JPH0520458A - Corner position detection method - Google Patents
Corner position detection methodInfo
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- JPH0520458A JPH0520458A JP3029679A JP2967991A JPH0520458A JP H0520458 A JPH0520458 A JP H0520458A JP 3029679 A JP3029679 A JP 3029679A JP 2967991 A JP2967991 A JP 2967991A JP H0520458 A JPH0520458 A JP H0520458A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】対象物の輪郭線に凹凸があっても対象物のコー
ナの位置を精度よく、かつ短時間で決定する。
【構成】対象物の画像データに基づいて対象物の輪郭線
を求める（ステップ２０１）。次に、対象物の輪郭線内
に設定した基準点を通り対象物の一辺に交差する探索線
を設定する。探索線と輪郭線との交点を追跡開始点とし
て設定する。基準点から追跡開始点に向かう向きの方向
コードを基準方向コードとして設定する（ステップ２０
２）。その後、追跡開始点から始めて輪郭線上の各点を
順次追跡するとともに各点の方向コードと基準方向コー
ドとの差を求める（ステップ２０６）。この差に基づい
てコーナの位置を決定する（ステップ２０９）。
(57) [Abstract] [Purpose] Even if the contour line of an object has irregularities, the corner position of the object is accurately determined in a short time. [Structure] An outline of an object is obtained based on image data of the object (step 201). Next, a search line that passes through the reference point set within the outline of the object and intersects one side of the object is set. The intersection of the search line and the contour line is set as the tracking start point. The direction code in the direction from the reference point to the tracking start point is set as the reference direction code (step 20).
2). Then, starting from the tracking start point, each point on the contour line is sequentially tracked, and the difference between the direction code of each point and the reference direction code is obtained (step 206). The corner position is determined based on this difference (step 209).
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ＴＶカメラや３次元ス
キャナなどによって取り込まれた対象物の画像データに
基づいて対象物のコーナの位置を決定するようにしたコ
ーナ位置検出方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a corner position detecting method for determining a corner position of an object based on image data of the object captured by a TV camera, a three-dimensional scanner or the like. .
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、対象物の画像データに基づい
て対象物のコーナの位置を決定する方法としては、特開
昭５９−１４２６６４号公報に開示されたものがある。
すなわち、画像データより対象物の輪郭線を検出し、輪
郭線上の各点を追跡するとともに各点の方向コードを求
め、隣接する各点の方向コードの差に基づいてコーナの
位置を決定するものである。2. Description of the Related Art Conventionally, as a method of determining the position of a corner of an object based on image data of the object, there is one disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 59-142664.
That is, the contour line of an object is detected from image data, each point on the contour line is traced, the direction code of each point is obtained, and the corner position is determined based on the difference between the direction codes of adjacent points. Is.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記方法では、輪郭線
上で隣接する点の方向コードの差に基づいてコーナの位
置を決定するものであるから、輪郭線上に凹凸が存在し
ていると、そのような凹凸をコーナと誤認するという問
題がある。このような誤認を防止するために、上記公報
に開示された方法では、コーナとして認識した位置の前
後の方向コードの差の変化に基づいてコーナであるかど
うかのチェックを行うようにしている。In the above method, the corner position is determined based on the difference between the direction codes of the points adjacent to each other on the contour line. Therefore, if there is unevenness on the contour line, There is a problem that such unevenness is mistaken for a corner. In order to prevent such misidentification, in the method disclosed in the above publication, it is checked whether or not it is a corner based on the change in the difference between the direction codes before and after the position recognized as the corner.
【０００４】しかしながら、コーナとみなされる位置の
前後について方向コードの差を記憶しなければならない
から、コーナとみなされる位置でのひとまとまりの方向
コードの差を求め、かつ、そのひとまとまりの前後の方
向コードの差がわからなければ、コーナかどうかの判定
ができず、コーナの位置の判定に時間がかかるという問
題があった。However, since the difference between the direction codes before and after the position regarded as the corner has to be stored, the difference between the direction codes of a group at the position regarded as the corner is obtained, and the difference between the direction codes before and after the group is calculated. If the difference between the direction codes is unknown, it cannot be determined whether or not it is a corner, and it takes time to determine the position of the corner.
【０００５】本発明は上記問題点の解決を目的とするも
のであり、対象物の輪郭線に凹凸があっても対象物のコ
ーナの位置を精度よく、かつ短時間で決定できるように
したコーナ位置検出方法を提供しようとするものであ
る。An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and it is possible to accurately determine a corner position of a target object in a short time even if the contour line of the target object is uneven. It is intended to provide a position detecting method.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明では、上記目的を
達成するために、対象物の画像データに基づいて対象物
の輪郭線を求めた後、対象物の輪郭線内に設定した基準
点を通り対象物の一辺に交差する探索線を設定して探索
線と輪郭線との交点を追跡開始点として設定し、基準点
から追跡開始点に向かう向きの方向コードを基準方向コ
ードとして設定し、次に、追跡開始点から始めて輪郭線
上の各点を順次追跡するとともに各点の方向コードと基
準方向コードとの差を求め、この差に基づいてコーナの
位置を決定するのである。In order to achieve the above object, the present invention obtains a contour line of an object based on image data of the object and then sets a reference point set in the contour line of the object. Set a search line that intersects with one side of the object by setting the intersection of the search line and the contour line as the tracking start point, and set the direction code in the direction from the reference point to the tracking start point as the reference direction code. Then, starting from the tracking start point, each point on the contour line is sequentially tracked, the difference between the direction code of each point and the reference direction code is obtained, and the position of the corner is determined based on this difference.
【０００７】[0007]
【作用】上記構成によれば、基準方向コードを設定し、
対象物の輪郭線上の各点の方向コードと基準方向コード
との差に基づいてコーナの位置を決定するので、従来の
ように、コーナとみなされる部分のひとまとまりの方向
コードの差や、そのひとまりの前後の方向コードの差を
求める必要がなく、輪郭線の上の点の追跡に従って遅れ
時間なくコーナの位置を決定することができるのであ
る。すなわち、各点の方向コードと基準方向コードとの
差に基づいてコーナの位置を決定するから、コーナの位
置を精度よく、かつ短時間で決定できるのである。According to the above construction, the reference direction code is set,
Since the corner position is determined based on the difference between the direction code of each point on the contour line of the object and the reference direction code, as in the conventional case, the difference in a group of direction codes of a portion considered to be a corner, and its It is not necessary to find the difference between the direction codes before and after the set, and the position of the corner can be determined without delay time by following the point on the contour line. That is, since the corner position is determined based on the difference between the direction code at each point and the reference direction code, the corner position can be determined accurately and in a short time.
【０００８】[0008]
【実施例】対象物の画像データは、ＴＶカメラや３次元
スキャナなどを用いて取り込まれ、ディジタル信号とし
てフレームメモリに格納される。こうしてフレームメモ
リに格納された画像データに対して、マイクロプロセッ
サなどを主構成とする画像処理手段を用いて以下の処理
を行う。ここに、ＴＶカメラを用いて濃淡画像などを取
り込んだときには、線画像などに変換することによっ
て、対象物の輪郭線を抽出することができる。また、３
次元スキャナを用いて対象物の３次元情報を取り込んだ
ときには、対象物の高さ情報などによって輪郭線を抽出
することができる。本実施例では、図３に示すように、
回路基板上に半田２を用いて面実装したチップ部品を対
象物１として例示する。したがって、対象物１の輪郭線
Ｌは、半田２の部分を除去して抽出されるものとする。
このような輪郭線Ｌは、たとえば、対象物１の高さ情報
を用いて所定高さ以上の領域の輪郭線Ｌを求めるように
すれば得ることができる。要するに、図３について言え
ば、コーナの位置は点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄになる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Image data of an object is captured by using a TV camera, a three-dimensional scanner or the like and stored in a frame memory as a digital signal. The image data thus stored in the frame memory is subjected to the following processing by using an image processing means mainly composed of a microprocessor or the like. When a grayscale image or the like is captured here using a TV camera, the contour line of the object can be extracted by converting it into a line image or the like. Also, 3
When the three-dimensional information of the object is captured by using the three-dimensional scanner, the contour line can be extracted from the height information of the object. In this embodiment, as shown in FIG.
A chip component surface-mounted on the circuit board using the solder 2 is exemplified as the object 1. Therefore, the contour line L of the object 1 is extracted by removing the solder 2 portion.
Such a contour line L can be obtained, for example, by using the height information of the object 1 to obtain the contour line L of a region having a predetermined height or more. In short, referring to FIG. 3, the corner positions are points A, B, C and D.
【０００９】上述のようにして対象物１の輪郭線Ｌを求
めた後、輪郭線Ｌで囲まれた領域の中心の点（画素）を
基準点Ｐ1 として設定する。ここに、基準点Ｐ1 は、輪
郭線Ｌで囲まれた領域の中であれば、必ずしも中心でな
くともよい。この基準点Ｐ1 より、輪郭線Ｌのうちで直
線性がよいと考えられる一辺に対して探索線Ｌｄを設定
する。探索線Ｌｄは上記一辺に対して直交する方向に設
定する。探索線Ｌｄの上の点列の追跡によって、探索線
Ｌｄと輪郭線Ｌとの交点を求め、この交点を追跡開始点
Ｐ2 とする。このとき、基準点Ｐ1 から追跡開始点Ｐ2
に向かう向きの方向コードを基準方向コードとして設定
する。また、追跡開始点Ｐ2 から始めて、輪郭線Ｌの上
の点を左回り、または右回りに順次追跡するとともに、
各点の方向コードと基準方向コードとの差を求める。After the contour line L of the object 1 is obtained as described above, the center point (pixel) of the area surrounded by the contour line L is set as the reference point P 1 . Here, the reference point P 1 is not necessarily the center as long as it is in the area surrounded by the contour line L. From this reference point P 1 , a search line Ld is set for one side of the contour L that is considered to have good linearity. The search line Ld is set in a direction orthogonal to the one side. The point of intersection on the search line Ld and the contour line L is obtained by tracing the sequence of points on the search line Ld, and this intersection is set as the tracking start point P 2 . At this time, from the reference point P 1 to the tracking start point P 2
Set the direction code in the direction toward to as the reference direction code. Further, starting from the tracking start point P 2 , the points on the contour line L are sequentially tracked counterclockwise or clockwise,
Find the difference between the direction code at each point and the reference direction code.
【００１０】ところで、方向コードは、図２に示すよう
に、一辺がｎ個の点列（ｎ≧３の自然数）からなる正方
形３の最外周の点列に対して、正方形３の一つの角から
右回り、または左回りで、０から順に付与した数値によ
って表現される。たとえば、図２のように、一辺が５個
の点列である場合には、０〜３１までの数値が正方形３
の中心の点（斜線で示す）に対する方向コードとして付
与される。By the way, as shown in FIG. 2, the direction code has one corner of the square 3 with respect to the outermost point sequence of the square 3 having a sequence of n points on one side (a natural number of n ≧ 3). It is represented by a numerical value sequentially given from 0 in a clockwise direction or a counterclockwise direction. For example, as shown in FIG. 2, when one side is a sequence of five points, the numerical values from 0 to 31 are squares 3.
Is given as a direction code for the center point (indicated by diagonal lines) of.
【００１１】以上の処理は、図１に示すステップ２００
〜２０６の処理である。より詳しく説明すると、まず、
ステップ２００で処理を開始すると、ステップ２０１で
輪郭線Ｌが求められ、さらに、ステップ２０２で基準方
向コードが設定される。たとえば、図３の例では、図２
のような方向コードを用いると、基準方向コードは１２
になる。次に、ステップ２０３で追跡開始点Ｐ2 を始点
として設定し、ステップ２０４では輪郭線Ｌの上で始点
に対して左に複数点離れた位置、または、右に複数点離
れた位置の点を終点として設定する（方向コードを設定
する正方形３の一辺が（２ｎ＋１）の点列である場合、
ｎだけ離れた点。ただし、ｎは自然数である。）。ここ
では、輪郭線Ｌを左回りに追跡するものとしている。次
に、ステップ２０５において方向コードを設定する正方
形３の中心点に始点が位置するようにし、方向コードを
設定する正方形３と輪郭線Ｌとの交点における数値を始
点における方向コードとして設定する。また、ステップ
２０６では、始点の方向コードと基準方向コードとの差
ｄｉｆ（＝（方向コード）−（基準方向コード））を求
める。ここに、輪郭線Ｌの上を左回りに追跡する場合、
方向コードを設定する正方形３の周上で、前の追跡点の
方向コードに対して右回りの隣に位置する方向コード
（追跡開始点Ｐ2 を始点とした場合には、基準コード１
２の隣の方向コード１３）から始めて、左回りに方向コ
ードを探索し、輪郭線Ｌに重複する数値を方向コードと
して採用する。輪郭線Ｌを右回りに追跡するときには逆
の関係になる。The above processing is performed in step 200 shown in FIG.
It is the processing of 206. In more detail, first,
When the processing is started in step 200, the contour line L is obtained in step 201, and the reference direction code is set in step 202. For example, in the example of FIG.
If a direction code such as is used, the reference direction code is 12
become. Next, in step 203, the tracking start point P 2 is set as a starting point, and in step 204, a point on the contour line L that is separated from the starting point to the left by a plurality of points or to the right by a plurality of points. Set as the end point (when one side of the square 3 for which the direction code is set is a (2n + 1) point sequence,
A point separated by n. However, n is a natural number. ). Here, it is assumed that the contour line L is traced counterclockwise. Next, in step 205, the starting point is positioned at the center point of the square 3 for which the direction code is set, and the numerical value at the intersection between the square 3 for which the direction code is set and the contour line L is set as the direction code at the starting point. In step 206, the difference dif (= (direction code)-(reference direction code)) between the direction code at the starting point and the reference direction code is obtained. Here, when tracing on the contour line L counterclockwise,
On the circumference of the square 3 in which the direction code is set, the direction code located right next to the direction code of the previous tracking point (when the tracking start point P 2 is the starting point, the reference code 1
Starting from the direction code 13) next to 2, search for the direction code counterclockwise and adopt the numerical value overlapping the contour L as the direction code. When tracing the contour line L in the clockwise direction, the reverse relationship is obtained.
【００１２】図４（ａ）に示すように、点ａの方向コー
ドを求めたときに、方向コードが３であったとすると、
基準コードとの差ｄｉｆは−９になる。このように方向
コードと基準コードとの差ｄｉｆが負数になったときに
は（ステップ２０７）、方向コードの総数３２と差ｄｉ
ｆとを加算した値を方向コードとする（ステップ２０
８）。すなわち、この例では方向コードは２３になる。
コーナ付近になると、図４（ｂ）のように、方向コード
が大きく変化し、基準方向コードとの差ｄｉｆは、０≦
ｄｉｆ≦１８になる。この条件を満足すれば、コーナの
近傍であることがわかる（ステップ２０９）。As shown in FIG. 4 (a), when the direction code of the point a is obtained and the direction code is 3,
The difference dif from the reference code is -9. In this way, when the difference dif between the direction code and the reference code becomes a negative number (step 207), the total number 32 of the direction codes and the difference di
The value obtained by adding f and is used as the direction code (step 20).
8). That is, the direction code is 23 in this example.
At a corner, as shown in FIG. 4B, the direction code changes greatly, and the difference dif from the reference direction code is 0 ≦.
dif ≦ 18. If this condition is satisfied, it is found that the vehicle is near the corner (step 209).
【００１３】ここで、コーナの位置の検出の高速化をは
かるために、方向コードを設定する正方形３は一辺が５
以上の点列を有する大きさとし、また、一つの点の方向
コードを求めた後、その正方形３の外周と輪郭線Ｌとの
交点を次の始点として設定している（ステップ２１
０）。すなわち、図４（ａ）における点ｂが次の始点に
なる。このようにして、方向コードを設定する正方形３
を大きく設定し、輪郭線Ｌの追跡時における１回の移動
の幅も大きくすることによって、コーナの候補になる位
置を大局的に探し出すことができる。こうしてコーナの
候補になる位置が見つかると、コーナの位置は点ａと点
ｂとの間の線上にあると推定される。Here, in order to speed up the detection of the corner position, the square 3 for setting the direction code has five sides.
The size is set to have the above point sequence, and after obtaining the direction code of one point, the intersection of the outer circumference of the square 3 and the contour line L is set as the next starting point (step 21).
0). That is, the point b in FIG. 4A becomes the next starting point. In this way, the square 3 that sets the direction code
Is set to be large and the width of one movement at the time of tracing the contour line L is also made large, so that a position that is a candidate for a corner can be searched out in a global manner. When a position that is a candidate for a corner is found in this way, the position of the corner is estimated to be on the line between the points a and b.
【００１４】以上のようにして、コーナの位置を粗く探
した後、輪郭線Ｌの上で追跡する点を１つ前の点ａに戻
す（ステップ２１１）。また、図４（ｃ）のように、輪
郭線Ｌの上を１点ずつ追跡し（ステップ２１３）、方向
コードの変化量を求めてコーナの条件（０≦ｄｉｆ≦１
８）を満たした始点ｄをコーナとして決定するのである
（ステップ２１４）。After the corner position is roughly searched as described above, the point to be traced on the contour line L is returned to the previous point a (step 211). Further, as shown in FIG. 4C, the contour line L is traced point by point (step 213), the change amount of the direction code is obtained, and the corner condition (0 ≦ dif ≦ 1
The starting point d that satisfies 8) is determined as a corner (step 214).
【００１５】なお、上述の例では、方向コードを正方形
３の最外周に沿って右回りに設定しているが、左回りに
設定してもよく、その場合には、方向コードと基準方向
コードとの差ｄｉｆは、（基準コード）−（方向コー
ド）により求めれば、コーナであるかどうかの判定条件
を上記条件と同じにすることができる。以上のようにし
て、対象物１のコーナを輪郭線Ｌに沿って左回りに求め
た後、ステップ２１５では同様の処理によって右回りに
コーナを求める。In the above example, the direction code is set clockwise along the outermost circumference of the square 3, but it may be set counterclockwise. In that case, the direction code and the reference direction code are set. If the difference dif between and is obtained from (reference code)-(direction code), the condition for determining whether or not it is a corner can be made the same as the above condition. As described above, after the corner of the object 1 is obtained in the counterclockwise direction along the contour line L, in step 215, the corner is obtained in the clockwise direction by the same processing.
【００１６】[0016]
【発明の効果】本発明は上述のように、基準方向コード
を設定し、対象物の輪郭線上の各点の方向コードと基準
方向コードとの差に基づいてコーナの位置を決定するの
で、従来のように、コーナとみなされる部分のひとまと
まりの方向コードの差や、そのひとまりの前後の方向コ
ードの差を求める必要がなく、輪郭線の上の点の追跡に
従って遅れ時間なくコーナの位置を決定することができ
るのである。すなわち、各点の方向コードと基準方向コ
ードとの差に基づいてコーナの位置を決定するから、コ
ーナの位置を精度よく、かつ短時間で決定できるという
利点がある。As described above, the present invention sets the reference direction code and determines the corner position based on the difference between the direction code of each point on the contour line of the object and the reference direction code. It is not necessary to find the difference between the direction code of a group of parts considered to be a corner and the difference between the direction codes before and after that group, as in the case of Can be determined. That is, since the corner position is determined based on the difference between the direction code at each point and the reference direction code, there is an advantage that the corner position can be determined accurately and in a short time.
【図１】実施例の処理手順を示す動作説明図である。FIG. 1 is an operation explanatory diagram showing a processing procedure of an embodiment.
【図２】実施例に用いる方向コードの設定例を示す説明
図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a setting example of a direction code used in the embodiment.
【図３】実施例における対象物を示し、（ａ）は平面
図、（ｂ）は断面図である。3A and 3B show an object in an example, FIG. 3A is a plan view and FIG. 3B is a sectional view.
【図４】実施例の動作説明図である。FIG. 4 is an operation explanatory diagram of the embodiment.
１ 対象物 1 object
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成３年９月３０日[Submission date] September 30, 1991
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００８[Correction target item name] 0008
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【０００８】[0008]
【実施例】対象物の画像データは、ＴＶカメラや３次元
スキャナなどを用いて取り込まれ、ディジタル信号とし
てフレームメモリに格納される。こうしてフレームメモ
リに格納された画像データに対して、マイクロプロセッ
サなどを主構成とする画像処理手段を用いて以下の処理
を行う。ここに、ＴＶカメラを用いて濃淡画像などを取
り込んだときには、対象物の明るさ情報などによって、
対象物の輪郭線を抽出することができる。また、３次元
スキャナを用いて対象物の３次元情報を取り込んだとき
には、対象物の高さ情報などによって輪郭線を抽出する
ことができる。本実施例では、図３に示すように、回路
基板上に実装・半田付けされたチップ部品を対象物１と
して例示する。輪郭線Ｌは、たとえば、対象物１の高さ
情報を用いて所定高さ以上の領域の輪郭線Ｌを求めるよ
うにすれば得ることができる。要するに、図３について
言えば、コーナの位置は点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄになる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Image data of an object is captured by using a TV camera, a three-dimensional scanner or the like and stored in a frame memory as a digital signal. The image data thus stored in the frame memory is subjected to the following processing by using an image processing means mainly composed of a microprocessor or the like. Here, when incorporating such gray-scale image using a TV camera, such as by the brightness information of the object,
The contour line of the object can be extracted. Further, when the three-dimensional information of the object is captured by using the three-dimensional scanner, the contour line can be extracted from the height information of the object. In this embodiment, as shown in FIG. 3, a chip component mounted and soldered on a circuit board is exemplified as the object 1 . Contour line L, for example, can be obtained if to determine the contour lines L less than a predetermined height of the area using the height information of the object 1. In short, referring to FIG. 3, the corner positions are points A, B, C and D.
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００９[Name of item to be corrected] 0009
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【０００９】上述のようにして対象物１の輪郭線Ｌを求
めた後、輪郭線Ｌで囲まれた領域の中心の点（画素）を
基準点Ｐ1 として設定する。ここに、基準点Ｐ1 は、輪
郭線Ｌで囲まれた領域の中であれば、必ずしも中心でな
くともよい。この基準点Ｐ1 より、半田付けされていな
い部分の輪郭線Ｌのうちで直線性がよいと考えられる一
辺に対して探索線Ｌｄを設定する。探索線Ｌｄは上記一
辺に対して直交する方向に設定する。探索線Ｌｄの上の
点列の追跡によって、探索線Ｌｄと輪郭線Ｌとの交点を
求め、この交点を追跡開始点Ｐ2 とする。このとき、基
準点Ｐ1 から追跡開始点Ｐ2 に向かう向きの方向コード
を基準方向コードとして設定する。また、追跡開始点Ｐ
2 から始めて、輪郭線Ｌの上の点を左回り、または右回
りに順次追跡するとともに、各点の方向コードと基準方
向コードとの差を求める。After the contour line L of the object 1 is obtained as described above, the center point (pixel) of the area surrounded by the contour line L is set as the reference point P 1 . Here, the reference point P 1 is not necessarily the center as long as it is in the area surrounded by the contour line L. From this reference point P 1 , do not solder
A search line Ld is set for one side of the outline L of the part that is considered to have good linearity. The search line Ld is set in a direction orthogonal to the one side. The point of intersection on the search line Ld and the contour line L is obtained by tracing the sequence of points on the search line Ld, and this intersection is set as the tracking start point P 2 . At this time, the direction code in the direction from the reference point P 1 to the tracking start point P 2 is set as the reference direction code. Also, the tracking start point P
Starting from 2 , the points on the contour line L are sequentially tracked counterclockwise or clockwise, and the difference between the direction code of each point and the reference direction code is obtained.
【手続補正３】[Procedure amendment 3]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１０[Correction target item name] 0010
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１０】ところで、方向コードは、図２に示すよう
に、一辺がｎ個の点列（ｎ≧３の自然数）からなる正方
形３の最外周の点列に対して、正方形３の一つの角から
右回り、または左回りで、０から順に付与した数値によ
って表現される。たとえば、図２のように、一辺が９個
の点列である場合には、０〜３１までの数値が正方形３
の中心の点（斜線で示す）に対する方向コードとして付
与される。By the way, as shown in FIG. 2, the direction code has one corner of the square 3 with respect to the outermost point sequence of the square 3 having a sequence of n points on one side (a natural number of n ≧ 3). It is represented by a numerical value sequentially given from 0 in a clockwise direction or a counterclockwise direction. For example, as shown in FIG. 2, when one side is a sequence of nine points, the numerical values from 0 to 31 are squares 3.
Is given as a direction code for the center point (indicated by diagonal lines) of.
【手続補正４】[Procedure correction 4]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１１[Correction target item name] 0011
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１１】以上の処理は、図１に示すステップ２００
〜２０６の処理である。より詳しく説明すると、まず、
ステップ２００で処理を開始すると、ステップ２０１で
輪郭線Ｌが求められ、さらに、ステップ２０２で基準方
向コードが設定される。たとえば、図３の例では、図２
のような方向コードを用いると、基準方向コードは１２
になる。次に、ステップ２０３で追跡開始点Ｐ2 を始点
として設定し、ステップ２０４では輪郭線Ｌの上で始点
に対して左に複数点離れた位置、または、右に複数点離
れた位置の点を終点として設定する（方向コードを設定
する正方形３の一辺が（２ｎ＋１）の点列である場合、
ｎだけ離れた点。ただし、ｎは自然数である。）。ここ
では、輪郭線Ｌを左回りに追跡するものとしている。次
に、ステップ２０５において方向コードを設定する正方
形３の中心点に始点が位置するようにし、方向コードを
設定する正方形３と輪郭線Ｌとの交点における数値を始
点における方向コードとして設定する。また、ステップ
２０６では、始点の方向コードと基準方向コードとの差
ｄｉｆ（＝（方向コード）−（基準方向コード））を求
める。 The above processing is performed in step 200 shown in FIG.
It is the processing of 206. More specifically, first,
When the processing is started in step 200, the contour line L is obtained in step 201, and the reference direction code is set in step 202. For example, in the example of FIG.
If a direction code such as is used, the reference direction code is 12
become. Next, in step 203, the tracking start point P 2 is set as a start point, and in step 204, a point on the contour line L that is separated from the start point by a plurality of points to the left or a position separated from the start point by a plurality of points to the right. Set as the end point (when one side of the square 3 for which the direction code is set is a (2n + 1) point sequence,
A point separated by n. However, n is a natural number. ). Here, the contour line L is assumed to be tracked counterclockwise. Next, in step 205, the starting point is located at the center point of the square 3 for which the direction code is set, and the numerical value at the intersection of the square 3 for which the direction code is set and the contour line L is set as the direction code at the starting point. In step 206, the difference dif (= (direction code) - (reference direction code)) of the direction code and the reference direction code of the starting point Ru a determined <br/> Me.
【手続補正５】[Procedure amendment 5]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１２[Correction target item name] 0012
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１２】図４（ａ）に示すように、点ａの方向コー
ドを求めたときに、方向コードが３であったとすると、
基準コードとの差ｄｉｆは−９になる。このように方向
コードと基準コードとの差ｄｉｆが負数になったときに
は（ステップ２０７）、方向コードの総数３２と差ｄｉ
ｆとを加算した値を方向コードの差とする（ステップ２
０８）。すなわち、この例では方向コードの差は２３に
なる。コーナ付近になると、図４（ｂ）のように、方向
コードが大きく変化し、基準方向コードとの差ｄｉｆ
は、０≦ｄｉｆ≦１８になる。この条件を満足すれば、
コーナの近傍であることがわかる（ステップ２０９）。As shown in FIG. 4 (a), when the direction code of the point a is obtained and the direction code is 3,
The difference dif from the reference code is -9. In this way, when the difference dif between the direction code and the reference code becomes a negative number (step 207), the total number 32 of the direction codes and the difference di
The value obtained by adding f to the difference between the direction codes (step 2)
08). That is, in this example, the difference between the direction codes is 23. At the corner, as shown in FIG. 4 (b), the direction code changes greatly, and the difference from the reference direction code dif
Becomes 0 ≦ dif ≦ 18. If this condition is satisfied,
It is found that it is near the corner (step 209).
【手続補正６】[Procedure Amendment 6]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１６[Correction target item name] 0016
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１６】[0016]
【発明の効果】本発明は上述のように、基準方向コード
を設定し、対象物の輪郭線上の各点の方向コードと基準
方向コードとの差に基づいてコーナの位置を決定するの
で、従来のように、コーナとみなされる部分のひとまと
まりの方向コードの差や、そのひとまりの前後の方向コ
ードの差を求める必要がない。すなわち、各点の方向コ
ードと基準方向コードとの差に基づいてコーナの位置を
決定するから、コーナの位置を精度よく、かつ短時間で
決定できるという利点がある。As described above, the present invention sets the reference direction code and determines the corner position based on the difference between the direction code of each point on the contour line of the object and the reference direction code. as in, and the difference between the direction codes of the human group of parts that are considered corners need not name obtaining a difference direction codes before and after the person Mari. That is, since the corner position is determined based on the difference between the direction code at each point and the reference direction code, there is an advantage that the corner position can be determined accurately and in a short time.
Claims (1)
輪郭線を求めた後、対象物の輪郭線内に設定した基準点
を通り対象物の一辺に交差する探索線を設定して探索線
と輪郭線との交点を追跡開始点として設定し、基準点か
ら追跡開始点に向かう向きの方向コードを基準方向コー
ドとして設定し、次に、追跡開始点から始めて輪郭線上
の各点を順次追跡するとともに各点の方向コードと基準
方向コードとの差を求め、この差に基づいてコーナの位
置を決定することを特徴とするコーナ位置検出方法。Claim: What is claimed is: 1. A contour line of an object is obtained based on image data of the object, and then a search is made to cross one side of the object through a reference point set in the contour line of the object. Set a line to set the intersection of the search line and the contour line as the tracking start point, set the direction code in the direction from the reference point to the tracking start point as the reference direction code, and then start from the tracking start point to the contour A corner position detecting method characterized in that each point on a line is sequentially tracked, a difference between a direction code at each point and a reference direction code is obtained, and a corner position is determined based on the difference.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3029679A JP2897439B2 (en) | 1991-02-25 | 1991-02-25 | Corner position detection method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3029679A JP2897439B2 (en) | 1991-02-25 | 1991-02-25 | Corner position detection method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0520458A true JPH0520458A (en) | 1993-01-29 |
| JP2897439B2 JP2897439B2 (en) | 1999-05-31 |
Family
ID=12282805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3029679A Expired - Lifetime JP2897439B2 (en) | 1991-02-25 | 1991-02-25 | Corner position detection method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2897439B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8679536B2 (en) | 2005-08-24 | 2014-03-25 | Actamax Surgical Materials, Llc | Aldol-crosslinked polymeric hydrogel adhesives |
| US8679537B2 (en) | 2005-08-24 | 2014-03-25 | Actamaz Surgical Materials, LLC | Methods for sealing an orifice in tissue using an aldol-crosslinked polymeric hydrogel adhesive |
| US8790632B2 (en) | 2004-10-07 | 2014-07-29 | Actamax Surgical Materials, Llc | Polymer-based tissue-adhesive form medical use |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182877A (en) * | 1981-05-06 | 1982-11-10 | Toshiba Corp | Detection system for angle change of outline edge |
| JPS5998286A (en) * | 1982-06-18 | 1984-06-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Detection for corner position |
| JPS59142664A (en) * | 1983-02-01 | 1984-08-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Corner position detection device |
| JPS62282379A (en) * | 1986-05-30 | 1987-12-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Graphic recognition device |
-
1991
- 1991-02-25 JP JP3029679A patent/JP2897439B2/en not_active Expired - Lifetime
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| US8679537B2 (en) | 2005-08-24 | 2014-03-25 | Actamaz Surgical Materials, LLC | Methods for sealing an orifice in tissue using an aldol-crosslinked polymeric hydrogel adhesive |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2897439B2 (en) | 1999-05-31 |
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