JPH05208708A

JPH05208708A - 自動倉庫

Info

Publication number: JPH05208708A
Application number: JP4209092A
Authority: JP
Inventors: Takashi Watanabe; 尚渡辺
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1992-01-31
Filing date: 1992-01-31
Publication date: 1993-08-20

Abstract

(57)【要約】【目的】自動倉庫の多数の棚にどのような長さの荷物
であっても、荷物が収納されているか否かを確実に検出
することができるようにし、共通の棚に多数種類の荷物
を収納できるようにする。【構成】棚１２ａ〜１２ｎ、２２ａ〜２２ｎは、奥行
きが異なる多種類の荷物を収納する。各棚に荷物を収納
するための昇降台１５、２５に設けられたスラドフォー
ク１８は、棚に対する進退移動ストローク量が、奥行き
の最も大きい荷物に対応したフルストロークと、それよ
りも短いハーフストロークで移動するように設定されて
いる。これにより、各々の棚内において、荷物は、その
端部が各棚の正面側（スタッカクレーン１９側）に近い
位置に定められて収納される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、奥行きが異なる多種類
の荷物を収納する多数の棚が配置され、スタッカクレー
ンのスライドフォークを所定の棚に向けて進退移動させ
て荷物の入出庫を行う自動倉庫に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫は通常、水平方向及び上下方向
に配列された多数の棚からなる棚群が、多数設けられて
おり、各棚には、パレットに載置された荷物等が収納さ
れる。各棚に対する荷物の入出庫は、棚群の間を走行す
るスタッカクレーンによって行われる。スタッカクレー
ンは、棚に向けて進退移動するスライドフォークが設け
られた昇降台を有し、スライドフォークによって棚への
荷物の入出庫を行う。棚に荷物を入庫する際には、荷物
が載置された昇降台は指令された棚の間口まで移動し、
その棚の中に既に荷物が収納されていないかをスライド
フォークの端部に設けられた光センサによって検出し、
荷物同士の衝突による荷物の破損等を防止するようにし
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ワークとして、例えば
Ｈ型鋼の鋼材等のように、幅寸法には大きな相違がない
ものであっても、長さ（奥行き）寸法が相互に相違する
ワークが自動倉庫に収納されることがある。その場合
に、ワークが載置されるパレットもワークの奥行きに対
応した奥行きとなっており、従来では、棚に対してスラ
イドフォークは、常に一定のスライドストロークで棚内
に前進するようにしているので、比較的長いパレット
は、その端部が棚の間口近傍に位置することになるが、
短いパレットは棚の奥にその端部が位置することにな
る。このため、特に短い寸法つまり短寸のパレットが棚
に収納されている場合には、スライドフォークの端部に
設けられた光センサによる検出が困難となり、実際には
既にパレットが収納されているにも拘らず、パレットが
収納されていないと判断して入庫動作を行い、パレット
やワーク等を破損することがあった。

【０００４】本発明は上記従来技術の問題点に鑑みてな
されたものであり、どのような奥行きの荷物が自動倉庫
の棚に収納されていても、棚に荷物が収納されている場
合には、それを確実に検出し得るようにすることを目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係る自動倉庫
は、スライドフォークの進退移動ストローク量を荷物の
奥行きに応じて制御することを特徴としている。

【０００６】

【実施例】以下図示実施例により本発明を説明する。図
１は本発明の一実施例に係る自動倉庫の一部を示す概略
図である。

【０００７】入出庫ステーション１０と出庫ステーショ
ン１１の間には、多数の棚１２ａ〜１２ｎが配置されて
１段の棚群１２が形成されており、この棚群１２が上下
方向に多数段積層して形成されている。これらの棚群１
２の隣りには、所定のスペースを隔てて、入出庫ステー
ション２０と出庫ステーション２１との間に多数の棚２
２ａ〜２２ｎが配置されて１段の棚群２２が形成されて
おり、この棚群２２が上下方向に多数段積層されて形成
されている。この棚群２２に背中合せに、入出庫ステー
ション３０と出庫ステーション３１との間に多数配列さ
れた棚３２ａ〜３２ｎを有する棚群３２が設けられ、こ
の棚群３２に対して所定のスペースを隔てて、入出庫ス
テーション４０と出庫ステーション４１との間に配列さ
れた多数の棚４２ａ〜４２ｎを有する棚群４２が設けら
れている。これらの棚群３２、４２も同様に上下方向に
同様の棚が積層されて形成されている。実際の自動倉庫
においては、このような棚群が多数列形成されている
が、図１においては、その一部のみが示されている。

【０００８】棚群１２とこれにスペースを介して設けら
れた他の棚群２２との間に位置させて、倉庫の床面には
レール１３が敷設される。このレール１３上には、スタ
ッカクレーン１９が走行自在に設けられ、スタッカクレ
ーン１９の支柱１４には、昇降台１５が上下動自在に設
けられる。スタッカクレーン１９が水平方向に走行し、
また昇降台１５が上下方向に移動することによって、入
出庫ステーション１０、２０上のワークが棚群１２、２
２内の棚及びそれぞれの棚群に積層された他の棚群内の
棚のうち、いずれかの棚に収納される。それぞれの棚に
収納されたワークを出庫する際、ワークは、スタッカク
レーン１９によって入出庫ステーション１０、２０及び
出庫ステーション１１、２１のいずれかに搬送される。

【０００９】棚群３２、４２内の棚へのワークの入出庫
も、上述したのと全く同様にしてスタッカクレーン２９
によって行われる。

【００１０】図２は、昇降台１５を示すものである。昇
降台１５のの側部に設けられたガイド１７には、支柱１
４（図１）を転動する車輪１６が回転自在に支持され
る。さらに昇降台１５には、レール１３に対して幅方
向、すなわち棚の方向に摺動するスライドフォーク１８
が装着される。このスライドフォーク１８は、図１にお
いて二点鎖線で示されるように、入出庫ステーション１
０、２０内に進退移動すると共に、棚群１２、２２の棚
１２ａ〜１２ｎ、２２ａ〜２２ｎ内に進退移動するよう
になっている。

【００１１】図３はスライドフォーク１８の先端を示す
図である。各棚におけるパレットＰの存否を検出するた
めに、スライドフォーク１８の端部には光センサ５１が
設けられている。光センサ５１は水平方向よりも斜め上
方を向き、パレットＰの先端部を検出する。

【００１２】図１に示されるように、それぞれの入出庫
ステーション１０、２０、３０、４０には、矢印で示さ
れる方向に、ワークがパレットに載置された状態で搬出
入される。図４および図５に示されるように、それぞれ
の入出庫ステーションには、ワークの奥行きに対応して
それぞれ奥行きが相違した９種類のパレットＰが、６本
のチェーンコンベア５０により搬出入される。

【００１３】図４は各入出庫ステーション１０、２０、
３０、４０または出庫ステーション１１、２１、３１、
４１に搬入されるパレットの第１パターンを示す図であ
る。この第１パターンにおいて、長寸の４つのパレット
ＰL1〜ＰL4および短寸の５つのパレットＰS1〜ＰS5は、
全て、スタッカクレーン側（図の下方）に一端部が揃え
られて、チェーンコンベア５０により入出庫ステーショ
ンに、またはスタッカクレーン１９により出庫ステーシ
ョンに搬入される。

【００１４】図５は出庫ステーション１１、２１、３
１、４１に搬入されるパレットの第２パターンを示す図
である。長寸の４つのパレットＰL1〜ＰL4はスタッカク
レーン１９から遠い側に他端部が揃えられ、短寸の５つ
のパレットＰS1〜ＰS5はコンベア５０の中央部に他端部
が揃えられた状態で、スタッカクレーン１９によって出
庫ステーション１１、２１、３１、４１に搬入される。

【００１５】本実施例では、ワークの奥行きに対応させ
て相互に奥行きが相違する９種類のパレットを長寸の４
つのパレットＰL1〜ＰL4と短寸の５つのパレットＰS1〜
ＰS5とに区分し、各棚への収納ストロークを相違させる
ようにしている。図６は、図４で示される第１パターン
により入出庫ステーション２０に搬入されたパレットの
うち、短寸の５つのパレットＰS1〜ＰS5を棚に搬入する
態様を示す概念図であり、図７は長寸の４つのパレット
ＰL1〜ＰL4を棚に搬入する態様を示す概念図である。

【００１６】図６に示されるように、矢印Ａに沿って入
出庫ステーション２０に搬入された短寸の５つのパレッ
トは、それぞれスタッカクレーン１９（図１）側に一端
部が揃えられており、他端部はその奥行きに応じてずれ
た状態となっている。このように入出庫ステーション２
０に位置するパレットを昇降台１５に載置するには、図
１に想像線で示されるように、スライドフォーク１８を
入出庫ステーション２０に向けて突出させる。このスラ
イドフォーク１８には、光電管等からなる図示しない長
さ検知器が組込まれており、摺動する過程でパレットが
短寸の５つのパレットのいずれであるか、長寸の４つの
パレットのいずれであるが検出される。図６に示される
５つの短寸のパレットについては、スライドフォーク１
８は、この長さ検知器によっていずれも短寸のパレット
であると判別される。なお、スタッカクレーン１９へ指
令を与える上位ＣＰＵにより、パレットの奥行きが教示
される場合には、この長さ検知器は特に必要ない。

【００１７】入出庫ステーション２０に搬入された短寸
のパレットを棚１２ａ内に収納する場合、スライドフォ
ーク１８は矢印６０に沿ってフルストロークし、パレッ
トを入出庫ステーション２０から取り出す。次いで、ス
タッカクレーン１９は棚１２ａの間口に停止し、この位
置において光センサ５１により既にパレットが収納され
ていないことを確認する。そして、スライドフォーク１
８は矢印６２に沿ってハーフストロークし、パレットを
棚１２ａ内に収納させる。これにより、短寸のパレット
ＰS1〜ＰS5は、端部が棚１２ａのほぼ中央部に揃えら
れ、反対側端部（スタッカクレーン１９側）がずれた状
態で、棚１２ａ内に収納される。

【００１８】棚１２ａに収納されているパレットを出庫
ステーションに搬出する場合、まずスタッカクレーン１
９は棚１２ａの間口に停止し、スライドフォーク１８が
矢印６２に沿ってハーフストロークし、パレットに係合
する。次いでスライドフォーク１８は矢印６３に沿って
フルストロークし、反対側の棚２２ａに接近する。この
後、スタッカクレーン１９は矢印６４に沿って走行し、
出庫ステーション１１の前で停止するとともに、スライ
ドフォーク１８が矢印６５に沿ってフルストロークして
パレットを出庫ステーション１１に移載する。この時、
出庫ステーション１１上においてパレットは、その端部
をスタッカクレーン１９の反対側に揃えて載置されてお
り、これは第２パターン（図５）である。

【００１９】これに対し、棚１２ａに収納されたパレッ
トを出庫ステーション２１に搬出する場合、スタッカク
レーン１９が矢印６４に沿って走行し、出庫ステーショ
ン２１の前で停止した後、スライドフォーク１８が矢印
６６に沿ってハーフストロークし、パレットを出庫ステ
ーション２１に移載する。この時、出庫ステーション２
１上においてパレットは、その端部をスタッカクレーン
１９側に揃えて載置されており、これは第１パターン
（図４）である。

【００２０】したがって棚１２ａにおいて、短寸のパレ
ットは、その端部をスタッカクレーン１９側に位置させ
て棚１２ａに収納されることとなり、スライドフォーク
１８の端部の光センサ５１によるパレットの検出は容易
である。

【００２１】次に、長寸側の４つのパレットのいずれか
が入出庫ステーション２０にまで搬送された後に、その
パレットを棚１２ａに収納する手順および出庫ステーシ
ョン２１、１１に搬出する手順について、図７を参照し
て説明する。

【００２２】図７に示されるように、矢印Ｂに沿って入
出庫ステーション２０に搬入された長寸の４つのパレッ
トＰL1〜ＰL4は、それぞれスタッカクレーン側に一端部
が揃えられており、他端部はその奥行きに応じてずれた
状態となっている。この入出庫ステーション２０上のパ
レットは、スライドフォーク１８を矢印７０に沿ってフ
ルストロークすることにより、スタッカクレーン１９側
に取り出される。

【００２３】スタッカクレーン１９は矢印７１に沿って
走行し、棚１２ａの間口に停止し、このこの位置におい
て光センサ５１により既にパレットが収納されていない
ことを確認する。そして、スライドフォーク１８は矢印
７２に沿ってフルストロークし、パレットを棚１２ａ内
に収納させる。これにより、長寸のパレットＰL1〜ＰL4
は、端部が棚１２ａの背面側に揃えられ、反対側端部
（スタッカクレーン１９側）がずれた状態で、棚１２ａ
内に収納される。

【００２４】棚１２ａに収納されているパレットを出庫
ステーションに搬出する場合、まずスタッカクレーン１
９は棚１２ａの間口に停止し、スライドフォーク１８が
矢印７２に沿ってフルストロークし、パレットに係合す
る。次いでスライドフォーク１８は矢印７３に沿ってフ
ルストロークし、反対側の棚２２ａに接近する。この
後、スタッカクレーン１９は矢印７４に沿って走行し、
出庫ステーション１１の前で停止するとともに、スライ
ドフォーク１８が矢印７５に沿ってフルストロークして
パレットを出庫ステーション１１に移載する。この時、
出庫ステーション１１上においてパレットは、その端部
をスタッカクレーン１９の反対側に揃えて載置されてお
り、これは第２パターン（図５）である。

【００２５】これに対し、棚１２ａに収納されたパレッ
トを出庫ステーション２１に搬出する場合、スタッカク
レーン１９が矢印７４に沿って走行し、出庫ステーショ
ン２１の前で停止した後、スライドフォーク１８が矢印
７６に沿ってフルストロークし、パレットを出庫ステー
ション２１に移載する。この時、出庫ステーション２１
上においてパレットは、その端部をスタッカクレーン１
９側に揃えて載置されており、これは第１パターン（図
４）である。

【００２６】この長寸のパレットの場合も短寸のパレッ
トと同様に、棚１２ａにおいて、その端部をスタッカク
レーン１９側に位置させて棚１２ａに収納されることと
なり、スライドフォーク１８の端部の光センサ５１によ
るパレットの検出は、容易である。

【００２７】なお図６〜９は、図１に示された多数の棚
のうち、棚１２ａに荷物を収納する手順を示すが、他の
棚内に収納する手順も同様である。また図示する場合に
は、棚内に収納された荷物を出庫ステーション１１、２
１に搬出させる場合について述べたが、入出庫ステーシ
ョン１０、２０は、出庫の機能も有しており、このステ
ーション１０、２０から荷物を外部に搬出することもで
きる。

【００２８】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、奥行き
が相違する多数種類の荷物を、それぞれの端部を自動倉
庫の各棚の間口近傍に位置させて棚内に収納することが
可能となり、スタッカクレーンの光センサは、確実に棚
に荷物が収納されているか否かを検出することができ
る。これにより、奥行きの相違する荷物を共通の棚に使
用して収納することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫の一部を示す平面図である。

【図２】図１に示された自動倉庫における昇降台を示す
斜視図である。

【図３】昇降台に設けられたスライドフォークを示す側
面図である。

【図４】パレットの第１パターンを示す平面図である。

【図５】パレットの第２パターンを示す平面図である。

【図６】第１パターンで入出庫ステーションに搬入され
たパレットのうち、短寸のパレットを棚に収納すると共
に出庫ステーションに出庫する手順を示す平面図であ
る。

【図７】第１パターンで入出庫ステーションに搬入され
たパレットのうち、長寸のパレットを棚に収納すると共
に出庫ステーションに出庫する手順を示す平面図であ
る。

【符号の説明】

１０、２０、３０、４０入出庫ステーション１１、２１、３１、４１出庫ステーション１２、２２、３２、４２棚群１２ａ〜１２ｎ棚１５、２５昇降台１８スライドフォーク２２ａ〜２２ｎ棚３２ａ〜３２ｎ棚４２ａ〜４２ｎ棚

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】奥行きが異なる多種類の荷物を収納する
多数の棚が配置され、スタッカクレーンのスライドフォ
ークを所定の棚に向けて進退移動させて荷物の入出庫を
行う自動倉庫において、上記スライドフォークの進退移
動ストローク量を荷物の奥行きに応じて制御する手段を
備えたことを特徴とする自動倉庫。