JPH05200423A - 板厚偏差外乱除去制御方法 - Google Patents
板厚偏差外乱除去制御方法Info
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- JPH05200423A JPH05200423A JP4009503A JP950392A JPH05200423A JP H05200423 A JPH05200423 A JP H05200423A JP 4009503 A JP4009503 A JP 4009503A JP 950392 A JP950392 A JP 950392A JP H05200423 A JPH05200423 A JP H05200423A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 熱間圧延プロセスの仕上圧延工程における板
厚制御の２大外乱であるスキッドマーク外乱とロール偏
芯外乱を同時に低減し、高精度な全長板厚精度を実現す
る。 【構成】 チュ−ニングファクタαと圧延材の塑性係数
Ｑ［kgw/mm］と、積分定数Ｇ［1/sec］と、ラプラスの
演算子ｓ［1/sec］）とにより、 ΔＦ=−〔Δｓ＋(α/Ｍ)・ΔＰ〕・〔(Ｍ＋Ｑ)/Ｍ〕・Ｇ/
ｓ なる動特性演算によりΔＦ［mm］を算出し、圧下系機構
動作指令量Δｕ［mm］を、ΔＦ［mm］と圧下リファレン
ス(ΔＲr ［mm］)により、Δｕ＝ΔＲr −ΔＦなる式に
基づいて算出し、0.2〜1.0［Hz］付近のスキッドマーク
外乱と4.0〜10.0［Hz]付近のロール偏芯外乱を同時に低
減する。
厚制御の２大外乱であるスキッドマーク外乱とロール偏
芯外乱を同時に低減し、高精度な全長板厚精度を実現す
る。 【構成】 チュ−ニングファクタαと圧延材の塑性係数
Ｑ［kgw/mm］と、積分定数Ｇ［1/sec］と、ラプラスの
演算子ｓ［1/sec］）とにより、 ΔＦ=−〔Δｓ＋(α/Ｍ)・ΔＰ〕・〔(Ｍ＋Ｑ)/Ｍ〕・Ｇ/
ｓ なる動特性演算によりΔＦ［mm］を算出し、圧下系機構
動作指令量Δｕ［mm］を、ΔＦ［mm］と圧下リファレン
ス(ΔＲr ［mm］)により、Δｕ＝ΔＲr −ΔＦなる式に
基づいて算出し、0.2〜1.0［Hz］付近のスキッドマーク
外乱と4.0〜10.0［Hz]付近のロール偏芯外乱を同時に低
減する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、圧延機の自動板厚制御
システムに関するものである。
システムに関するものである。
【０００２】
【従来技術】近年の板厚制御においては、例えば、「塑
性と加工」 Vol.16 no.168(1975-1) P.25〜P.31及び「シ
ステム制御情報学会誌」 Vol.2,No.5,P.147〜P.154,1989
及び「板圧延の理論と実際」 P.223〜P.256等に示される
ように、自動板内板厚偏差制御系{以下、AGC(Automatic
Gauge Control)と称する}が採用されている。
性と加工」 Vol.16 no.168(1975-1) P.25〜P.31及び「シ
ステム制御情報学会誌」 Vol.2,No.5,P.147〜P.154,1989
及び「板圧延の理論と実際」 P.223〜P.256等に示される
ように、自動板内板厚偏差制御系{以下、AGC(Automatic
Gauge Control)と称する}が採用されている。
【０００３】発明者らは、スキッドマークとロール偏芯
を同時に低減する方法として，特願平２−２７８５１９
号を提案している。
を同時に低減する方法として，特願平２−２７８５１９
号を提案している。
【０００４】以下、図面を参照しながら、従来技術を説
明する。
明する。
【０００５】図７は、従来の自動板内板厚偏差制御系を
取り入れた圧延システムを示す図であり、図７におい
て、１が圧延機、２が圧延材、３が圧下位置検出器、４
が圧延荷重計、５が圧下機構、６が自動板内板厚偏差制
御系であり、圧延機１が圧延材２を圧延しているとき、
自動板内板厚偏差制御系６は、圧延荷重計４からの信号
と圧下位置検出器３からの信号とを入力として圧下位置
制御信号を圧下機構５に対して出力する。
取り入れた圧延システムを示す図であり、図７におい
て、１が圧延機、２が圧延材、３が圧下位置検出器、４
が圧延荷重計、５が圧下機構、６が自動板内板厚偏差制
御系であり、圧延機１が圧延材２を圧延しているとき、
自動板内板厚偏差制御系６は、圧延荷重計４からの信号
と圧下位置検出器３からの信号とを入力として圧下位置
制御信号を圧下機構５に対して出力する。
【０００６】従来の自動板内板厚偏差制御系６の構成を
図８にＩで示す。図８は、従来の板内板厚偏差制御系Ｉ
を装備した圧延システムの原理図をブロック線図で表現
したものである。図８において、 Ｍ：圧延機剛性係数［kgW/mm］ Ｑ：圧延材塑性係数［kgW/mm］ Δｕ：圧下系機構動作指令量［mm］ ΔＳ：圧下位置偏差［mm］ ΔＰ：圧延荷重偏差［kgW］ ＧR ：圧下機構の伝達関数［---］ Δｈ：出側板厚偏差［mm］ ΔＨ：入側板厚偏差［mm］ ΔＳe ：ロ−ル偏芯［mm］ ΔＲr ：圧下リファレンス［mm］ I：自動板内板厚偏差制御系（一点鎖線内） Ｃ1 ：圧下位置偏差（ΔＳ）を表す信号を用いるときは
１、圧下位置偏差（ΔＳ）を表す信号を用いないときは
０［---］ Ｃ2 ：圧延荷重偏差信号を板厚偏差信号に変換する［mm
/kgW] Ｃ3 ：一般の伝達関数［---］ であり、Ｃ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 に具体的な伝達関数を付与す
ることにより従来の自動板内板厚偏差制御系を装備した
圧延システムとなる。なお、ここで言う偏差とは、基準
値からの偏差を言うものとする。
図８にＩで示す。図８は、従来の板内板厚偏差制御系Ｉ
を装備した圧延システムの原理図をブロック線図で表現
したものである。図８において、 Ｍ：圧延機剛性係数［kgW/mm］ Ｑ：圧延材塑性係数［kgW/mm］ Δｕ：圧下系機構動作指令量［mm］ ΔＳ：圧下位置偏差［mm］ ΔＰ：圧延荷重偏差［kgW］ ＧR ：圧下機構の伝達関数［---］ Δｈ：出側板厚偏差［mm］ ΔＨ：入側板厚偏差［mm］ ΔＳe ：ロ−ル偏芯［mm］ ΔＲr ：圧下リファレンス［mm］ I：自動板内板厚偏差制御系（一点鎖線内） Ｃ1 ：圧下位置偏差（ΔＳ）を表す信号を用いるときは
１、圧下位置偏差（ΔＳ）を表す信号を用いないときは
０［---］ Ｃ2 ：圧延荷重偏差信号を板厚偏差信号に変換する［mm
/kgW] Ｃ3 ：一般の伝達関数［---］ であり、Ｃ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 に具体的な伝達関数を付与す
ることにより従来の自動板内板厚偏差制御系を装備した
圧延システムとなる。なお、ここで言う偏差とは、基準
値からの偏差を言うものとする。
【０００７】図８において、入側板厚偏差（ΔＨ）から
出側板厚偏差（Δｈ）への伝達関数Ｇ1 とロ−ル偏芯
（ΔＳe ）から出側板厚偏差（Δｈ）への伝達関数Ｇ2
は、 Ｗ＝Ｑ／（Ｍ＋Ｑ） ・・・（３） を用いて、 Ｇ1 ＝Ｗ・（１−Ｍ・ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ2 ＋ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ1） ／（１−Ｍ・Ｗ・ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ2 ＋ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ1）・・・（４） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）・（１＋ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ1） ／（１−Ｍ・Ｗ・ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ2 ＋ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ1）・・・（５） と表現され、任意のＣ1 ,Ｃ2 ,Ｃ3 に対して、 Ｇ1 ＋Ｇ2 ＝１ ・・・（６） が成立している。
出側板厚偏差（Δｈ）への伝達関数Ｇ1 とロ−ル偏芯
（ΔＳe ）から出側板厚偏差（Δｈ）への伝達関数Ｇ2
は、 Ｗ＝Ｑ／（Ｍ＋Ｑ） ・・・（３） を用いて、 Ｇ1 ＝Ｗ・（１−Ｍ・ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ2 ＋ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ1） ／（１−Ｍ・Ｗ・ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ2 ＋ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ1）・・・（４） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）・（１＋ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ1） ／（１−Ｍ・Ｗ・ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ2 ＋ＧR ・Ｃ3 ・Ｃ1）・・・（５） と表現され、任意のＣ1 ,Ｃ2 ,Ｃ3 に対して、 Ｇ1 ＋Ｇ2 ＝１ ・・・（６） が成立している。
【０００８】したがって、従来ＡＧＣはＧ1 ，Ｇ2 のい
ずれか一方の特性を決めると他方も自動的に決まってし
まう性質をもつ。
ずれか一方の特性を決めると他方も自動的に決まってし
まう性質をもつ。
【０００９】以下、具体的に従来の鋼板の板厚制御方法
を図８，図９及び図１０を参照しながら説明する。
を図８，図９及び図１０を参照しながら説明する。
【００１０】まず、Mill Modulus Control タイプのＡ
ＧＣを装備した圧延システムについて説明する。
ＧＣを装備した圧延システムについて説明する。
【００１１】Mill Modulus Control タイプのＡＧＣ
は、図８において、 Ｃ1 ＝０ ・・・（７） Ｃ2 ＝α／Ｍ ・・・（８） Ｃ3 ＝１ ・・・（９） なる代表値を採用した場合を言うものとする。具体的に
は、図９に示すものである。
は、図８において、 Ｃ1 ＝０ ・・・（７） Ｃ2 ＝α／Ｍ ・・・（８） Ｃ3 ＝１ ・・・（９） なる代表値を採用した場合を言うものとする。具体的に
は、図９に示すものである。
【００１２】ただし、図９において、 α：チュ−ニングファクタ［---］ （α：任意の実数） であり、ＧR は油圧圧下機構等の高速圧下機構を用いた
場合には、 Ｔ1 ：時定数［sec］但し、Ｔ1 ≪１ を用いて ＧR ＝１／（１＋Ｔ1 ・ｓ） ・・・（１０） となる。
場合には、 Ｔ1 ：時定数［sec］但し、Ｔ1 ≪１ を用いて ＧR ＝１／（１＋Ｔ1 ・ｓ） ・・・（１０） となる。
【００１３】このとき、入側板厚偏差（ΔＨ）から出側
板厚偏差（Δｈ）への伝達関数Ｇ1とロ−ル偏芯（ΔＳe
）から出側板厚偏差（Δｈ）への伝達関数Ｇ2 は、 Ｇ1 ＝Ｗ・〔Ｔ1 ・ｓ＋（１−α）〕 ／Ｔ1 ・ｓ＋（１−Ｗ・α） ・・・（１１） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）・（Ｔ1 ・ｓ＋１） ／〔Ｔ1 ・ｓ＋（１−Ｗ・α）〕 ・・・（１２ ） である。
板厚偏差（Δｈ）への伝達関数Ｇ1とロ−ル偏芯（ΔＳe
）から出側板厚偏差（Δｈ）への伝達関数Ｇ2 は、 Ｇ1 ＝Ｗ・〔Ｔ1 ・ｓ＋（１−α）〕 ／Ｔ1 ・ｓ＋（１−Ｗ・α） ・・・（１１） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）・（Ｔ1 ・ｓ＋１） ／〔Ｔ1 ・ｓ＋（１−Ｗ・α）〕 ・・・（１２ ） である。
【００１４】次に、Gauge MeterタイプのＡＧＣを装備
した圧延システムについて説明する。すなわち、図８に
おいて、 Ｃ1 ＝１ ・・・（１３） Ｃ2 ＝α／Ｍ ・・・（１４） Ｃ3 ＝Ｇ／ｓ ・・・（１５） なる代表値を採用した場合と定義する。具体的には、図
１０に示すものである。Gauge MeterタイプのＡＧＣを
装備した圧延システムは、一般的に自動板内板厚偏差制
御系Ｉを有するが、Mill Modulus Control タイプのＡ
ＧＣとの相違点は、自動板内板厚偏差制御系Ｉにおい
て、Ｃ2 は同じ関数系であるがＣ1 が異なることであ
る。
した圧延システムについて説明する。すなわち、図８に
おいて、 Ｃ1 ＝１ ・・・（１３） Ｃ2 ＝α／Ｍ ・・・（１４） Ｃ3 ＝Ｇ／ｓ ・・・（１５） なる代表値を採用した場合と定義する。具体的には、図
１０に示すものである。Gauge MeterタイプのＡＧＣを
装備した圧延システムは、一般的に自動板内板厚偏差制
御系Ｉを有するが、Mill Modulus Control タイプのＡ
ＧＣとの相違点は、自動板内板厚偏差制御系Ｉにおい
て、Ｃ2 は同じ関数系であるがＣ1 が異なることであ
る。
【００１５】また、Gauge MeterタイプのＡＧＣでは、
圧下位置偏差を表す信号（ΔＳ）と圧延荷重偏差を表す
信号（ΔＰ）を用いて Δｈ＝Δｓ＋（α／Ｍ）・ΔＰ ・・・（１６） なるGauge Meter式に基づいて出側板厚偏差信号（Δ
ｈ）をつくり、フィードバックをおこなっている。
圧下位置偏差を表す信号（ΔＳ）と圧延荷重偏差を表す
信号（ΔＰ）を用いて Δｈ＝Δｓ＋（α／Ｍ）・ΔＰ ・・・（１６） なるGauge Meter式に基づいて出側板厚偏差信号（Δ
ｈ）をつくり、フィードバックをおこなっている。
【００１６】図１０において、 α：チュ−ニングファクタ［---］ （０≦α≦１） ｓ：ラプラスの演算子［１/sec］ なお、ラプラスの演算子は、１／ｓと書かれた場合、
【００１７】
【数１】
【００１８】を実施することを意味する。また、 Ｇ：積分定数［１/sec］ である。
【００１９】ＧR は油圧圧下機構等の高速圧下機構を用
いた場合には、 ＧR ＝１／（１＋Ｔ1 ・ｓ） ・・・（１７） と表せる。
いた場合には、 ＧR ＝１／（１＋Ｔ1 ・ｓ） ・・・（１７） と表せる。
【００２０】ただし、 Ｔ1 ：時定数［sec］かつ、Ｔ1 ≪１ である。
【００２１】このとき、入側板厚偏差（ΔＨ）から出側
板厚偏差（Δｈ）への伝達関数Ｇ1 とロ−ル偏芯（ΔＳ
e ）から出側板厚偏差（Δｈ）への伝達関数Ｇ2 は、 Ｇ1 ＝Ｗ〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ（１−α）〕 ／〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ（１−α・Ｗ）〕 ・・・（１８） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）（Ｔ1 ｓ2＋ｓ＋Ｇ） ／〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ（１−α・Ｗ）〕 ・・・（１９） である。
板厚偏差（Δｈ）への伝達関数Ｇ1 とロ−ル偏芯（ΔＳ
e ）から出側板厚偏差（Δｈ）への伝達関数Ｇ2 は、 Ｇ1 ＝Ｗ〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ（１−α）〕 ／〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ（１−α・Ｗ）〕 ・・・（１８） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）（Ｔ1 ｓ2＋ｓ＋Ｇ） ／〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ（１−α・Ｗ）〕 ・・・（１９） である。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動板内板厚偏差制御系を用いた制御方法では、以下に
詳細に示すような問題点がある。
自動板内板厚偏差制御系を用いた制御方法では、以下に
詳細に示すような問題点がある。
【００２３】熱間圧延プロセスにおいては、 塑性係数の変化（ΔＱ［kgW/mm］）， 圧延機入側板厚偏差（ΔＨ［mm］）、および、 ロ−ル偏芯（ΔＳe ［mm］）、 が、圧延機出側板厚偏差（Δｈ［mm］）に大きく影響す
る。
る。
【００２４】のΔＱは、主に加熱炉中でスラブを支え
るスキッドがスラブ長手方向にスキッド間距離と等しい
周期をもつ温度のむらを生じさせるために生じるスラブ
長手方向の変形抵抗の、スキッド間距離と等しい周期を
もつ偏りであり、これにより、圧延機出側板厚に大きな
偏差を誘発する。これは一般に、スキッドマ−クと言わ
れている。
るスキッドがスラブ長手方向にスキッド間距離と等しい
周期をもつ温度のむらを生じさせるために生じるスラブ
長手方向の変形抵抗の、スキッド間距離と等しい周期を
もつ偏りであり、これにより、圧延機出側板厚に大きな
偏差を誘発する。これは一般に、スキッドマ−クと言わ
れている。
【００２５】のΔＨは、圧延機入側板厚偏差で、タン
デムに装備された圧延機では、前段圧延機においてスキ
ッドマ−ク（ΔＱ）によって生じた板厚偏差は、次段の
圧延機による圧延においては、入側板厚偏差の中に含ま
れる。以下、入側板厚偏差（ΔＨ）には、スキッドマ−
ク（ΔＱ）が含まれと考える。
デムに装備された圧延機では、前段圧延機においてスキ
ッドマ−ク（ΔＱ）によって生じた板厚偏差は、次段の
圧延機による圧延においては、入側板厚偏差の中に含ま
れる。以下、入側板厚偏差（ΔＨ）には、スキッドマ−
ク（ΔＱ）が含まれと考える。
【００２６】のΔＳe は、圧延機のバックアップロ−
ルの軸受部のキ−溝が原因となって、ロ−ルが偏芯する
ために生ずる圧延荷重の変動が、圧下位置偏差を引き起
こすために生ずる板厚偏差であり、ロ−ル偏芯と称され
ている。
ルの軸受部のキ−溝が原因となって、ロ−ルが偏芯する
ために生ずる圧延荷重の変動が、圧下位置偏差を引き起
こすために生ずる板厚偏差であり、ロ−ル偏芯と称され
ている。
【００２７】スキッドマ−クは、0.2Ｈｚ〜1.0Ｈｚの外
乱であり、ロ−ル偏芯は4.0[Hz]〜10.0[Hz]の外乱であ
り、周波数帯域が近接している。
乱であり、ロ−ル偏芯は4.0[Hz]〜10.0[Hz]の外乱であ
り、周波数帯域が近接している。
【００２８】従来の自動板内板厚偏差制御系Ｉを使用し
ないか、使用しても使用方法が不適切な場合には、横軸
を時刻［sec］とし、縦軸を板厚［mm］とした図１４の
製品板厚グラフに示されるように、１００［μm］ほど
の大キな板厚偏差を生じる。
ないか、使用しても使用方法が不適切な場合には、横軸
を時刻［sec］とし、縦軸を板厚［mm］とした図１４の
製品板厚グラフに示されるように、１００［μm］ほど
の大キな板厚偏差を生じる。
【００２９】図１４において、大きな周期の波はスキッ
ドマ−ク等の入側板厚偏差に起因するものであり、小さ
な周期の波はロ−ル偏芯に起因するものである。
ドマ−ク等の入側板厚偏差に起因するものであり、小さ
な周期の波はロ−ル偏芯に起因するものである。
【００３０】従来の自動板内板厚偏差制御系Ｉを使用し
た場合でも、横軸を時刻［sec］とし、縦軸を板厚［m
m］とした図１３の製品板厚グラフに示されるように、
板厚偏差は軽減されていない。
た場合でも、横軸を時刻［sec］とし、縦軸を板厚［m
m］とした図１３の製品板厚グラフに示されるように、
板厚偏差は軽減されていない。
【００３１】0.2［Hz］〜1.0［Hz］の外乱であるスキッ
ドマ−クを除去するには、0.2［Hz］〜1.0［Hz］におけ
る20・LOG|Ｇ1 |をできるだけ小さくするため、ｓ＝0.0
［rad/sec］において通常20・LOG|Ｇ1 |を−∞［dB］に
なるように設計したいが、極めて実現が困難である。
ドマ−クを除去するには、0.2［Hz］〜1.0［Hz］におけ
る20・LOG|Ｇ1 |をできるだけ小さくするため、ｓ＝0.0
［rad/sec］において通常20・LOG|Ｇ1 |を−∞［dB］に
なるように設計したいが、極めて実現が困難である。
【００３２】ここで、LOGは常用対数を意味し、|Ｇ1 |
はＧ1 の絶対値を意味する。従って、|Ｇ1 |が零となれ
ば、20・LOG|Ｇ1 |は−∞［dB］となる。
はＧ1 の絶対値を意味する。従って、|Ｇ1 |が零となれ
ば、20・LOG|Ｇ1 |は−∞［dB］となる。
【００３３】以下、従来の制御方法を用いた場合、20・
LOG|Ｇ1 |を−∞［dB］になるように設計することが困
難である理由を、20・LOG|Ｇ1 |及び20・LOG|Ｇ2 |の特
性を、横軸を［Hz］として対数目盛りをとり、縦軸を
［dB］として表している図１１及び図１２と、従来の制
御方法を用いた場合の製品板厚グラフを横軸に時刻［se
c］を、縦軸に板厚［mm］を表している図１３及び図１
４を参照しながら詳細に説明する。
LOG|Ｇ1 |を−∞［dB］になるように設計することが困
難である理由を、20・LOG|Ｇ1 |及び20・LOG|Ｇ2 |の特
性を、横軸を［Hz］として対数目盛りをとり、縦軸を
［dB］として表している図１１及び図１２と、従来の制
御方法を用いた場合の製品板厚グラフを横軸に時刻［se
c］を、縦軸に板厚［mm］を表している図１３及び図１
４を参照しながら詳細に説明する。
【００３４】まず、Mill Modulus ControlタイプのＡＧ
Ｃの場合について説明する。
Ｃの場合について説明する。
【００３５】ｓ＝0.0［rad/sec］において、20・LOG|Ｇ
1 |が−∞［dB］となるためには、前述の（１１）式 Ｇ1 ＝Ｗ・〔Ｔ1 ・ｓ＋（１−α）〕 ／Ｔ1 ・ｓ＋（１−Ｗ・α） ・・・（１１） より、α＝1.0が必要（油圧圧下機構のようにスキッド
マーク低減に効果的な高速圧下機構を用いることを前提
として）であるが、α＝1.0とすると、Ｔ1 ≪1.0である
ため、図１１の実線に示されるように、スキッドマーク
の周波数帯域（0.2［Hz］〜1.0［Hz］)のみならず、ロ
−ル偏芯外乱の周波数帯域（4.0[Hz]〜10.0[Hz]）おい
ても20・LOG|Ｇ1 |が−40〜−20［dB］近傍となること
があり、前述の（６）式 Ｇ1 ＋Ｇ2 ＝１ ・・・（６） の関係から必然的に20・LOG|Ｇ2 |はロ−ル偏芯外乱の
周波数帯域（4.0[Hz]〜10.0[Hz]）おいて−40［dB］に
まで下げることが困難であり、図１２の実線に示される
特性しか得られない。
1 |が−∞［dB］となるためには、前述の（１１）式 Ｇ1 ＝Ｗ・〔Ｔ1 ・ｓ＋（１−α）〕 ／Ｔ1 ・ｓ＋（１−Ｗ・α） ・・・（１１） より、α＝1.0が必要（油圧圧下機構のようにスキッド
マーク低減に効果的な高速圧下機構を用いることを前提
として）であるが、α＝1.0とすると、Ｔ1 ≪1.0である
ため、図１１の実線に示されるように、スキッドマーク
の周波数帯域（0.2［Hz］〜1.0［Hz］)のみならず、ロ
−ル偏芯外乱の周波数帯域（4.0[Hz]〜10.0[Hz]）おい
ても20・LOG|Ｇ1 |が−40〜−20［dB］近傍となること
があり、前述の（６）式 Ｇ1 ＋Ｇ2 ＝１ ・・・（６） の関係から必然的に20・LOG|Ｇ2 |はロ−ル偏芯外乱の
周波数帯域（4.0[Hz]〜10.0[Hz]）おいて−40［dB］に
まで下げることが困難であり、図１２の実線に示される
特性しか得られない。
【００３６】その結果として、自動板内板厚偏差制御系
Ｉを用いた場合、図１３に示されるように、ロ−ル偏芯
外乱（ΔＳe ）が顕著に圧延材にプリントされ、70[μ
m]ほどの板厚偏差が生じてしまうのである。
Ｉを用いた場合、図１３に示されるように、ロ−ル偏芯
外乱（ΔＳe ）が顕著に圧延材にプリントされ、70[μ
m]ほどの板厚偏差が生じてしまうのである。
【００３７】反対に、チュ−ニングファクタαを0.7ま
たは0.5と設定した場合等は、図１４に示されるよう
に、ロ−ル偏芯の出側板厚偏差（Δｈ）に対する影響は
なくなるが、低周波域でＧ1 ゲインが低減されきれずに
スキッドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）が圧延材に残
り、100[μm]ほどの板厚偏差が生じるのである。
たは0.5と設定した場合等は、図１４に示されるよう
に、ロ−ル偏芯の出側板厚偏差（Δｈ）に対する影響は
なくなるが、低周波域でＧ1 ゲインが低減されきれずに
スキッドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）が圧延材に残
り、100[μm]ほどの板厚偏差が生じるのである。
【００３８】図１１及び図１２にそれぞれ点線でえがか
れた20・LOG|Ｇ1 |及び20・LOG|Ｇ2|の特性が望ましい
のである。
れた20・LOG|Ｇ1 |及び20・LOG|Ｇ2|の特性が望ましい
のである。
【００３９】次に、Gauge MeterタイプのＡＧＣの場合
について説明する。
について説明する。
【００４０】この場合も、ｓ＝0.0［rad/sec］におい
て、20・LOG|Ｇ1 |を−∞［dB］に近づけるためには、
前述の（１８）式 Ｇ1 ＝Ｗ〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ（１−α）〕 ／〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ（１−α・Ｗ）〕 ・・・（１８） より、α＝1.0が必要(油圧圧下機構のようにスキッドマ
−ク低減に効果的な高速圧下機構を用いることを前提と
して）であるが、α＝1.0とすると、Ｔ1≪1.0であるた
め、図１１の実線に示されるように、スキッドマ−クの
周波数帯域（0.2［Ｈｚ］〜1.0［Ｈｚ］）のみならず、
ロ−ル偏芯外乱の周波数帯域（4.0［Ｈｚ］〜10.0［Ｈ
ｚ］）おいても20・LOG|Ｇ1 |が−40〜−20［dB］近傍
となることがあり、前述の（６）式 Ｇ1 ＋Ｇ2 ＝１ ・・・（６） の関係から必然的に20・LOG|Ｇ2 |はロ−ル偏芯外乱の
周波数帯域（4.0[Hz]〜10.0[Hz]）おいて−40［dB］に
まで下げることが困難であり、図１２の実線に示される
特性しか得られない。その結果として、自動板内板厚偏
差制御系Ｉを用いても、図１３図に示されるように、ロ
−ル偏芯外乱（ΔＳe ）が顕著に圧延材にプリントさ
れ、70[μm]ほどの板厚偏差が生じてしまうのである。
て、20・LOG|Ｇ1 |を−∞［dB］に近づけるためには、
前述の（１８）式 Ｇ1 ＝Ｗ〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ（１−α）〕 ／〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ（１−α・Ｗ）〕 ・・・（１８） より、α＝1.0が必要(油圧圧下機構のようにスキッドマ
−ク低減に効果的な高速圧下機構を用いることを前提と
して）であるが、α＝1.0とすると、Ｔ1≪1.0であるた
め、図１１の実線に示されるように、スキッドマ−クの
周波数帯域（0.2［Ｈｚ］〜1.0［Ｈｚ］）のみならず、
ロ−ル偏芯外乱の周波数帯域（4.0［Ｈｚ］〜10.0［Ｈ
ｚ］）おいても20・LOG|Ｇ1 |が−40〜−20［dB］近傍
となることがあり、前述の（６）式 Ｇ1 ＋Ｇ2 ＝１ ・・・（６） の関係から必然的に20・LOG|Ｇ2 |はロ−ル偏芯外乱の
周波数帯域（4.0[Hz]〜10.0[Hz]）おいて−40［dB］に
まで下げることが困難であり、図１２の実線に示される
特性しか得られない。その結果として、自動板内板厚偏
差制御系Ｉを用いても、図１３図に示されるように、ロ
−ル偏芯外乱（ΔＳe ）が顕著に圧延材にプリントさ
れ、70[μm]ほどの板厚偏差が生じてしまうのである。
【００４１】反対に、チュ−ニングファクタαを0.7ま
たは0.5と設定した場合等は、図１４に示されるよう
に、ロ−ル偏芯の出側板厚偏差（Δｈ）に対する影響は
なくなるが、低周波域でＧ1 ゲインが低減されきれず
に、スキッドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）が圧延材
に残り、100[μm]ほどの板厚偏差が生じるのである。
たは0.5と設定した場合等は、図１４に示されるよう
に、ロ−ル偏芯の出側板厚偏差（Δｈ）に対する影響は
なくなるが、低周波域でＧ1 ゲインが低減されきれず
に、スキッドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）が圧延材
に残り、100[μm]ほどの板厚偏差が生じるのである。
【００４２】いずれにせよ、図１１及び図１２にそれぞ
れ点線でえがかれた20・LOG|Ｇ1 |及び20・LOG|Ｇ2 |の
特性が望ましいのである。
れ点線でえがかれた20・LOG|Ｇ1 |及び20・LOG|Ｇ2 |の
特性が望ましいのである。
【００４３】言い換えれば、従来の板厚偏差制御方法で
は、ｓ＝0.0［Rad/sec］の20・LOG|Ｇ1 |を−∞［dB］
に近づけるべくチュ−ニングファクタαを1.0に近づけ
ると、20・LOG|Ｇ2 |を高めてしまい、ロ−ル偏芯（Δ
Ｓe ）の圧延材へのプリントを助長することになり、反
対に、チュ−ニングファクタαを0.7または0.5と設定し
た場合等は、ロ−ル偏芯の出側板厚偏差（Δｈ）に対す
る影響はなくなるが、スキッドマークの周波数帯域（0.
2［Ｈｚ］〜1.0［Ｈｚ］）で20・LOG|Ｇ1 |が低減され
きれずにスキッドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）が圧
延材に残ってしまうのである。
は、ｓ＝0.0［Rad/sec］の20・LOG|Ｇ1 |を−∞［dB］
に近づけるべくチュ−ニングファクタαを1.0に近づけ
ると、20・LOG|Ｇ2 |を高めてしまい、ロ−ル偏芯（Δ
Ｓe ）の圧延材へのプリントを助長することになり、反
対に、チュ−ニングファクタαを0.7または0.5と設定し
た場合等は、ロ−ル偏芯の出側板厚偏差（Δｈ）に対す
る影響はなくなるが、スキッドマークの周波数帯域（0.
2［Ｈｚ］〜1.0［Ｈｚ］）で20・LOG|Ｇ1 |が低減され
きれずにスキッドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）が圧
延材に残ってしまうのである。
【００４４】以上述べたように、従来の板厚偏差制御方
法では、スキッドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）を除
去しようとすると、ロ−ル偏芯（ΔＳe ）が除去できな
くなり、ロ−ル偏芯（ΔＳe ）を除去しようとすると、
スキッドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）が除去できな
くなる。
法では、スキッドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）を除
去しようとすると、ロ−ル偏芯（ΔＳe ）が除去できな
くなり、ロ−ル偏芯（ΔＳe ）を除去しようとすると、
スキッドマ−ク等の入側板厚偏差（ΔＨ）が除去できな
くなる。
【００４５】本発明の制御方法は、 ロ−ル偏芯（ΔＳe ）を除去する、及び、 ロ−ル偏芯（ΔＳe ）と入側板厚偏差（ΔＨ）とを同
時に除去する、 ための板厚偏差外乱除去制御方法を提供するものであ
る。
時に除去する、 ための板厚偏差外乱除去制御方法を提供するものであ
る。
【００４６】
【課題を解決するための手段】本発明の方法は、以下の
特徴を有する。
特徴を有する。
【００４７】鋼板圧延時に、圧延荷重計からの圧延荷重
偏差を表す信号（ΔＰ［kgw］）及び圧下位置検出器か
らの圧下機構動作量を表す信号（ΔＳ［mm］）を入力と
し、演算結果を圧下機構に出力し鋼板の厚さを制御する
自動板内板厚偏差制御系において、圧延機剛性係数（Ｍ
［kgw/mm］）とチュ−ニングファクタ（α［---］）
と、圧延材の塑性係数（Ｑ［kgw/mm］）と、積分定数
（Ｇ［1/sec］）と、ラプラスの演算子（ｓ［1/sec］）
とにより、 ΔＦ=−〔Δｓ＋（α／Ｍ）・ΔＰ〕・〔（Ｍ＋Ｑ）／Ｍ〕・Ｇ／ｓ ・・・（２０） なる演算によりΔＦ（［mm］）を算出し、圧下系機構動
作指令量（Δｕ［mm］）を、ΔＦ［mm］と圧下リファレ
ンス(ΔＲr ［mm］)により、 Δｕ＝ΔＲr −ΔＦ ・・・（２１） なる式に基づいて算出する。
偏差を表す信号（ΔＰ［kgw］）及び圧下位置検出器か
らの圧下機構動作量を表す信号（ΔＳ［mm］）を入力と
し、演算結果を圧下機構に出力し鋼板の厚さを制御する
自動板内板厚偏差制御系において、圧延機剛性係数（Ｍ
［kgw/mm］）とチュ−ニングファクタ（α［---］）
と、圧延材の塑性係数（Ｑ［kgw/mm］）と、積分定数
（Ｇ［1/sec］）と、ラプラスの演算子（ｓ［1/sec］）
とにより、 ΔＦ=−〔Δｓ＋（α／Ｍ）・ΔＰ〕・〔（Ｍ＋Ｑ）／Ｍ〕・Ｇ／ｓ ・・・（２０） なる演算によりΔＦ（［mm］）を算出し、圧下系機構動
作指令量（Δｕ［mm］）を、ΔＦ［mm］と圧下リファレ
ンス(ΔＲr ［mm］)により、 Δｕ＝ΔＲr −ΔＦ ・・・（２１） なる式に基づいて算出する。
【００４８】
【作用】以下、本発明について図面を参照しながら詳細
に説明する。
に説明する。
【００４９】図１は、本発明の板厚外乱除去制御方法の
原理を説明するブロック線図である。図１に示す自動板
内板厚偏差制御系Ｉを以下、改良型自動板内板厚偏差制
御系と称する。本発明は、改良型自動板内板厚偏差制御
系を用いて、0.2［Hz］〜1.0［Hz］の周波数帯域におけ
る20・LOG|Ｇ1 |を−40〜−20［dB］近くにまで低減
し、4.0[Hz]〜10.0[Hz]の周波数帯域における20・LOG|
Ｇ2 |をも−40［dB］近くにまで低減することにより、
スキッドマ−ク外乱とロ−ル偏芯外乱を同時に低減する
ことを保証する。
原理を説明するブロック線図である。図１に示す自動板
内板厚偏差制御系Ｉを以下、改良型自動板内板厚偏差制
御系と称する。本発明は、改良型自動板内板厚偏差制御
系を用いて、0.2［Hz］〜1.0［Hz］の周波数帯域におけ
る20・LOG|Ｇ1 |を−40〜−20［dB］近くにまで低減
し、4.0[Hz]〜10.0[Hz]の周波数帯域における20・LOG|
Ｇ2 |をも−40［dB］近くにまで低減することにより、
スキッドマ−ク外乱とロ−ル偏芯外乱を同時に低減する
ことを保証する。
【００５０】0.2[Hz]〜1.0[Hz]の周波数帯域における20
・LOG|Ｇ1 |を−40［dB］近くにまで低減し、4.0[Hz]〜
10.0[Hz]の周波数帯域における20・LOG|Ｇ2 |を−20［d
B］近くにまで低減するために、20・LOG|Ｇ1 |には図２
に示すような周波数特性を、20・LOG|Ｇ2 |には図３に
示すような特性が与えられるように、Ｃi （ｉ＝１〜
３）を、 Ｃ1 ＝ １ ・・・（２２） Ｃ2 ＝ α／Ｍ ・・・（２３） Ｃ3 ＝ Ｇ／（１−Ｗ）・ｓ ・・・（２４） と与える。
・LOG|Ｇ1 |を−40［dB］近くにまで低減し、4.0[Hz]〜
10.0[Hz]の周波数帯域における20・LOG|Ｇ2 |を−20［d
B］近くにまで低減するために、20・LOG|Ｇ1 |には図２
に示すような周波数特性を、20・LOG|Ｇ2 |には図３に
示すような特性が与えられるように、Ｃi （ｉ＝１〜
３）を、 Ｃ1 ＝ １ ・・・（２２） Ｃ2 ＝ α／Ｍ ・・・（２３） Ｃ3 ＝ Ｇ／（１−Ｗ）・ｓ ・・・（２４） と与える。
【００５１】また、ＧR は油圧圧下機構等の高速圧下機
構をいた場合には、 ＧR ＝ １／（１＋Ｔ1 ・ｓ） ・・・（２５） と表せる。
構をいた場合には、 ＧR ＝ １／（１＋Ｔ1 ・ｓ） ・・・（２５） と表せる。
【００５２】ただし、 Ｔ1 ：圧下機構の時定数［sec］ ｓ：ラプラスの演算子［1/sec］ なお、ラプラスの演算子は１／ｓと書かれた場合、
【００５３】
【数２】
【００５４】を実施することを意味する。
【００５５】以下、Ｃi （ｉ＝１〜３）を、（22）式か
ら(24)式のように与えた理由を詳細に説明する。
ら(24)式のように与えた理由を詳細に説明する。
【００５６】図１の入側板厚偏差（ΔＨ）から出側板厚
偏差（Δｈ）への伝達特性Ｇ1 とロ−ル偏芯（ΔＳe ）
から出側板厚偏差（Δｈ）への伝達特性Ｇ2 を算出する
に、(５)式に（22）式から(25)式を具体的に代入して、 Ｇ1 ＝Ｗ・〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ・（１−α）／（１−Ｗ）〕 ／〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ・（１−Ｗ・α）／（１−Ｗ）〕 ・・・（２６） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）・〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ／（１−Ｗ）〕 ／〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ・（１−Ｗ・α）／（１−Ｗ）〕 ・・・（２７） を得る。
偏差（Δｈ）への伝達特性Ｇ1 とロ−ル偏芯（ΔＳe ）
から出側板厚偏差（Δｈ）への伝達特性Ｇ2 を算出する
に、(５)式に（22）式から(25)式を具体的に代入して、 Ｇ1 ＝Ｗ・〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ・（１−α）／（１−Ｗ）〕 ／〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ・（１−Ｗ・α）／（１−Ｗ）〕 ・・・（２６） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）・〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ／（１−Ｗ）〕 ／〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ・（１−Ｗ・α）／（１−Ｗ）〕 ・・・（２７） を得る。
【００５７】20・LOG|Ｇ1 ｜を−∞［dB］にするには、
α＝１でよい。このとき、 Ｇ1 ＝（Ｗ・Ｔ1 ・ｓ2）＋（Ｗ・ｓ） ／（Ｔ1 ・ｓ2）＋ｓ＋Ｇ ・・・（２８） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）・〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ／（１−Ｗ）〕 ／（Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ） ・・・（２９） と表せる。
α＝１でよい。このとき、 Ｇ1 ＝（Ｗ・Ｔ1 ・ｓ2）＋（Ｗ・ｓ） ／（Ｔ1 ・ｓ2）＋ｓ＋Ｇ ・・・（２８） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）・〔Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ／（１−Ｗ）〕 ／（Ｔ1 ・ｓ2＋ｓ＋Ｇ） ・・・（２９） と表せる。
【００５８】ここで、(28)式と(29)式のボード線図をえ
がくために(28)式と(29)式の近似を行う。
がくために(28)式と(29)式の近似を行う。
【００５９】いま、Ｔ1 は圧下機構の時定数であり、油
圧圧下機構等を用いたときはＴ1 ≪１であることを考慮
すると、ラプラスの演算子ｓの２次の項はほとんど無視
できるので、 Ｇ1 ＝（Ｗ・ｓ）／（ｓ＋Ｇ） ・・・（３０） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）・〔ｓ＋Ｇ／（１−Ｗ）〕／（ｓ＋Ｇ） ・・・（３１） と考えてよい。ここで(30)式及び(31)式の極は、 ｓ＝Ｇ である。
圧圧下機構等を用いたときはＴ1 ≪１であることを考慮
すると、ラプラスの演算子ｓの２次の項はほとんど無視
できるので、 Ｇ1 ＝（Ｗ・ｓ）／（ｓ＋Ｇ） ・・・（３０） Ｇ2 ＝（１−Ｗ）・〔ｓ＋Ｇ／（１−Ｗ）〕／（ｓ＋Ｇ） ・・・（３１） と考えてよい。ここで(30)式及び(31)式の極は、 ｓ＝Ｇ である。
【００６０】このとき、Ｇ2 の零点は、−Ｇ（１−Ｗ）
すなわち、 −〔（Ｍ＋Ｑ）／Ｍ〕・Ｇ ・・・（３２） である。また、 Ｇ／Ｗ≧Ｇ ・・・（３３） であることを考えあわせて、(30)式及び(31)式より、20
・LOG|Ｇ1 ｜及び20・LOG|Ｇ2 ｜はそれぞれ、図２及び図
３に示される周波数特性をもつボード線図が得られるこ
とがわかる。
すなわち、 −〔（Ｍ＋Ｑ）／Ｍ〕・Ｇ ・・・（３２） である。また、 Ｇ／Ｗ≧Ｇ ・・・（３３） であることを考えあわせて、(30)式及び(31)式より、20
・LOG|Ｇ1 ｜及び20・LOG|Ｇ2 ｜はそれぞれ、図２及び図
３に示される周波数特性をもつボード線図が得られるこ
とがわかる。
【００６１】以下、Ｇの値を決定する手順を示す。
【００６２】入側板厚偏差（ΔＨ）の周波数帯域（以
下、周波数帯域１と称する）は、加熱炉のスキッドの間
隔及び圧延材の通板速度から算出し、ロールが偏芯する
周波数（以下、周波数帯域２と称する）は、パックアッ
プロール径および通板速度から決定する。
下、周波数帯域１と称する）は、加熱炉のスキッドの間
隔及び圧延材の通板速度から算出し、ロールが偏芯する
周波数（以下、周波数帯域２と称する）は、パックアッ
プロール径および通板速度から決定する。
【００６３】周波数帯域１の上限より大きく、かつ、周
波数帯域２に含まれない周波数を[rad/sec]で表し、Ｇ
[rad/sec]とする。
波数帯域２に含まれない周波数を[rad/sec]で表し、Ｇ
[rad/sec]とする。
【００６４】
【実施例】鋼板の熱間圧延機及び鋼板の諸元が、一例と
して、 Ｍ＝500,000[kgW/mm] ・・・（３４） Ｑ＝2,000,000[kgW/mm] ・・・（３５） Ｔ1 ＝1/240[sec/rad] ・・・（３６） の場合に本システムを採用した。
して、 Ｍ＝500,000[kgW/mm] ・・・（３４） Ｑ＝2,000,000[kgW/mm] ・・・（３５） Ｔ1 ＝1/240[sec/rad] ・・・（３６） の場合に本システムを採用した。
【００６５】入側板厚偏差外乱（ΔＨ）は0.2［Hz］〜
0.4［Hz］の帯域にあり、ロ−ル偏芯外乱が4.0［Hz］〜
10.0［Hz］の帯域にあるので、両者を分離する周波数は
0.55［Hz］(3.5[rad/sec])とした。
0.4［Hz］の帯域にあり、ロ−ル偏芯外乱が4.0［Hz］〜
10.0［Hz］の帯域にあるので、両者を分離する周波数は
0.55［Hz］(3.5[rad/sec])とした。
【００６６】 Ｇ＝3.5[rad/sec] ・・・（３７） 入側板厚偏差外乱（ΔＨ）を除去するために、 α＝１ ・・・（３８） とした。
【００６７】このとき、図４に示すように、0.2［Hz］
〜0.4［Hz］の帯域においてＧ1 が低減されており、図
５に示すように、4.0［Hz］〜10.0［Hz］の帯域におい
て、Ｇ2が低減されており、実施例をもちいれば、0.2
［Hz］〜0.4［Hz］の帯域のスキッドマ−ク外乱と4.0
［Hz］〜10.0［Hz］の帯域のロ−ル偏芯外乱を同時に除
去することが保証される。
〜0.4［Hz］の帯域においてＧ1 が低減されており、図
５に示すように、4.0［Hz］〜10.0［Hz］の帯域におい
て、Ｇ2が低減されており、実施例をもちいれば、0.2
［Hz］〜0.4［Hz］の帯域のスキッドマ−ク外乱と4.0
［Hz］〜10.0［Hz］の帯域のロ−ル偏芯外乱を同時に除
去することが保証される。
【００６８】時刻0.0秒から0.1秒間、 圧延荷重偏差：ΔＰ＝40,000［KgW］ ・・・（３９） 圧下位置偏差：ΔＳ＝0.07000［mm］ ・・・（４０） と計測され、 圧下リファレンス：ΔＲr ＝0.0300［mm］ ・・・（４１） と与えられた場合、0.1秒後は、自動板内板厚偏差制御
系の出力： ΔＦ＝〔0.0700 ＋｛（1.0）／（500,000）｝×40,000 〕 ・〔（500,000＋2,000,000）／（500,000）〕・3.5・0.1 ＝0.2625 ・・・（４２） 従って、圧下機構動作指令量（Δｕ［mm］）は、 Δｕ＝0.0300−0.2625 ＝−0.2325 ・・・（４３） と算出されて圧下機構に送られる。
系の出力： ΔＦ＝〔0.0700 ＋｛（1.0）／（500,000）｝×40,000 〕 ・〔（500,000＋2,000,000）／（500,000）〕・3.5・0.1 ＝0.2625 ・・・（４２） 従って、圧下機構動作指令量（Δｕ［mm］）は、 Δｕ＝0.0300−0.2625 ＝−0.2325 ・・・（４３） と算出されて圧下機構に送られる。
【００６９】図６に示すように、製品板厚の偏差は、50
［μm］以下となり、図１３に示す従来の方法による板
厚偏差（約100［μm］)と比べて、約1/2以下に減少して
いる。
［μm］以下となり、図１３に示す従来の方法による板
厚偏差（約100［μm］)と比べて、約1/2以下に減少して
いる。
【００７０】
【効果】本発明の改良型自動板内板厚制御系の導入によ
り、（１）比較的接近した入側板厚偏差外乱とロ−ル偏
芯外乱とを同時に除去できる，（２）板厚の精度を向上
させうる、および、（３）製品の歩留まりを向上させう
る。
り、（１）比較的接近した入側板厚偏差外乱とロ−ル偏
芯外乱とを同時に除去できる，（２）板厚の精度を向上
させうる、および、（３）製品の歩留まりを向上させう
る。
【図１】 本発明を一態様で実施する自動板内板厚偏差
制御系の構成を示すブロック図である。
制御系の構成を示すブロック図である。
【図２】 本発明が目的とするゲインの変更特性を示す
グラフであり、20・LOG│G1│のものを示す。
グラフであり、20・LOG│G1│のものを示す。
【図３】 本発明が目的とするゲインの変更特性を示す
グラフであり、20・LOG│G2│のものを示す。
グラフであり、20・LOG│G2│のものを示す。
【図４】 本発明の実施によるゲインの変更特性を示す
グラフであり、20・LOG│G1│のものを示す。
グラフであり、20・LOG│G1│のものを示す。
【図５】 本発明の実施によるゲインの変更特性を示す
グラフであり、20・LOG│G2│のものを示す。
グラフであり、20・LOG│G2│のものを示す。
【図６】 本発明の実施による製品板厚を示すグラフで
ある。
ある。
【図７】 従来の圧延システムを示すブロック図であ
る。
る。
【図８】 図７に示す従来の自動板内板厚偏差制御系６
の構成をＩのブロックで示すブロック図である。
の構成をＩのブロックで示すブロック図である。
【図９】 図８に示すブロックＩ内の各ブロック内の具
体的な設定値の一例を示すブロック図である。
体的な設定値の一例を示すブロック図である。
【図１０】 図８に示すブロックＩ内の各ブロック内の
具体的な設定値のもう１つの例を示すブロック図であ
る。
具体的な設定値のもう１つの例を示すブロック図であ
る。
【図１１】 従来の方法によるゲインの変更特性を示す
グラフであり、20・LOG│G1│のものを示す。
グラフであり、20・LOG│G1│のものを示す。
【図１２】 従来の方法によるゲインの変更特性を示す
グラフであり、20・LOG│G2│のものを示す。
グラフであり、20・LOG│G2│のものを示す。
【図１３】 従来の１つの方法による製品板厚を示すグ
ラフである。
ラフである。
【図１４】 従来のもう１つの方法による製品板厚を示
すグラフである。
すグラフである。
１：圧延機 ２：圧延材 ３：圧下位置検出器 ４：圧延荷重計 ５：圧下機構 ６，I ：自動板内
板厚偏差制御系
板厚偏差制御系
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 丹 生 修 一 大分市大字西ノ洲１番地 新日本製鐵株式 会社大分製鐵所内
Claims (1)
- 【請求項１】鋼板圧延時に、圧延荷重計からの圧延荷重
偏差を表す信号及び圧下位置検出器からの圧下位置偏差
を表す信号を入力とし、演算結果を圧下機構に出力し鋼
板の厚さを制御する自動板内板厚偏差制御系において、 圧延荷重偏差ΔＰ［kgw］と、圧下位置偏差ΔＳ［mm］
と、圧延機剛性係数Ｍ［kgw/mm］と、チュ−ニングファ
クタαと圧延材の塑性係数Ｑ［kgw/mm］と、積分定数Ｇ
［1/sec］と、ラプラスの演算子ｓ［1/sec］）とによ
り、 ΔＦ=−〔Δｓ＋（α／Ｍ）・ΔＰ〕・〔（Ｍ＋Ｑ）／Ｍ〕・Ｇ／ｓ ・・・（１） なる演算によりΔＦ［mm］を算出し、圧下系機構動作指
令量Δｕ［mm］を、ΔＦ［mm］と圧下リファレンス(Δ
Ｒr ［mm］)により、 Δｕ＝ΔＲr −ΔＦ ・・・（２） なる式に基づいて算出することを特徴とする板厚偏差外
乱除去制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4009503A JPH05200423A (ja) | 1992-01-22 | 1992-01-22 | 板厚偏差外乱除去制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4009503A JPH05200423A (ja) | 1992-01-22 | 1992-01-22 | 板厚偏差外乱除去制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05200423A true JPH05200423A (ja) | 1993-08-10 |
Family
ID=11722049
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4009503A Withdrawn JPH05200423A (ja) | 1992-01-22 | 1992-01-22 | 板厚偏差外乱除去制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05200423A (ja) |
-
1992
- 1992-01-22 JP JP4009503A patent/JPH05200423A/ja not_active Withdrawn
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| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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