JPH05199799A - モータ駆動装置及びモータ駆動方法 - Google Patents
モータ駆動装置及びモータ駆動方法Info
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- JPH05199799A JPH05199799A JP677992A JP677992A JPH05199799A JP H05199799 A JPH05199799 A JP H05199799A JP 677992 A JP677992 A JP 677992A JP 677992 A JP677992 A JP 677992A JP H05199799 A JPH05199799 A JP H05199799A
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- output shaft
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 減速装置のロストモーションを除去でき、回
転伝達精度を向上できるモータ駆動装置およびモータ駆
動方法を提供する。 【構成】 モータ駆動装置１０は、パルス発生部１１と
モータドライバ１２とロストモーション除去回路１３と
を備える。ロストモーション除去回路１３は、加算器１
４と符号反転器１５とモード切換スイッチ１６とを有す
る。加算器１４は目標回転角とねじれ角とを加算して、
その加算結果を表す加算信号を出力する。符号反転器１
５はねじれ角の符号を反転して、その符号反転結果を表
す符号反転信号を出力する。モード切換スイッチ１６に
は加算信号と符号反転信号とが供給される。モード切換
スイッチ１６は加算信号と符号反転信号のどちらか一方
を選択し、これを選択信号としてパルス発生部１１供給
する。モータドライバ１２はパルス発生部１１からのパ
ルス列に応答してステップモータ２０を駆動し、減速装
置３０の出力軸３１の回転角が目標回転角となるように
する。
転伝達精度を向上できるモータ駆動装置およびモータ駆
動方法を提供する。 【構成】 モータ駆動装置１０は、パルス発生部１１と
モータドライバ１２とロストモーション除去回路１３と
を備える。ロストモーション除去回路１３は、加算器１
４と符号反転器１５とモード切換スイッチ１６とを有す
る。加算器１４は目標回転角とねじれ角とを加算して、
その加算結果を表す加算信号を出力する。符号反転器１
５はねじれ角の符号を反転して、その符号反転結果を表
す符号反転信号を出力する。モード切換スイッチ１６に
は加算信号と符号反転信号とが供給される。モード切換
スイッチ１６は加算信号と符号反転信号のどちらか一方
を選択し、これを選択信号としてパルス発生部１１供給
する。モータドライバ１２はパルス発生部１１からのパ
ルス列に応答してステップモータ２０を駆動し、減速装
置３０の出力軸３１の回転角が目標回転角となるように
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、減速装置の出力軸を回
転させるステップモータを駆動するモータ駆動装置及び
モータ駆動方法に関する。
転させるステップモータを駆動するモータ駆動装置及び
モータ駆動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、ステップモータは定角度
回転であるという利点がある。このステップモータで減
速装置の出力軸を回転させることにより、出力軸では減
速装置の減速比によって微少ステップ回転角が得られ
る。この減速装置はハーモニックギヤとも呼ばれる。
回転であるという利点がある。このステップモータで減
速装置の出力軸を回転させることにより、出力軸では減
速装置の減速比によって微少ステップ回転角が得られ
る。この減速装置はハーモニックギヤとも呼ばれる。
【０００３】図３にこのような減速装置付きステップモ
ータを駆動する従来のモータ駆動装置の構成を示す。モ
ータ駆動装置１０´は、ステップモータ２０を駆動する
ためのもので、このステップモータ２０には減速装置３
０が取り付けられている。減速装置３０は入力軸（図示
せず）と出力軸３１を持つ。この出力軸３１には図示し
ない負荷がかかっている。減速装置３０の減速比は、減
速装置３０の出力軸３１の回転角と入力軸の回転角との
比に等しい。ステップモータ２０が回転すると、減速装
置３０の出力軸３１は、この減速比に基づいて微少ステ
ップ角回転する。尚、ここで言うステップモータ２０は
正回転および逆回転が可能なステップモータであるとす
る。
ータを駆動する従来のモータ駆動装置の構成を示す。モ
ータ駆動装置１０´は、ステップモータ２０を駆動する
ためのもので、このステップモータ２０には減速装置３
０が取り付けられている。減速装置３０は入力軸（図示
せず）と出力軸３１を持つ。この出力軸３１には図示し
ない負荷がかかっている。減速装置３０の減速比は、減
速装置３０の出力軸３１の回転角と入力軸の回転角との
比に等しい。ステップモータ２０が回転すると、減速装
置３０の出力軸３１は、この減速比に基づいて微少ステ
ップ角回転する。尚、ここで言うステップモータ２０は
正回転および逆回転が可能なステップモータであるとす
る。
【０００４】モータ駆動装置１０´は、入力する目標回
転角θD を表す指令信号に従ってステップモータ２０を
駆動する。モータ駆動装置１０´は、パルス発生部１１
とモータドライバ１２とを有する。パルス発生部１１は
目標回転角θD に対応した数のパルス列ＰD を発生す
る。ここで、目標回転角θD が正ならばパルス発生部１
１は正方向のパルス列を発生し、目標回転角θD が負な
らば負方向のパルス列を発生する。パルス発生部１１か
ら正方向のパルス列を受けると、モータドライバ１２は
そのパルス列の数に対応した角度だけステップモータ２
０を正回転させる。負方向のパルス列を受けると、モー
タドライバ１２はそのパルス列の数に対応した角度だけ
ステップモータ２０を逆回転させる。
転角θD を表す指令信号に従ってステップモータ２０を
駆動する。モータ駆動装置１０´は、パルス発生部１１
とモータドライバ１２とを有する。パルス発生部１１は
目標回転角θD に対応した数のパルス列ＰD を発生す
る。ここで、目標回転角θD が正ならばパルス発生部１
１は正方向のパルス列を発生し、目標回転角θD が負な
らば負方向のパルス列を発生する。パルス発生部１１か
ら正方向のパルス列を受けると、モータドライバ１２は
そのパルス列の数に対応した角度だけステップモータ２
０を正回転させる。負方向のパルス列を受けると、モー
タドライバ１２はそのパルス列の数に対応した角度だけ
ステップモータ２０を逆回転させる。
【０００５】図４を参照して、従来のモータ駆動装置１
０´の動作について説明する。ここでは目標回転角θD
が正であるとする。図４（Ａ）にパルス発生部１１から
出力されるパルス列ＰD を示し、図４（Ｂ）にその時の
減速装置３０の入力軸の回転角（正確には、出力軸換算
の回転角）θINと出力軸３１の実際の回転角θOUT とを
示す。
０´の動作について説明する。ここでは目標回転角θD
が正であるとする。図４（Ａ）にパルス発生部１１から
出力されるパルス列ＰD を示し、図４（Ｂ）にその時の
減速装置３０の入力軸の回転角（正確には、出力軸換算
の回転角）θINと出力軸３１の実際の回転角θOUT とを
示す。
【０００６】図４（Ａ）に示されるように、パルス発生
部１１は正の目標回転角θD に対応した数のパルス列Ｐ
D を発生する。このパルス列ＰD に応答して、モータド
ライバ１２はステップモータ２０を正回転させる。この
とき、減速装置３０の入力軸は正回転し、その回転角θ
INは目標回転角θD に等しくなる。
部１１は正の目標回転角θD に対応した数のパルス列Ｐ
D を発生する。このパルス列ＰD に応答して、モータド
ライバ１２はステップモータ２０を正回転させる。この
とき、減速装置３０の入力軸は正回転し、その回転角θ
INは目標回転角θD に等しくなる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図４
（Ｂ）の回転角θOUT として示されるように、減速装置
３０の出力軸３１は目標回転角θD まで達しない。これ
は、出力軸３１に作用する負荷トルクによって出力軸３
１にねじれが生じるからである。このようなねじれを、
この技術分野ではロストモーションと呼ぶ。ロストモー
ションは一種のバックラッシュである。
（Ｂ）の回転角θOUT として示されるように、減速装置
３０の出力軸３１は目標回転角θD まで達しない。これ
は、出力軸３１に作用する負荷トルクによって出力軸３
１にねじれが生じるからである。このようなねじれを、
この技術分野ではロストモーションと呼ぶ。ロストモー
ションは一種のバックラッシュである。
【０００８】図５にロストモーション特性を示す。横軸
にモータトルクを示し、縦軸に出力軸３１のねじれ角を
示す。図５に示されるように、ロストモーションはヒス
テリシス特性を示している。
にモータトルクを示し、縦軸に出力軸３１のねじれ角を
示す。図５に示されるように、ロストモーションはヒス
テリシス特性を示している。
【０００９】従って、従来のモータ駆動装置１０´は、
このねじれ角によって回転伝達精度が劣化するという欠
点がある。
このねじれ角によって回転伝達精度が劣化するという欠
点がある。
【００１０】このような欠点のために従来のモータ駆動
装置１０´は、ロボットや、ポインティング装置の位置
決め装置およびポインティング装置等の精密機械に使用
するのには不適当であった。
装置１０´は、ロボットや、ポインティング装置の位置
決め装置およびポインティング装置等の精密機械に使用
するのには不適当であった。
【００１１】また、図５から明らかなように、図４
（Ｂ）の時刻ｔ１で負荷トルクがなくなった後も摩擦負
荷にほぼ比例した残留ねじれ角が残る。このため、従来
のモータ駆動装置１０´では回転精度の向上を望むこと
ができない。
（Ｂ）の時刻ｔ１で負荷トルクがなくなった後も摩擦負
荷にほぼ比例した残留ねじれ角が残る。このため、従来
のモータ駆動装置１０´では回転精度の向上を望むこと
ができない。
【００１２】さらに、この残留ねじれ角は、出力軸３１
のねじれ剛性と摩擦負荷とがバランスした状態で決定さ
れる。このバランスは外乱トルクによってよって容易に
崩れる。そのため、図４（Ｂ）に示されるように、出力
軸３１の回転角θOUT は変動するという問題もある。こ
のため従来のモータ駆動装置１０´には、回転伝達誤差
を除去することができないという欠点がある。
のねじれ剛性と摩擦負荷とがバランスした状態で決定さ
れる。このバランスは外乱トルクによってよって容易に
崩れる。そのため、図４（Ｂ）に示されるように、出力
軸３１の回転角θOUT は変動するという問題もある。こ
のため従来のモータ駆動装置１０´には、回転伝達誤差
を除去することができないという欠点がある。
【００１３】従って、本発明の目的は、減速装置のロス
トモーションを除去できるモータ駆動装置およびモータ
駆動方法を提供することにある。
トモーションを除去できるモータ駆動装置およびモータ
駆動方法を提供することにある。
【００１４】本発明の他の目的は、回転伝達精度を向上
できるモータ駆動装置およびモータ駆動方法を提供する
ことにある。
できるモータ駆動装置およびモータ駆動方法を提供する
ことにある。
【００１５】本発明のもっと他の目的は、回転伝達誤差
を除去できるモータ駆動装置およびモータ駆動方法を提
供することにある。
を除去できるモータ駆動装置およびモータ駆動方法を提
供することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】本発明によるモータ駆動
装置は、減速装置の出力軸を回転させるステップモータ
を駆動するものである。
装置は、減速装置の出力軸を回転させるステップモータ
を駆動するものである。
【００１７】本発明の第１の態様によるモータ駆動装置
は、ステップモータを駆動して減速装置を回転させた際
に発生する減速装置のロストモーションを除去するロス
トモーション除去手段を備えたことを特徴とする。
は、ステップモータを駆動して減速装置を回転させた際
に発生する減速装置のロストモーションを除去するロス
トモーション除去手段を備えたことを特徴とする。
【００１８】本発明の第２の態様によるモータ駆動装置
は、ステップモータを駆動して減速装置を回転させた際
に発生する減速装置のロストモーションを除去する手段
と、ロストモーション除去手段に接続されたパルス発生
手段と、パルス発生手段に接続され、パルス発生手段か
ら供給されるパルス列に応答してステップモータを駆動
するための駆動手段と、を備え、ロストモーション除去
手段が、減速装置の出力軸に対する目標回転角とロスト
モーションによって生じるねじれ角とを加算し、この加
算結果を加算信号としてパルス発生手段に供給する加算
手段を備えることを特徴とする。
は、ステップモータを駆動して減速装置を回転させた際
に発生する減速装置のロストモーションを除去する手段
と、ロストモーション除去手段に接続されたパルス発生
手段と、パルス発生手段に接続され、パルス発生手段か
ら供給されるパルス列に応答してステップモータを駆動
するための駆動手段と、を備え、ロストモーション除去
手段が、減速装置の出力軸に対する目標回転角とロスト
モーションによって生じるねじれ角とを加算し、この加
算結果を加算信号としてパルス発生手段に供給する加算
手段を備えることを特徴とする。
【００１９】本発明の第３の態様によるモータ駆動装置
は、ステップモータを駆動して減速装置を回転させた際
に発生する減速装置のロストモーションを除去する手段
と、ロストモーション除去手段に接続されたパルス発生
手段と、パルス発生手段に接続され、パルス発生手段か
ら供給されるパルス列に応答して前記ステップモータを
駆動するための駆動手段と、を備え、ロストモーション
除去手段が、減速装置の出力軸に対する目標回転角とロ
ストモーションによって生じるねじれ角とを加算し、こ
の加算結果を加算信号としてパルス発生手段に供給する
加算手段と、ねじれ角の符号を反転し、この符号反転結
果を符号反転信号としてパルス発生手段に供給する符号
反転手段と、加算信号と符号反転信号のいずれか一方を
選択し、選択信号を出力するモード切換手段と、を備え
ることを特徴とする。
は、ステップモータを駆動して減速装置を回転させた際
に発生する減速装置のロストモーションを除去する手段
と、ロストモーション除去手段に接続されたパルス発生
手段と、パルス発生手段に接続され、パルス発生手段か
ら供給されるパルス列に応答して前記ステップモータを
駆動するための駆動手段と、を備え、ロストモーション
除去手段が、減速装置の出力軸に対する目標回転角とロ
ストモーションによって生じるねじれ角とを加算し、こ
の加算結果を加算信号としてパルス発生手段に供給する
加算手段と、ねじれ角の符号を反転し、この符号反転結
果を符号反転信号としてパルス発生手段に供給する符号
反転手段と、加算信号と符号反転信号のいずれか一方を
選択し、選択信号を出力するモード切換手段と、を備え
ることを特徴とする。
【００２０】本発明によるモータ駆動方法は、減速装置
の出力軸を回転させるステップモータを駆動する方法で
ある。
の出力軸を回転させるステップモータを駆動する方法で
ある。
【００２１】本発明の第１の態様によるモータ駆動方法
は、減速装置の出力軸を目標回転角まで回転させるステ
ップを含むことを特徴とする。
は、減速装置の出力軸を目標回転角まで回転させるステ
ップを含むことを特徴とする。
【００２２】本発明の第２の態様によるモータ駆動方法
は、減速装置の出力軸を目標回転角まで回転させるステ
ップと、出力軸の回転角を目標回転角で安定させるステ
ップとを含む。
は、減速装置の出力軸を目標回転角まで回転させるステ
ップと、出力軸の回転角を目標回転角で安定させるステ
ップとを含む。
【００２３】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００２４】図１は本発明の一実施例によるモータ駆動
装置１０の構成を示すブロック図である。モータ駆動装
置１０は、後述するようなロストモーション除去回路１
３を有している点を除いて、図３に示す従来のモータ駆
動装置１０´と同様の構成を有する。従って、図３に示
すものと同様の機能を有するものには同一の参照符号を
付し、それらについての説明は省略する。
装置１０の構成を示すブロック図である。モータ駆動装
置１０は、後述するようなロストモーション除去回路１
３を有している点を除いて、図３に示す従来のモータ駆
動装置１０´と同様の構成を有する。従って、図３に示
すものと同様の機能を有するものには同一の参照符号を
付し、それらについての説明は省略する。
【００２５】従来のモータ駆動装置１０´（図３）で
は、目標回転角θD を表す指令信号が直接パルス発生部
１１に供給されていたのに対して、本発明のモータ駆動
装置１０では、ロストモーション除去回路１３において
目標回転角θD を表す指令信号とねじれ角θH を表す補
正信号とを処理し、その処理の結果得られた回転角を表
す信号がパルス発生部１１に供給される。このねじれ角
θH は、従来の技術において説明したロストモーション
に相当する角度である。
は、目標回転角θD を表す指令信号が直接パルス発生部
１１に供給されていたのに対して、本発明のモータ駆動
装置１０では、ロストモーション除去回路１３において
目標回転角θD を表す指令信号とねじれ角θH を表す補
正信号とを処理し、その処理の結果得られた回転角を表
す信号がパルス発生部１１に供給される。このねじれ角
θH は、従来の技術において説明したロストモーション
に相当する角度である。
【００２６】ロストモーション除去回路１３は、加算器
１４と、符号反転器１５と、モード切換スイッチ１６と
を有する。
１４と、符号反転器１５と、モード切換スイッチ１６と
を有する。
【００２７】加算器１４には目標回転角θD を表す指令
信号とねじれ角θH を表す補正信号とが供給される。加
算器１４は目標回転角θD とねじれ角θH とを加算し
て、その加算結果（θD ＋θH ）を表す加算信号を出力
する。
信号とねじれ角θH を表す補正信号とが供給される。加
算器１４は目標回転角θD とねじれ角θH とを加算し
て、その加算結果（θD ＋θH ）を表す加算信号を出力
する。
【００２８】符号反転器１５にはねじれ角θH を表す補
正信号が供給される。符号反転器１５はねじれ角θH の
符号を反転して、その符号反転結果−θH を表す符号反
転信号を出力する。
正信号が供給される。符号反転器１５はねじれ角θH の
符号を反転して、その符号反転結果−θH を表す符号反
転信号を出力する。
【００２９】モード切換スイッチ１６には加算信号と符
号反転信号とが供給される。後述するように、モード切
換スイッチ１６は加算信号と符号反転信号のどちらか一
方を選択し、選択信号を出力する。この選択信号はパル
ス発生部１１に供給される。
号反転信号とが供給される。後述するように、モード切
換スイッチ１６は加算信号と符号反転信号のどちらか一
方を選択し、選択信号を出力する。この選択信号はパル
ス発生部１１に供給される。
【００３０】さらに詳述すると、モード切換スイッチ１
６は加算信号を選択信号として選択する第１のモード
か、符号反転信号を選択信号として選択する第２のモー
ドかを切り換える。後の説明から明らかになるよう
に、第１のモードは減速装置３０の出力軸３１を目標
回転角θD まで回転させるモードである。従って、第１
のモードを目標角設定モードと呼ぶ。また、第２のモ
ードは減速装置３０の出力軸３１の回転角θOUT を目
標回転角θD で安定させて保持するモードである。そこ
で、この第２のモードを安定保持モードと呼ぶ。
６は加算信号を選択信号として選択する第１のモード
か、符号反転信号を選択信号として選択する第２のモー
ドかを切り換える。後の説明から明らかになるよう
に、第１のモードは減速装置３０の出力軸３１を目標
回転角θD まで回転させるモードである。従って、第１
のモードを目標角設定モードと呼ぶ。また、第２のモ
ードは減速装置３０の出力軸３１の回転角θOUT を目
標回転角θD で安定させて保持するモードである。そこ
で、この第２のモードを安定保持モードと呼ぶ。
【００３１】図２を参照して、本発明のモータ駆動装置
１０の動作について説明する。ここでも図４の場合と同
様に、目標回転角θD が正であるとする。図２（Ａ）に
パルス発生部１１から出力されるパルス列を示し、図２
（Ｂ）にその時の減速装置３０の入力軸の回転角（正確
には、出力軸換算の回転角）θINと出力軸３１の実際の
回転角θOUT とを示す。
１０の動作について説明する。ここでも図４の場合と同
様に、目標回転角θD が正であるとする。図２（Ａ）に
パルス発生部１１から出力されるパルス列を示し、図２
（Ｂ）にその時の減速装置３０の入力軸の回転角（正確
には、出力軸換算の回転角）θINと出力軸３１の実際の
回転角θOUT とを示す。
【００３２】上述したように、モード切換スイッチ１６
によって目標角設定モードが選択されると、パルス発生
部１１は図２（Ａ）のにおいて示すような第１のパル
ス列（ＰD ＋ＰH ）を発生する。モータドライバ１２
は、この第１のパルス列（ＰD ＋ＰH ）に応答してステ
ップモータ２０を正回転させる。このとき減速装置３０
の入力軸は正回転していて、その回転角θINは、図２
（Ｂ）に示すように目標回転角θD にねじれ角θH を加
算した角度と等しくなる。一方、出力軸３１の回転角θ
OUT は目標回転角θD に等しくなる。これは、負荷トル
クによって出力軸３１にねじれが生じても入力軸の回転
角θINがこのねじれ分を考慮に入れたものとなっている
からである。
によって目標角設定モードが選択されると、パルス発生
部１１は図２（Ａ）のにおいて示すような第１のパル
ス列（ＰD ＋ＰH ）を発生する。モータドライバ１２
は、この第１のパルス列（ＰD ＋ＰH ）に応答してステ
ップモータ２０を正回転させる。このとき減速装置３０
の入力軸は正回転していて、その回転角θINは、図２
（Ｂ）に示すように目標回転角θD にねじれ角θH を加
算した角度と等しくなる。一方、出力軸３１の回転角θ
OUT は目標回転角θD に等しくなる。これは、負荷トル
クによって出力軸３１にねじれが生じても入力軸の回転
角θINがこのねじれ分を考慮に入れたものとなっている
からである。
【００３３】出力軸３１の回転角θOUT が目標回転角θ
D に達すると、モード切換スイッチ１６は安定保持モー
ドを選択する。この安定保持モードが選択されると、パ
ルス発生部１１は図２（Ａ）のにおいて示すような第
２のパルス列（−ＰH ）を発生する。モータドライバ１
２は、この第２のパルス列（−ＰH ）に応答してステッ
プモータ２０を回転させる。このとき減速装置３０の入
力軸は逆回転し、その回転角θINは目標回転角θD と等
しくなる。このとき入力軸の回転角θINを目標回転角θ
D まで戻しても、ステップモータの特性はヒステリシス
を示しているために出力軸３１の回転角θOUT が目標回
転角θD より小さくなることはない。すなわち、出力軸
３１の回転角θOUT が目標回転角θD に達したら、それ
までねじれ分を考慮に入れていた入力軸の回転角θINを
目標回転角θD に戻すことでモータは安定する。したが
って外乱トルクなどにより出力軸の回転角が変動すると
いうようなこともなくなる。
D に達すると、モード切換スイッチ１６は安定保持モー
ドを選択する。この安定保持モードが選択されると、パ
ルス発生部１１は図２（Ａ）のにおいて示すような第
２のパルス列（−ＰH ）を発生する。モータドライバ１
２は、この第２のパルス列（−ＰH ）に応答してステッ
プモータ２０を回転させる。このとき減速装置３０の入
力軸は逆回転し、その回転角θINは目標回転角θD と等
しくなる。このとき入力軸の回転角θINを目標回転角θ
D まで戻しても、ステップモータの特性はヒステリシス
を示しているために出力軸３１の回転角θOUT が目標回
転角θD より小さくなることはない。すなわち、出力軸
３１の回転角θOUT が目標回転角θD に達したら、それ
までねじれ分を考慮に入れていた入力軸の回転角θINを
目標回転角θD に戻すことでモータは安定する。したが
って外乱トルクなどにより出力軸の回転角が変動すると
いうようなこともなくなる。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、減
速装置のロストモーションを除去でき、回転伝達精度を
向上できるモータ駆動装置およびモータ駆動方法を提供
することができる。また、本発明によれば回転伝達誤差
を除去できるモータ駆動装置およびモータ駆動方法を提
供することができる。
速装置のロストモーションを除去でき、回転伝達精度を
向上できるモータ駆動装置およびモータ駆動方法を提供
することができる。また、本発明によれば回転伝達誤差
を除去できるモータ駆動装置およびモータ駆動方法を提
供することができる。
【図１】本発明の一実施例によるモータ駆動装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例によるモータ駆動装置の動作
を説明するためのタイムチャートである。
を説明するためのタイムチャートである。
【図３】従来のモータ駆動装置の構成を示すブロック図
である。
である。
【図４】従来のモータ駆動装置の動作を説明するための
タイムチャートである。
タイムチャートである。
【図５】ロストモーション特性を示す図である。
１０ モータ駆動装置 １１ パルス発生部 １２ モータドライバ １３ ロストモーション除去回路 １４ 加算器 １５ 符号反転器 １６ モード切換スイッチ ２０ ステップモータ ３０ 減速装置 ３１ 出力軸
Claims (5)
- 【請求項１】 減速装置の出力軸を回転させるステップ
モータを駆動するモータ駆動装置において、 前記ステップモータを駆動して前記減速装置を回転させ
た際に発生する前記減速装置のロストモーションを除去
するロストモーション除去手段を備えたことを特徴とす
るモータ駆動装置。 - 【請求項２】 減速装置の出力軸を回転させるステップ
モータを駆動するモータ駆動装置において、前記モータ
駆動装置が、 前記ステップモータを駆動して前記減速装置を回転させ
た際に発生する前記減速装置のロストモーションを除去
する手段と、 前記ロストモーション除去手段に接続されたパルス発生
手段と、 前記パルス発生手段に接続され、前記パルス発生手段か
ら供給されるパルス列に応答して前記ステップモータを
駆動するための駆動手段とを備え、 前記ロストモーション除去手段が、前記減速装置の出力
軸に対する目標回転角と前記ロストモーションによって
生じるねじれ角とを加算し、該加算結果を加算信号とし
て前記パルス発生手段に供給する加算手段を備えること
を特徴とするモータ駆動装置。 - 【請求項３】 減速装置の出力軸を回転させるステップ
モータを駆動するモータ駆動装置において、前記モータ
駆動装置が、 前記ステップモータを駆動して前記減速装置を回転させ
た際に発生する前記減速装置のロストモーションを除去
する手段と、 前記ロストモーション除去手段に接続されたパルス発生
手段と、 前記パルス発生手段に接続され、前記パルス発生手段か
ら供給されるパルス列に応答して前記ステップモータを
駆動するための駆動手段とを備え、 前記ロストモーション除去手段が、 前記減速装置の出力軸に対する目標回転角と前記ロスト
モーションによって生じるねじれ角とを加算し、該加算
結果を加算信号として前記パルス発生手段に供給する加
算手段と、 前記ねじれ角の符号を反転し、該符号反転結果を符号反
転信号として前記パルス発生手段に供給する符号反転手
段と、 前記加算信号と前記符号反転信号のいずれか一方を選択
し、選択信号を出力するモード切換手段とを備えること
を特徴とするモータ駆動装置。 - 【請求項４】 減速装置の出力軸を回転させるステップ
モータを駆動するモータ駆動方法において、 前記モータ駆動方法は、前記減速装置の出力軸を目標回
転角まで回転させるステップを含むことを特徴とするモ
ータ駆動方法。 - 【請求項５】 減速装置の出力軸を回転させるステップ
モータを駆動するモータ駆動方法において、 前記モータ駆動方法は、前記減速装置の出力軸を目標回
転角まで回転させるステップと、 前記出力軸の回転角を前記目標回転角で安定させるステ
ップとを含むことを特徴とするモータ駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP677992A JPH05199799A (ja) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | モータ駆動装置及びモータ駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP677992A JPH05199799A (ja) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | モータ駆動装置及びモータ駆動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05199799A true JPH05199799A (ja) | 1993-08-06 |
Family
ID=11647666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP677992A Withdrawn JPH05199799A (ja) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | モータ駆動装置及びモータ駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05199799A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010284015A (ja) * | 2009-06-05 | 2010-12-16 | Mycom Inc | ステッピングモータ駆動装置及びコントローラ |
| WO2016080094A1 (ja) * | 2014-11-21 | 2016-05-26 | 三菱電機株式会社 | 空気清浄機 |
-
1992
- 1992-01-17 JP JP677992A patent/JPH05199799A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010284015A (ja) * | 2009-06-05 | 2010-12-16 | Mycom Inc | ステッピングモータ駆動装置及びコントローラ |
| WO2016080094A1 (ja) * | 2014-11-21 | 2016-05-26 | 三菱電機株式会社 | 空気清浄機 |
| JPWO2016080094A1 (ja) * | 2014-11-21 | 2017-05-25 | 三菱電機株式会社 | 空気清浄機 |
| CN107073375A (zh) * | 2014-11-21 | 2017-08-18 | 三菱电机株式会社 | 空气净化器 |
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