JPH05209746A - 距離測定方法および装置 - Google Patents
距離測定方法および装置Info
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- JPH05209746A JPH05209746A JP4028893A JP2889392A JPH05209746A JP H05209746 A JPH05209746 A JP H05209746A JP 4028893 A JP4028893 A JP 4028893A JP 2889392 A JP2889392 A JP 2889392A JP H05209746 A JPH05209746 A JP H05209746A
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動車の進行により２次元イメ−ジセンサの
向きが変化しても外乱光の影響を受けずに距離を測定で
きるようにする。 【構成】 スリット光源３から光が射出されたときの画
像Ａを２次元イメージセンサ４によって撮影し、画像Ａ
を撮影したときの移動車１の向きすなわち２次元イメー
ジセンサ４の向きを検出し、スリット光源３から光が射
出されていないときの画像Ｂを２次元イメージセンサ４
によって撮影し、画像Ｂを撮影したときの２次元イメー
ジセンサ４の向きを検出し、画像Ａを撮影したときの２
次元イメージセンサ４の向きと、画像Ｂを撮影したとき
の２次元イメージセンサ４の向きとの差を求め、求めら
れた向きの差に応じて、画像Ａと画像Ｂの相対位置を修
正して、画像Ａと画像Ｂの差を求める。
向きが変化しても外乱光の影響を受けずに距離を測定で
きるようにする。 【構成】 スリット光源３から光が射出されたときの画
像Ａを２次元イメージセンサ４によって撮影し、画像Ａ
を撮影したときの移動車１の向きすなわち２次元イメー
ジセンサ４の向きを検出し、スリット光源３から光が射
出されていないときの画像Ｂを２次元イメージセンサ４
によって撮影し、画像Ｂを撮影したときの２次元イメー
ジセンサ４の向きを検出し、画像Ａを撮影したときの２
次元イメージセンサ４の向きと、画像Ｂを撮影したとき
の２次元イメージセンサ４の向きとの差を求め、求めら
れた向きの差に応じて、画像Ａと画像Ｂの相対位置を修
正して、画像Ａと画像Ｂの差を求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工場用無人搬送車など
の車輪型自律移動車に好適な距離測定方法および装置に
関する。
の車輪型自律移動車に好適な距離測定方法および装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、生産ラインの無人化の進展に伴っ
て、ライン内に用いられるロボットにもより知能化が求
められるようになってきた。なかでも、ワ−ク搬送等を
行う移動ロボットにとっては、外界の環境を絶えず認識
する視覚機能を有することが、生産ラインに導入するた
めの基本的な条件となっており、この視覚機能を与える
手段として、ロボットと障害物との距離を計測する距離
センサが用いられる機会が増えている。
て、ライン内に用いられるロボットにもより知能化が求
められるようになってきた。なかでも、ワ−ク搬送等を
行う移動ロボットにとっては、外界の環境を絶えず認識
する視覚機能を有することが、生産ラインに導入するた
めの基本的な条件となっており、この視覚機能を与える
手段として、ロボットと障害物との距離を計測する距離
センサが用いられる機会が増えている。
【０００３】図９は、従来の二駆動輪独立制御型移動車
の代表的な一例を示す。移動車１には、光距離センサ２
が設けられている。光距離センサ２は、レーザスリット
光源３と、この光源３から垂直方向に所定距離離隔して
配置された２次元イメ−ジセンサ４と、演算回路５とを
備えている。また、移動車１を走行させるために、その
両側には駆動輪６が設けられている。
の代表的な一例を示す。移動車１には、光距離センサ２
が設けられている。光距離センサ２は、レーザスリット
光源３と、この光源３から垂直方向に所定距離離隔して
配置された２次元イメ−ジセンサ４と、演算回路５とを
備えている。また、移動車１を走行させるために、その
両側には駆動輪６が設けられている。
【０００４】光距離センサ２のレーザスリット光源３
は、その内部に設けられたレーザダイオードから出射さ
れたレーザ光を凸レンズとシリンドリカルレンズとから
構成されるレンズ系を通して水平面内に広がるスリット
光に変換するものである。２次元イメ−ジセンサ４は、
光源３から出射されたスリット光の測定対象物上での反
射光をレンズを通して捕らえ、イメージセンサ平面すな
わち撮像面に測定対象物の２次元画像を映し出すもので
あり、撮像面の横軸がスリット光と平行になるように配
置されている。
は、その内部に設けられたレーザダイオードから出射さ
れたレーザ光を凸レンズとシリンドリカルレンズとから
構成されるレンズ系を通して水平面内に広がるスリット
光に変換するものである。２次元イメ−ジセンサ４は、
光源３から出射されたスリット光の測定対象物上での反
射光をレンズを通して捕らえ、イメージセンサ平面すな
わち撮像面に測定対象物の２次元画像を映し出すもので
あり、撮像面の横軸がスリット光と平行になるように配
置されている。
【０００５】演算回路５は、２次元イメ−ジセンサ４が
捕らえた画像を、図１０に示す様なｐ階調のｍ×ｎ個の
画素により表現された画像として取り込んで、反射光の
画像を示す画素Ｒとそれ以外の画素の階調の相違に基づ
いて反射光の画素の位置を選び出し、測定対象物までの
距離を算出するものである。
捕らえた画像を、図１０に示す様なｐ階調のｍ×ｎ個の
画素により表現された画像として取り込んで、反射光の
画像を示す画素Ｒとそれ以外の画素の階調の相違に基づ
いて反射光の画素の位置を選び出し、測定対象物までの
距離を算出するものである。
【０００６】上述の構成の距離センサ２により、測定対
象物までの距離を求めるには、スリット光源３からスリ
ット光を測定対象物に照射し、その反射光を２次元イメ
−ジセンサ４で捕らえてその撮像面に反射光の画像を映
し出し、演算回路５により、画像を水平方向にはｍ個の
列に分け、各列の垂直方向に並んだｎ個の画素のうちで
最も諧調の高い画素の位置を反射光の位置として選び、
この位置に対応する距離を三角測量の原理を用いて計算
する。
象物までの距離を求めるには、スリット光源３からスリ
ット光を測定対象物に照射し、その反射光を２次元イメ
−ジセンサ４で捕らえてその撮像面に反射光の画像を映
し出し、演算回路５により、画像を水平方向にはｍ個の
列に分け、各列の垂直方向に並んだｎ個の画素のうちで
最も諧調の高い画素の位置を反射光の位置として選び、
この位置に対応する距離を三角測量の原理を用いて計算
する。
【０００７】図１１は、スリット光の反射光を２次元イ
メージセンサ４で捕らえて、三角測量により距離を算出
する原理を示す。図１１において、ＸＹ座標系によって
作り出される平面をレーザスリット光平面（すなわち、
レーザスリット光源３から出射されるレーザスリット光
の平面（ここでは、移動車１の走行面と平行））、ＵＶ
座標系によって作り出される平面を２次元イメ−ジセン
サ平面すなわち撮像面、Ｈを２次元イメージセンサ４の
レンズの中心をピンホ−ルに置き換えた位置（すなわ
ち、このピンホールのレーザスリット光平面に対する高
さ）とすると、測定対象点（ｏｂｊｅｃｔ）Ｔにおける
反射光は、２次元イメ−ジセンサ平面上の像Ｉに一意に
対応する。
メージセンサ４で捕らえて、三角測量により距離を算出
する原理を示す。図１１において、ＸＹ座標系によって
作り出される平面をレーザスリット光平面（すなわち、
レーザスリット光源３から出射されるレーザスリット光
の平面（ここでは、移動車１の走行面と平行））、ＵＶ
座標系によって作り出される平面を２次元イメ−ジセン
サ平面すなわち撮像面、Ｈを２次元イメージセンサ４の
レンズの中心をピンホ−ルに置き換えた位置（すなわ
ち、このピンホールのレーザスリット光平面に対する高
さ）とすると、測定対象点（ｏｂｊｅｃｔ）Ｔにおける
反射光は、２次元イメ−ジセンサ平面上の像Ｉに一意に
対応する。
【０００８】図１１において、 水平面：イメ−ジセンサ４のカメラレンズの中心（ピン
ホ−ル）を含み、移動車１の走行面と平行な平面 ｘ：測定対象点Ｔのレ−ザスリット光平面上のＸ座標値 ｙ：測定対象点Ｔのレ−ザスリット光平面上のＹ座標値 ｕob：測定対象点Ｔのイメ−ジセンサ平面（撮像面）上
の像ＩのＵ座標値 ｖob：測定対象点Ｔのイメ−ジセンサ平面（撮像面）上
の像ＩのＶ座標値 ｖh：イメ−ジセンサ平面（撮像面）上で水平線（＝水
平面が線として映った物＝無限遠線）が映っているライ
ンのＶ座標値 ＤＵ：イメ−ジセンサ平面（撮像面）上の１画素の横方
向（Ｕ軸方向）の実際の長さ ＤＶ：イメ−ジセンサ平面（撮像面）上の１画素の縦方
向（Ｖ軸方向）の実際の長さ Ｅ：イメ−ジセンサ４のカメラレンズの中心Ｈとイメ−
ジセンサ平面の中心Ｐとの距離 θ1：Ｖ軸上のｖobとイメ−ジセンサ４のカメラレンズ
の中心Ｈとを結ぶ線とＸ軸とのなす角度 θh：イメ−ジセンサ４のカメラレンズの中心Ｈとイメ
−ジセンサ平面の中心Ｐとを結ぶ線と水平面との間の角
度 θob：Ｖ軸上のｖobとイメ−ジセンサ４のカメラレンズ
の中心Ｈとを結ぶ線と、イメ−ジセンサ平面の中心Ｐと
イメ−ジセンサ４のカメラレンズ中心Ｈとを結ぶ線との
間の角度 θ2：Ｕ軸上のｕobとイメ−ジセンサ４のカメラレンズ
の中心Ｈとを結ぶ線と、イメ−ジセンサ平面の中心Ｐと
イメ−ジセンサ４のカメラレンズの中心Ｈとを結ぶ線と
の間の角度 θ3：Ｕ軸上のｕobとイメ−ジセンサ４のカメラレンズ
の中心Ｈとを結ぶ線とスリット光平面とのなす角度 である。
ホ−ル）を含み、移動車１の走行面と平行な平面 ｘ：測定対象点Ｔのレ−ザスリット光平面上のＸ座標値 ｙ：測定対象点Ｔのレ−ザスリット光平面上のＹ座標値 ｕob：測定対象点Ｔのイメ−ジセンサ平面（撮像面）上
の像ＩのＵ座標値 ｖob：測定対象点Ｔのイメ−ジセンサ平面（撮像面）上
の像ＩのＶ座標値 ｖh：イメ−ジセンサ平面（撮像面）上で水平線（＝水
平面が線として映った物＝無限遠線）が映っているライ
ンのＶ座標値 ＤＵ：イメ−ジセンサ平面（撮像面）上の１画素の横方
向（Ｕ軸方向）の実際の長さ ＤＶ：イメ−ジセンサ平面（撮像面）上の１画素の縦方
向（Ｖ軸方向）の実際の長さ Ｅ：イメ−ジセンサ４のカメラレンズの中心Ｈとイメ−
ジセンサ平面の中心Ｐとの距離 θ1：Ｖ軸上のｖobとイメ−ジセンサ４のカメラレンズ
の中心Ｈとを結ぶ線とＸ軸とのなす角度 θh：イメ−ジセンサ４のカメラレンズの中心Ｈとイメ
−ジセンサ平面の中心Ｐとを結ぶ線と水平面との間の角
度 θob：Ｖ軸上のｖobとイメ−ジセンサ４のカメラレンズ
の中心Ｈとを結ぶ線と、イメ−ジセンサ平面の中心Ｐと
イメ−ジセンサ４のカメラレンズ中心Ｈとを結ぶ線との
間の角度 θ2：Ｕ軸上のｕobとイメ−ジセンサ４のカメラレンズ
の中心Ｈとを結ぶ線と、イメ−ジセンサ平面の中心Ｐと
イメ−ジセンサ４のカメラレンズの中心Ｈとを結ぶ線と
の間の角度 θ3：Ｕ軸上のｕobとイメ−ジセンサ４のカメラレンズ
の中心Ｈとを結ぶ線とスリット光平面とのなす角度 である。
【０００９】測定対象点Ｔの座標（ｘ，ｙ）は、次の
（式１）および（式２）によって計算できる。
（式１）および（式２）によって計算できる。
【００１０】
【数１】
【００１１】
【数２】
【００１２】しかし、イメージセンサ４の画角の中にス
リット光の反射光以外の強い光（外乱光）が入り込む
と、その画素の位置を反射光の位置として計算してしま
うため、誤った距離を算出することがある。この対策と
して、スリット光源３から光を出射したときの画像と、
出射しないときの画像との差を取る方法がある。
リット光の反射光以外の強い光（外乱光）が入り込む
と、その画素の位置を反射光の位置として計算してしま
うため、誤った距離を算出することがある。この対策と
して、スリット光源３から光を出射したときの画像と、
出射しないときの画像との差を取る方法がある。
【００１３】図１２は、このような画像の差をとる従来
の方法を示す。まず、ステップＳ１０１において、移動
車１を前進させる。そして、移動車１の前進中、光源３
からスリット光を出射し（ステップＳ１０２）、画像Ａ
を撮影する（ステップＳ１０３）。次に、光源３からス
リット光を出射せずに（ステップＳ１０４）、画像Ｂを
撮影する（ステップＳ１０５）。そして、演算回路５
が、画像Ａおよび画像Ｂの差（Ａ−Ｂ）を計算し（ステ
ップＳ１０６）、測定対象物までの距離を計算する（ス
テップＳ１０７）。
の方法を示す。まず、ステップＳ１０１において、移動
車１を前進させる。そして、移動車１の前進中、光源３
からスリット光を出射し（ステップＳ１０２）、画像Ａ
を撮影する（ステップＳ１０３）。次に、光源３からス
リット光を出射せずに（ステップＳ１０４）、画像Ｂを
撮影する（ステップＳ１０５）。そして、演算回路５
が、画像Ａおよび画像Ｂの差（Ａ−Ｂ）を計算し（ステ
ップＳ１０６）、測定対象物までの距離を計算する（ス
テップＳ１０７）。
【００１４】図１２のステップＳ１０６において、２つ
の画像ＡおよびＢの同じ位置の画素の階調の差をとる
と、スリット光の反射光以外の部分は、余り変化がない
ため打ち消され、スリット光の反射だけが残る。このよ
うにして外乱光の影響を除去することができる。
の画像ＡおよびＢの同じ位置の画素の階調の差をとる
と、スリット光の反射光以外の部分は、余り変化がない
ため打ち消され、スリット光の反射だけが残る。このよ
うにして外乱光の影響を除去することができる。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】移動している車１上の
センサ２よって２つの画像ＡおよびＢを撮影する場合、
その間に、車１が移動すると、イメ−ジセンサ４が捕ら
える画像の範囲は変化する。センサ２の正面方向に正し
く移動した場合は、画像の変化はないが正面方向に対す
る角度がずれた場合は画像が変わる。すなわち、ずれた
角度の分だけ、２つの画像ＡおよびＢが左右すなわち水
平方向にずれることになる。この場合には、画像ＡとＢ
の差を取っても、画像上での外乱光の位置がずれている
ために、外乱光を打ち消すことができない。
センサ２よって２つの画像ＡおよびＢを撮影する場合、
その間に、車１が移動すると、イメ−ジセンサ４が捕ら
える画像の範囲は変化する。センサ２の正面方向に正し
く移動した場合は、画像の変化はないが正面方向に対す
る角度がずれた場合は画像が変わる。すなわち、ずれた
角度の分だけ、２つの画像ＡおよびＢが左右すなわち水
平方向にずれることになる。この場合には、画像ＡとＢ
の差を取っても、画像上での外乱光の位置がずれている
ために、外乱光を打ち消すことができない。
【００１６】本発明は、このような状況に鑑みてなされ
たものであり、移動車の進行により２次元イメ−ジセン
サの向きが変化しても外乱光の影響を除去できる距離測
定方法および装置を提供することを目的とする。
たものであり、移動車の進行により２次元イメ−ジセン
サの向きが変化しても外乱光の影響を除去できる距離測
定方法および装置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の距離測
定方法は、移動車に設けられたスリット光源から光を射
出し、測定対象物からの反射光を、移動車に設けられた
２次元イメ−ジセンサによって撮影し、三角測量計算に
よって測定対象物までの距離を算出する距離測定方法で
あって、スリット光源から光が射出されたときの第１画
像をイメージセンサによって撮影し（例えば、図４の実
施例のスッテップＳ４）、第１の画像を撮影したときの
イメージセンサの向きを検出し、スリット光源から光が
射出されていないときの第２画像をイメージセンサによ
って撮影し（例えば、図４の実施例のスッテップＳ
８）、第２の画像を撮影したときのイメージセンサの向
きを検出し、第１の画像を撮影したときのイメージセン
サの向きと、第２の画像を撮影したときのイメージセン
サの向きとの差を求め（例えば、図４の実施例のスッテ
ップＳ９）、求められた向きの差に応じて、第１画像と
第２画像の位置を修正して（例えば、図４の実施例のス
ッテップＳ１０）、第１画像と第２画像の差（例えば、
図４のステップＳ１１）を求めることを特徴とする。
定方法は、移動車に設けられたスリット光源から光を射
出し、測定対象物からの反射光を、移動車に設けられた
２次元イメ−ジセンサによって撮影し、三角測量計算に
よって測定対象物までの距離を算出する距離測定方法で
あって、スリット光源から光が射出されたときの第１画
像をイメージセンサによって撮影し（例えば、図４の実
施例のスッテップＳ４）、第１の画像を撮影したときの
イメージセンサの向きを検出し、スリット光源から光が
射出されていないときの第２画像をイメージセンサによ
って撮影し（例えば、図４の実施例のスッテップＳ
８）、第２の画像を撮影したときのイメージセンサの向
きを検出し、第１の画像を撮影したときのイメージセン
サの向きと、第２の画像を撮影したときのイメージセン
サの向きとの差を求め（例えば、図４の実施例のスッテ
ップＳ９）、求められた向きの差に応じて、第１画像と
第２画像の位置を修正して（例えば、図４の実施例のス
ッテップＳ１０）、第１画像と第２画像の差（例えば、
図４のステップＳ１１）を求めることを特徴とする。
【００１８】請求項２に記載の距離測定方法は、移動車
の左右の車輪にそれぞれ連動する左右のエンコーダの出
力に基づいて、左右の車輪の回転角の差を算出すること
により、イメージセンサの向きを検出することを特徴と
する。
の左右の車輪にそれぞれ連動する左右のエンコーダの出
力に基づいて、左右の車輪の回転角の差を算出すること
により、イメージセンサの向きを検出することを特徴と
する。
【００１９】請求項３に記載の距離測定方法は、移動車
に搭載された慣性力により方位を求めるセンサによっ
て、イメージセンサの向きを検出することを特徴とす
る。
に搭載された慣性力により方位を求めるセンサによっ
て、イメージセンサの向きを検出することを特徴とす
る。
【００２０】請求項４に記載の距離測定装置は、移動車
に設けられたスリット光源から光を射出し、測定対象物
からの反射光を、移動車に設けられた２次元イメ−ジセ
ンサによって撮影し、三角測量計算によって測定対象物
までの距離を算出する距離測定装置であって、イメージ
センサの向きを検出する向き検出手段と、スリット光源
から光が射出されたときにイメージセンサによって撮影
された第１画像を記憶する第１画像記憶手段（例えば、
図３の実施例の発光時画像記憶部５１Ａ）と、スリット
光源から光が射出されないときにイメージセンサによっ
て撮影された第２画像を記憶する第２画像記憶手段（例
えば、図３の実施例の消灯時画像記憶部５１Ｂ）と、向
き検出手段によって検出された、第１の画像を撮影した
ときのイメージセンサの向きを記憶する第１向き記憶手
段（例えば、図３の実施例の発光時車向き記憶部５３
Ａ）と、向き検出手段によって検出された、第２の画像
を撮影したときのイメージセンサの向きを記憶する第２
向き記憶手段（例えば、図３の実施例の車向き記憶部５
３Ｂ）と、第１向き記憶手段に記憶されたイメージセン
サの向きと、第２向き記憶手段に記憶されたイメージセ
ンサの向きとの差を算出する演算手段（例えば、図３の
実施例の車向き差演算部５４）と、演算手段によって求
められた向きの差に応じて、第１画像と第２画像の位置
を修正して、第１画像と前記第２画像の差を求める画像
処理手段（例えば、実施例の画像処理部５５）とを備え
ることを特徴とする。
に設けられたスリット光源から光を射出し、測定対象物
からの反射光を、移動車に設けられた２次元イメ−ジセ
ンサによって撮影し、三角測量計算によって測定対象物
までの距離を算出する距離測定装置であって、イメージ
センサの向きを検出する向き検出手段と、スリット光源
から光が射出されたときにイメージセンサによって撮影
された第１画像を記憶する第１画像記憶手段（例えば、
図３の実施例の発光時画像記憶部５１Ａ）と、スリット
光源から光が射出されないときにイメージセンサによっ
て撮影された第２画像を記憶する第２画像記憶手段（例
えば、図３の実施例の消灯時画像記憶部５１Ｂ）と、向
き検出手段によって検出された、第１の画像を撮影した
ときのイメージセンサの向きを記憶する第１向き記憶手
段（例えば、図３の実施例の発光時車向き記憶部５３
Ａ）と、向き検出手段によって検出された、第２の画像
を撮影したときのイメージセンサの向きを記憶する第２
向き記憶手段（例えば、図３の実施例の車向き記憶部５
３Ｂ）と、第１向き記憶手段に記憶されたイメージセン
サの向きと、第２向き記憶手段に記憶されたイメージセ
ンサの向きとの差を算出する演算手段（例えば、図３の
実施例の車向き差演算部５４）と、演算手段によって求
められた向きの差に応じて、第１画像と第２画像の位置
を修正して、第１画像と前記第２画像の差を求める画像
処理手段（例えば、実施例の画像処理部５５）とを備え
ることを特徴とする。
【００２１】
【作用】請求項１の構成の距離測定方法においては、ス
リット光源から光が射出されたときの第１画像がイメー
ジセンサによって撮影され、第１の画像を撮影したとき
のイメージセンサの向きが検出され、スリット光源から
光が射出されていないときの第２画像がイメージセンサ
によって撮影され、第２の画像を撮影したときのイメー
ジセンサの向きが検出され、第１の画像を撮影したとき
のイメージセンサの向きと、第２の画像を撮影したとき
のイメージセンサの向きとの差が求められ、この向きの
差に応じて、第１画像と第２画像の位置が修正され、第
１画像と第２画像の差が求められ、三角測量計算によっ
て測定対象物までの距離が算出される。従って、イメ−
ジセンサの向きのずれによる画像のずれを補正できるの
で、外乱光の影響を除去できる。
リット光源から光が射出されたときの第１画像がイメー
ジセンサによって撮影され、第１の画像を撮影したとき
のイメージセンサの向きが検出され、スリット光源から
光が射出されていないときの第２画像がイメージセンサ
によって撮影され、第２の画像を撮影したときのイメー
ジセンサの向きが検出され、第１の画像を撮影したとき
のイメージセンサの向きと、第２の画像を撮影したとき
のイメージセンサの向きとの差が求められ、この向きの
差に応じて、第１画像と第２画像の位置が修正され、第
１画像と第２画像の差が求められ、三角測量計算によっ
て測定対象物までの距離が算出される。従って、イメ−
ジセンサの向きのずれによる画像のずれを補正できるの
で、外乱光の影響を除去できる。
【００２２】請求項２の構成の距離測定方法において
は、移動車の左右の車輪にそれぞれ連動する左右のエン
コーダの出力に基づいて、左右の車輪の回転角の差が算
出され、これににより、イメージセンサの向きが検出さ
れる。一般に、移動車の左右の車輪には、エンコーダが
設けられているので、特別な装置を設ける必要なく、イ
メージセンサの向きを検出することができる。
は、移動車の左右の車輪にそれぞれ連動する左右のエン
コーダの出力に基づいて、左右の車輪の回転角の差が算
出され、これににより、イメージセンサの向きが検出さ
れる。一般に、移動車の左右の車輪には、エンコーダが
設けられているので、特別な装置を設ける必要なく、イ
メージセンサの向きを検出することができる。
【００２３】請求項３の構成の距離測定方法において
は、移動車に搭載された慣性力により方位を求めるセン
サによって、イメージセンサの向きが検出される。従っ
て、イメージセンサの向きを正確に検出できる。
は、移動車に搭載された慣性力により方位を求めるセン
サによって、イメージセンサの向きが検出される。従っ
て、イメージセンサの向きを正確に検出できる。
【００２４】請求項４の構成の距離測定装置において
は、スリット光源から光が射出されたときにイメージセ
ンサによって撮影された第１画像が第１画像記憶手段に
記憶され、スリット光源から光が射出されないときにイ
メージセンサによって撮影された第２画像が第２画像記
憶手段に記憶され、向き検出手段によって検出された、
第１の画像を撮影したときのイメージセンサの向きが第
１向き記憶手段に記憶され、向き検出手段によって検出
された、第２の画像を撮影したときのイメージセンサの
向きが第２向き記憶手段に記憶され、演算手段が、第１
向き記憶手段に記憶されたイメージセンサの向きと、第
２向き記憶手段に記憶されたイメージセンサの向きとの
差を算出し、画像処理手段が、演算手段によって求めら
れた向きの差に応じて、第１画像と前記第２画像の位置
を修正して、第１画像と第２画像の差を求め、三角測量
計算によって測定対象物までの距離を算出する。従っ
て、イメ−ジセンサの向きのずれによる画像のずれを補
正できるので、外乱光の影響を除去できる。
は、スリット光源から光が射出されたときにイメージセ
ンサによって撮影された第１画像が第１画像記憶手段に
記憶され、スリット光源から光が射出されないときにイ
メージセンサによって撮影された第２画像が第２画像記
憶手段に記憶され、向き検出手段によって検出された、
第１の画像を撮影したときのイメージセンサの向きが第
１向き記憶手段に記憶され、向き検出手段によって検出
された、第２の画像を撮影したときのイメージセンサの
向きが第２向き記憶手段に記憶され、演算手段が、第１
向き記憶手段に記憶されたイメージセンサの向きと、第
２向き記憶手段に記憶されたイメージセンサの向きとの
差を算出し、画像処理手段が、演算手段によって求めら
れた向きの差に応じて、第１画像と前記第２画像の位置
を修正して、第１画像と第２画像の差を求め、三角測量
計算によって測定対象物までの距離を算出する。従っ
て、イメ−ジセンサの向きのずれによる画像のずれを補
正できるので、外乱光の影響を除去できる。
【００２５】
【実施例】図１は、本発明の距離測定装置の一実施例の
構成を示す側面図であり、図２は、図１の実施例の底面
図である。この実施例は、二駆動輪独立制御型移動車に
本発明を適用した例である。図１において、移動車１の
光距離センサ２のうちレ−ザスリット光源３および２次
元イメ−ジセンサ４は、図９に示されたものと同一なの
で説明を省略する。
構成を示す側面図であり、図２は、図１の実施例の底面
図である。この実施例は、二駆動輪独立制御型移動車に
本発明を適用した例である。図１において、移動車１の
光距離センサ２のうちレ−ザスリット光源３および２次
元イメ−ジセンサ４は、図９に示されたものと同一なの
で説明を省略する。
【００２６】移動車１の左側部および右側部には駆動輪
６Ｌおよび６Ｒが設けられている。駆動輪６Ｌおよび６
Ｒの回転角を検出するために、駆動輪６Ｌおよび６Ｒに
それぞれ連動するエンコ−ダ７Ｌおよび７Ｒが設けられ
ている。
６Ｌおよび６Ｒが設けられている。駆動輪６Ｌおよび６
Ｒの回転角を検出するために、駆動輪６Ｌおよび６Ｒに
それぞれ連動するエンコ−ダ７Ｌおよび７Ｒが設けられ
ている。
【００２７】光距離センサ２に設けられている演算処理
部５０は、例えば図３のような構成がとられている。図
３において、画像記憶部５１は、発光時画像記憶部５１
Ａおよび消灯時画像記憶部５１Ｂを有する。発光時画像
記憶部５１Ａは、レ−ザスリット光源３から光が射出さ
れたときに２次元イメ−ジセンサによって撮影された画
像Ａを記憶する。消灯時画像記憶部５１Ｂは、レ−ザス
リット光源３から光が射出されない時に２次元イメ−ジ
センサ４によって撮影された画像Ｂを記憶する。
部５０は、例えば図３のような構成がとられている。図
３において、画像記憶部５１は、発光時画像記憶部５１
Ａおよび消灯時画像記憶部５１Ｂを有する。発光時画像
記憶部５１Ａは、レ−ザスリット光源３から光が射出さ
れたときに２次元イメ−ジセンサによって撮影された画
像Ａを記憶する。消灯時画像記憶部５１Ｂは、レ−ザス
リット光源３から光が射出されない時に２次元イメ−ジ
センサ４によって撮影された画像Ｂを記憶する。
【００２８】車向き検出部５２は、エンコ−ダ７Ｌおよ
び７Ｒの出力によって示される駆動輪６Ｌおよび６Ｒの
回転角を積算し、駆動輪６Ｌおよび６Ｒの回転角の差を
算出することにより、移動車１の進行方向からの角度の
ずれを検出するものである。
び７Ｒの出力によって示される駆動輪６Ｌおよび６Ｒの
回転角を積算し、駆動輪６Ｌおよび６Ｒの回転角の差を
算出することにより、移動車１の進行方向からの角度の
ずれを検出するものである。
【００２９】図７（ａ）に示されているように、左およ
び右の駆動輪６Ｌおよび６Ｒの回転角をφlおよびφrと
すると左および右の駆動輪６Ｌおよび６Ｒの回転差δφ
は、次の（式３）によって求められる。
び右の駆動輪６Ｌおよび６Ｒの回転角をφlおよびφrと
すると左および右の駆動輪６Ｌおよび６Ｒの回転差δφ
は、次の（式３）によって求められる。
【００３０】
【数３】
【００３１】左および右の駆動輪６Ｌおよび６Ｒの通っ
た道のりの差δＬは、図７（ｂ）に示されるように駆動
輪６Ｌおよび６Ｒの半径をＲとすると、次の（式４）に
より求めることができる。
た道のりの差δＬは、図７（ｂ）に示されるように駆動
輪６Ｌおよび６Ｒの半径をＲとすると、次の（式４）に
より求めることができる。
【００３２】
【数４】
【００３３】移動車１の進行方向からのずれθは、図７
（ａ）および（ｃ）に示されているように左および右の
駆動輪６Ｌおよび６Ｒの間隔をＤとすると次の（式５）
により求めることができる。
（ａ）および（ｃ）に示されているように左および右の
駆動輪６Ｌおよび６Ｒの間隔をＤとすると次の（式５）
により求めることができる。
【００３４】
【数５】
【００３５】車向き記憶部５３は、発光時車向き記憶部
５３Ａおよび消灯時車向き記憶部５３Ｂを有する。発光
時車向き記憶部５３Ａは、車向き検出部５２によって検
出された、画像Ａを撮影した時の移動車１の向きすなわ
ちイメ−ジセンサ４の向きを記憶する。消灯時車向き記
憶部５３Ｂは、車向き検出部５２によって検出された、
画像Ｂを撮影した時の移動車１の向きすなわちイメ−ジ
センサ４の向きを記憶する。
５３Ａおよび消灯時車向き記憶部５３Ｂを有する。発光
時車向き記憶部５３Ａは、車向き検出部５２によって検
出された、画像Ａを撮影した時の移動車１の向きすなわ
ちイメ−ジセンサ４の向きを記憶する。消灯時車向き記
憶部５３Ｂは、車向き検出部５２によって検出された、
画像Ｂを撮影した時の移動車１の向きすなわちイメ−ジ
センサ４の向きを記憶する。
【００３６】車向き差演算部５４は、発光時車向き記憶
部５３Ａに記憶された移動車１の向きすなわちイメ−ジ
センサ４の向きと、消灯時車向き記憶部５３Ｂに記憶さ
れた移動車１の向きすなわちイメ−ジセンサ４の向きと
の差を算出する。
部５３Ａに記憶された移動車１の向きすなわちイメ−ジ
センサ４の向きと、消灯時車向き記憶部５３Ｂに記憶さ
れた移動車１の向きすなわちイメ−ジセンサ４の向きと
の差を算出する。
【００３７】画像処理部５５は、発光時画像記憶部５１
Ａに記憶された画像Ａおよび消灯時画像記憶部５１Ｂに
記憶された画像Ｂを読み出し、車向き差演算部５４によ
って算出された向きの差に応じて、画像Ａと画像Ｂの水
平位置を修正して、画像Ａと画像Ｂの差を求め、測定対
象物までの距離を算出する。図８に示すように、イメ−
ジセンサ４の水平画角をαとし、画像ＡおよびＢの水平
方向の画素数をｍとすると、画像ＡおよびＢの水平方向
位置修正画素数ｎは、次の（式６）によって求めること
ができる。なお、図８において、参照符号８は、被写体
を、参照符号９は、イメージセンサ４のカメラレンズ
を、参照符号１０は、イメージセンサ４のスクリーンす
なわち撮像面をそれぞれ示す。
Ａに記憶された画像Ａおよび消灯時画像記憶部５１Ｂに
記憶された画像Ｂを読み出し、車向き差演算部５４によ
って算出された向きの差に応じて、画像Ａと画像Ｂの水
平位置を修正して、画像Ａと画像Ｂの差を求め、測定対
象物までの距離を算出する。図８に示すように、イメ−
ジセンサ４の水平画角をαとし、画像ＡおよびＢの水平
方向の画素数をｍとすると、画像ＡおよびＢの水平方向
位置修正画素数ｎは、次の（式６）によって求めること
ができる。なお、図８において、参照符号８は、被写体
を、参照符号９は、イメージセンサ４のカメラレンズ
を、参照符号１０は、イメージセンサ４のスクリーンす
なわち撮像面をそれぞれ示す。
【００３８】
【数６】
【００３９】図４は、図１乃至図３に示された本発明の
距離測定装置の実施例の動作例すなわち本発明の距離測
定方法の一実施例を示す。以下、図４を参照して、図１
乃至図３に示された距離測定装置の実施例の動作を説明
する。まず、ステップＳ１において、移動車１が前進さ
れる。移動車の前進中に、光源３からスリット光が測定
対象物に向けて出射され（ステップＳ２）、この時の移
動車１の向きＤAが車向き検出部５２によって検出さ
れ、発光時車向き記憶部５３Ａに記憶される（ステップ
Ｓ３）。また、ステップＳ２において光源３からスリッ
ト光が出射されたときににイメ−ジセンサ４によって画
像Ａが撮影され、この画像Ａが発光時画像記憶部５１Ａ
に記憶される（ステップＳ４）。
距離測定装置の実施例の動作例すなわち本発明の距離測
定方法の一実施例を示す。以下、図４を参照して、図１
乃至図３に示された距離測定装置の実施例の動作を説明
する。まず、ステップＳ１において、移動車１が前進さ
れる。移動車の前進中に、光源３からスリット光が測定
対象物に向けて出射され（ステップＳ２）、この時の移
動車１の向きＤAが車向き検出部５２によって検出さ
れ、発光時車向き記憶部５３Ａに記憶される（ステップ
Ｓ３）。また、ステップＳ２において光源３からスリッ
ト光が出射されたときににイメ−ジセンサ４によって画
像Ａが撮影され、この画像Ａが発光時画像記憶部５１Ａ
に記憶される（ステップＳ４）。
【００４０】次に、移動車１の前進中にスリット光源３
が消灯され（ステップＳ５）、このときの移動車１の向
きＤBが車向き検出部５２によって検出され、消灯時車
向き検記憶部５３Ｂに記憶される（ステップＳ６）。ま
た、ステップＳ５において光源３が消灯されたときにイ
メ−ジセンサ４によって画像Ｂが撮影され、この画像Ｂ
が消灯時画像記憶部５１Ｂに記憶される（ステップＳ
７）。
が消灯され（ステップＳ５）、このときの移動車１の向
きＤBが車向き検出部５２によって検出され、消灯時車
向き検記憶部５３Ｂに記憶される（ステップＳ６）。ま
た、ステップＳ５において光源３が消灯されたときにイ
メ−ジセンサ４によって画像Ｂが撮影され、この画像Ｂ
が消灯時画像記憶部５１Ｂに記憶される（ステップＳ
７）。
【００４１】次に、ステップＳ８において、車向き差演
算部５４が、発光時車向き記憶部５３Ａに記憶された移
動車１の向きＤAおよび消灯時車向き記憶部５３Ｂに記
憶された移動車１の向きＤBを読み出し、車の向きの差
（ＤA−ＤB）を算出する。次に、画像処理部５５が、発
光時画像記憶部５１Ａに記憶された画像Ａおよび消灯時
画像記憶部５１Ｂに記憶された画像Ｂを読み出すととも
に、車向き差演算部５４の出力を受けて、（式６）に基
づく演算を行って画像ＡおよびＢの水平方向の位置を画
素数ｎだけずらせ（ステップＳ９）、画像Ａと画像Ｂと
の差を求め（ステップＳ１０）、測定対象物の距離を計
算する（ステップＳ１１）。
算部５４が、発光時車向き記憶部５３Ａに記憶された移
動車１の向きＤAおよび消灯時車向き記憶部５３Ｂに記
憶された移動車１の向きＤBを読み出し、車の向きの差
（ＤA−ＤB）を算出する。次に、画像処理部５５が、発
光時画像記憶部５１Ａに記憶された画像Ａおよび消灯時
画像記憶部５１Ｂに記憶された画像Ｂを読み出すととも
に、車向き差演算部５４の出力を受けて、（式６）に基
づく演算を行って画像ＡおよびＢの水平方向の位置を画
素数ｎだけずらせ（ステップＳ９）、画像Ａと画像Ｂと
の差を求め（ステップＳ１０）、測定対象物の距離を計
算する（ステップＳ１１）。
【００４２】上述のように、移動車１の前進中に、光源
３からスリット光を出射した時の画像Ａと出射しない時
の画像Ｂとを撮影するが、移動車１はその間若干の距離
だけ進行し、場合によっては移動車１の方向も変化する
ことがある。例えば、図５のＡ地点において光源３がス
リット光を出射してイメ−ジセンサ４が撮影を行い、図
５のＢ地点において移動車１が向きを変更して光源３が
スリット光を出射しないでイメ−ジセンサ４が撮影を行
うと、Ａ地点で撮影された画像Ａは図６（ａ）のように
なり、Ｂ地点で撮影された画像Ｂは図６（ｂ）のように
なる。この場合、単に、２つの画像ＡおよびＢの差をと
ると、移動車１の向きの変化のために図６Ｃのように外
乱光が完全に消えずに残ることになるが、画像処理部５
５が、車向き差演算部５４から供給される、Ａ地点での
移動車１の向きＤAとＢ地点での移動車１の向きＤBとの
差に基づいて画像Ａと画像Ｂの水平方向すなわち左右方
向の位置を相対的に修正するので、画像Ａと画像Ｂの差
をとることにより外乱光の影響を除去することができ
る。
３からスリット光を出射した時の画像Ａと出射しない時
の画像Ｂとを撮影するが、移動車１はその間若干の距離
だけ進行し、場合によっては移動車１の方向も変化する
ことがある。例えば、図５のＡ地点において光源３がス
リット光を出射してイメ−ジセンサ４が撮影を行い、図
５のＢ地点において移動車１が向きを変更して光源３が
スリット光を出射しないでイメ−ジセンサ４が撮影を行
うと、Ａ地点で撮影された画像Ａは図６（ａ）のように
なり、Ｂ地点で撮影された画像Ｂは図６（ｂ）のように
なる。この場合、単に、２つの画像ＡおよびＢの差をと
ると、移動車１の向きの変化のために図６Ｃのように外
乱光が完全に消えずに残ることになるが、画像処理部５
５が、車向き差演算部５４から供給される、Ａ地点での
移動車１の向きＤAとＢ地点での移動車１の向きＤBとの
差に基づいて画像Ａと画像Ｂの水平方向すなわち左右方
向の位置を相対的に修正するので、画像Ａと画像Ｂの差
をとることにより外乱光の影響を除去することができ
る。
【００４３】なお、上記実施例においては移動車１の向
きすなわちイメ−ジセンサ４の向きを駆動輪６Ｌおよび
６Ｒの回転角から求めたが、振動ジャイロ等を例とす
る、慣性力により方位を求める方位角センサを移動車１
に搭載して、移動車１を検出してもよい。
きすなわちイメ−ジセンサ４の向きを駆動輪６Ｌおよび
６Ｒの回転角から求めたが、振動ジャイロ等を例とす
る、慣性力により方位を求める方位角センサを移動車１
に搭載して、移動車１を検出してもよい。
【００４４】また、移動車が進行している場合、測定対
象物までの距離が変化し、外乱光の画像は若干変化す
る。従って、厳密には画像Ａおよび画像Ｂの差をとるこ
とによって、外乱光の影響を完全に除去することはでき
ない。しかし画像Ａおよび画像Ｂを撮影する時間間隔を
短くすれば移動車の進行距離が小さくなり、画像Ａおよ
び画像Ｂ上の外乱光の差異は、移動車の向きの変化によ
る画像の変化より小さい。従って、方向のみを修正して
得た画像に残る外乱光の影響は軽微であり、簡単な画像
処理を施すことにより、さらにその距離計算に及ぼす影
響を軽減することができる。
象物までの距離が変化し、外乱光の画像は若干変化す
る。従って、厳密には画像Ａおよび画像Ｂの差をとるこ
とによって、外乱光の影響を完全に除去することはでき
ない。しかし画像Ａおよび画像Ｂを撮影する時間間隔を
短くすれば移動車の進行距離が小さくなり、画像Ａおよ
び画像Ｂ上の外乱光の差異は、移動車の向きの変化によ
る画像の変化より小さい。従って、方向のみを修正して
得た画像に残る外乱光の影響は軽微であり、簡単な画像
処理を施すことにより、さらにその距離計算に及ぼす影
響を軽減することができる。
【００４５】
【発明の効果】請求項１の距離測定方法によれば、スリ
ット光源から光が射出されたときの第１画像をイメージ
センサによって撮影し、第１の画像を撮影したときのイ
メージセンサの向きを検出し、スリット光源から光が射
出されていないときの第２画像をイメージセンサによっ
て撮影し、第２の画像を撮影したときのイメージセンサ
の向きを検出し、第１の画像を撮影したときのイメージ
センサの向きと、第２の画像を撮影したときのイメージ
センサの向きとの差を求め、この向きの差に応じて、第
１画像と第２画像の位置を修正し、第１画像と第２画像
の差を求めるようにしたので、イメ−ジセンサの向きの
ずれによる画像のずれを補正できるので、外乱光の影響
を除去できる。
ット光源から光が射出されたときの第１画像をイメージ
センサによって撮影し、第１の画像を撮影したときのイ
メージセンサの向きを検出し、スリット光源から光が射
出されていないときの第２画像をイメージセンサによっ
て撮影し、第２の画像を撮影したときのイメージセンサ
の向きを検出し、第１の画像を撮影したときのイメージ
センサの向きと、第２の画像を撮影したときのイメージ
センサの向きとの差を求め、この向きの差に応じて、第
１画像と第２画像の位置を修正し、第１画像と第２画像
の差を求めるようにしたので、イメ−ジセンサの向きの
ずれによる画像のずれを補正できるので、外乱光の影響
を除去できる。
【００４６】請求項２の距離測定方法によれば、移動車
の左右の車輪にそれぞれ連動する左右のエンコーダの出
力に基づいて、左右の車輪の回転角の差を算出し、これ
により、イメージセンサの向きが検出するようにしたの
で、特別な装置を設ける必要なく、イメージセンサの向
きを検出することができる。
の左右の車輪にそれぞれ連動する左右のエンコーダの出
力に基づいて、左右の車輪の回転角の差を算出し、これ
により、イメージセンサの向きが検出するようにしたの
で、特別な装置を設ける必要なく、イメージセンサの向
きを検出することができる。
【００４７】請求項３の距離測定方法によれば、移動車
に搭載された慣性力により方位を求めるセンサによっ
て、イメージセンサの向きを検出するようにしたので、
イメージセンサの向きを正確に検出できる。
に搭載された慣性力により方位を求めるセンサによっ
て、イメージセンサの向きを検出するようにしたので、
イメージセンサの向きを正確に検出できる。
【００４８】請求項４の距離測定装置によれば、スリッ
ト光源から光が射出されたときにイメージセンサによっ
て撮影された第１画像を第１画像記憶手段に記憶し、ス
リット光源から光が射出されないときにイメージセンサ
によって撮影された第２画像を第２画像記憶手段に記憶
し、向き検出手段によって検出された、第１の画像を撮
影したときのイメージセンサの向きを第１向き記憶手段
に記憶し、向き検出手段によって検出された、第２の画
像を撮影したときのイメージセンサの向きを第２向き記
憶手段に記憶し、演算手段が、第１向き記憶手段に記憶
されたイメージセンサの向きと、第２向き記憶手段に記
憶されたイメージセンサの向きとの差を算出し、画像処
理手段が、演算手段によって求められた向きの差に応じ
て、第１画像と前記第２画像の位置を修正して、第１画
像と第２画像の差を求めるようにしたので、イメ−ジセ
ンサの向きのずれによる画像のずれを補正できるので、
外乱光の影響を除去できる。
ト光源から光が射出されたときにイメージセンサによっ
て撮影された第１画像を第１画像記憶手段に記憶し、ス
リット光源から光が射出されないときにイメージセンサ
によって撮影された第２画像を第２画像記憶手段に記憶
し、向き検出手段によって検出された、第１の画像を撮
影したときのイメージセンサの向きを第１向き記憶手段
に記憶し、向き検出手段によって検出された、第２の画
像を撮影したときのイメージセンサの向きを第２向き記
憶手段に記憶し、演算手段が、第１向き記憶手段に記憶
されたイメージセンサの向きと、第２向き記憶手段に記
憶されたイメージセンサの向きとの差を算出し、画像処
理手段が、演算手段によって求められた向きの差に応じ
て、第１画像と前記第２画像の位置を修正して、第１画
像と第２画像の差を求めるようにしたので、イメ−ジセ
ンサの向きのずれによる画像のずれを補正できるので、
外乱光の影響を除去できる。
【図１】本発明の距離測定装置の一実施例の構成を示す
側面図である。
側面図である。
【図２】図１の実施例の底面図である。
【図３】図１の演算処理部５０の一構成例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】図１の実施例の動作例すなわち本発明の距離測
定方法の一実施例を示すフロ−チャ−トである。
定方法の一実施例を示すフロ−チャ−トである。
【図５】移動車１が移動中に向きを変化させた様子を示
す説明図である。
す説明図である。
【図６】図５のＡ地点でスリット光を出射して撮影した
画像例（ａ）、図５のＢ地点でスリット光を出射せずに
撮影した画像例（ｂ）、画像例（ａ）と画像例（ｂ）の
差の画像（ｃ）を示す図である。
画像例（ａ）、図５のＢ地点でスリット光を出射せずに
撮影した画像例（ｂ）、画像例（ａ）と画像例（ｂ）の
差の画像（ｃ）を示す図である。
【図７】駆動輪６Ｌおよび６Ｒの回転角φlおよびφr、
駆動輪６Ｌおよび６Ｒの半径Ｒ、ならびに移動車１の進
行方向からのずれθを示す図である。
駆動輪６Ｌおよび６Ｒの半径Ｒ、ならびに移動車１の進
行方向からのずれθを示す図である。
【図８】２次元イメージセンサ４が被写体を撮影してい
る様子を示す図である。
る様子を示す図である。
【図９】従来の二駆動輪独立制御型移動車の光距離セン
サの例を示す側面図である。
サの例を示す側面図である。
【図１０】図９の２次元イメージセンサ４によって撮影
された画像の画素配置を示す図である。
された画像の画素配置を示す図である。
【図１１】図９の光源３から出射されたスリット光の反
射光を２次元イメージセンサ４で捕らえて三角測量によ
って距離を算出する原理を示す説明図である。
射光を２次元イメージセンサ４で捕らえて三角測量によ
って距離を算出する原理を示す説明図である。
【図１２】図９の光距離センサを使用して行われる従来
の距離測定方法を示すフロ−チャ−トである。
の距離測定方法を示すフロ−チャ−トである。
１ 移動車 ２ 光距離センサ ３ レ−ザスリット光源 ４ ２次元イメ−ジセンサ ６Ｒ，６Ｌ 駆動輪 ７Ｒ，７Ｌ エンコ−ダ ５０ 演算処理部 ５１Ａ 発光時画像記憶部 ５１Ｂ 消灯時画像記憶部 ５２ 車向き検出部 ５３Ａ 発光時車向き記憶部 ５３Ｂ 消灯時車向き記憶部 ５４ 車け向き演算部 ５５ 演算処理部
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年４月１４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】 上述の構成の距離センサ２により、測定
対象物までの距離を求めるには、スリット光源３からス
リット光を測定対象物に照射し、その反射光を２次元イ
メ−ジセンサ４で捕らえてその撮像面に反射光の画像を
映し出し、演算回路５により、画像を水平方向にはｍ個
の列に分け、各列の垂直方向に並んだｎ個の画素のうち
で最も階調の高い画素の位置を反射光の位置として選
び、この位置に対応する距離を三角測量の原理を用いて
計算する。
対象物までの距離を求めるには、スリット光源３からス
リット光を測定対象物に照射し、その反射光を２次元イ
メ−ジセンサ４で捕らえてその撮像面に反射光の画像を
映し出し、演算回路５により、画像を水平方向にはｍ個
の列に分け、各列の垂直方向に並んだｎ個の画素のうち
で最も階調の高い画素の位置を反射光の位置として選
び、この位置に対応する距離を三角測量の原理を用いて
計算する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】移動している車１上の
センサ２によって２つの画像ＡおよびＢを撮影する場
合、その間に、車１が移動すると、イメ−ジセンサ４が
捕らえる画像の範囲は変化する。センサ２の正面方向に
正しく移動した場合は、画像の変化はないが正面方向に
対する角度がずれた場合は画像が変わる。すなわち、ず
れた角度の分だけ、２つの画像ＡおよびＢの相対位置が
左右すなわち水平方向にずれることになる。この場合に
は、画像ＡとＢの差を取っても、画像上での外乱光の位
置がずれているために、外乱光を打ち消すことができな
い。
センサ２によって２つの画像ＡおよびＢを撮影する場
合、その間に、車１が移動すると、イメ−ジセンサ４が
捕らえる画像の範囲は変化する。センサ２の正面方向に
正しく移動した場合は、画像の変化はないが正面方向に
対する角度がずれた場合は画像が変わる。すなわち、ず
れた角度の分だけ、２つの画像ＡおよびＢの相対位置が
左右すなわち水平方向にずれることになる。この場合に
は、画像ＡとＢの差を取っても、画像上での外乱光の位
置がずれているために、外乱光を打ち消すことができな
い。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の距離測
定方法は、移動車に設けられたスリット光源から光を射
出し、測定対象物からの反射光を、移動車に設けられた
２次元イメ−ジセンサによって撮影し、三角測量計算に
よって測定対象物までの距離を算出する距離測定方法で
あって、スリット光源から光が射出されたときの第１画
像をイメージセンサによって撮影し（例えば、図４の実
施例のステップＳ４）、第１の画像を撮影したときのイ
メージセンサの向きを検出し、スリット光源から光が射
出されていないときの第２画像をイメージセンサによっ
て撮影し（例えば、図４の実施例のステップＳ７）、第
２の画像を撮影したときのイメージセンサの向きを検出
し、第１の画像を撮影したときのイメージセンサの向き
と、第２の画像を撮影したときのイメージセンサの向き
との差を求め（例えば、図４の実施例のステップＳ１
０）、求められた向きの差に応じて、第１画像と第２画
像の相対位置を修正して、第１画像と第２画像の差（例
えば、図４のステップＳ１１）を求めることを特徴とす
る。
定方法は、移動車に設けられたスリット光源から光を射
出し、測定対象物からの反射光を、移動車に設けられた
２次元イメ−ジセンサによって撮影し、三角測量計算に
よって測定対象物までの距離を算出する距離測定方法で
あって、スリット光源から光が射出されたときの第１画
像をイメージセンサによって撮影し（例えば、図４の実
施例のステップＳ４）、第１の画像を撮影したときのイ
メージセンサの向きを検出し、スリット光源から光が射
出されていないときの第２画像をイメージセンサによっ
て撮影し（例えば、図４の実施例のステップＳ７）、第
２の画像を撮影したときのイメージセンサの向きを検出
し、第１の画像を撮影したときのイメージセンサの向き
と、第２の画像を撮影したときのイメージセンサの向き
との差を求め（例えば、図４の実施例のステップＳ１
０）、求められた向きの差に応じて、第１画像と第２画
像の相対位置を修正して、第１画像と第２画像の差（例
えば、図４のステップＳ１１）を求めることを特徴とす
る。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２０】 請求項４に記載の距離測定装置は、移動
車に設けられたスリット光源から光を射出し、測定対象
物からの反射光を、移動車に設けられた２次元イメ−ジ
センサによって撮影し、三角測量計算によって測定対象
物までの距離を算出する距離測定装置であって、イメー
ジセンサの向きを検出する向き検出手段と、スリット光
源から光が射出されたときにイメージセンサによって撮
影された第１画像を記憶する第１画像記憶手段（例え
ば、図３の実施例の発光時画像記憶部５１Ａ）と、スリ
ット光源から光が射出されないときにイメージセンサに
よって撮影された第２画像を記憶する第２画像記憶手段
（例えば、図３の実施例の消灯時画像記憶部５１Ｂ）
と、向き検出手段によって検出された、第１の画像を撮
影したときのイメージセンサの向きを記憶する第１向き
記憶手段（例えば、図３の実施例の発光時車向き記憶部
５３Ａ）と、向き検出手段によって検出された、第２の
画像を撮影したときのイメージセンサの向きを記憶する
第２向き記憶手段（例えば、図３の実施例の車向き記憶
部５３Ｂ）と、第１向き記憶手段に記憶されたイメージ
センサの向きと、第２向き記憶手段に記憶されたイメー
ジセンサの向きとの差を算出する演算手段（例えば、図
３の実施例の車向き差演算部５４）と、演算手段によっ
て求められた向きの差に応じて、第１画像と第２画像の
相対位置を修正して、第１画像と前記第２画像の差を求
める画像処理手段（例えば、図３の実施例の画像処理部
５５）とを備えることを特徴とする。
車に設けられたスリット光源から光を射出し、測定対象
物からの反射光を、移動車に設けられた２次元イメ−ジ
センサによって撮影し、三角測量計算によって測定対象
物までの距離を算出する距離測定装置であって、イメー
ジセンサの向きを検出する向き検出手段と、スリット光
源から光が射出されたときにイメージセンサによって撮
影された第１画像を記憶する第１画像記憶手段（例え
ば、図３の実施例の発光時画像記憶部５１Ａ）と、スリ
ット光源から光が射出されないときにイメージセンサに
よって撮影された第２画像を記憶する第２画像記憶手段
（例えば、図３の実施例の消灯時画像記憶部５１Ｂ）
と、向き検出手段によって検出された、第１の画像を撮
影したときのイメージセンサの向きを記憶する第１向き
記憶手段（例えば、図３の実施例の発光時車向き記憶部
５３Ａ）と、向き検出手段によって検出された、第２の
画像を撮影したときのイメージセンサの向きを記憶する
第２向き記憶手段（例えば、図３の実施例の車向き記憶
部５３Ｂ）と、第１向き記憶手段に記憶されたイメージ
センサの向きと、第２向き記憶手段に記憶されたイメー
ジセンサの向きとの差を算出する演算手段（例えば、図
３の実施例の車向き差演算部５４）と、演算手段によっ
て求められた向きの差に応じて、第１画像と第２画像の
相対位置を修正して、第１画像と前記第２画像の差を求
める画像処理手段（例えば、図３の実施例の画像処理部
５５）とを備えることを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２１】
【作用】請求項１の構成の距離測定方法においては、ス
リット光源から光が射出されたときの第１画像がイメー
ジセンサによって撮影され、第１の画像を撮影したとき
のイメージセンサの向きが検出され、スリット光源から
光が射出されていないときの第２画像がイメージセンサ
によって撮影され、第２の画像を撮影したときのイメー
ジセンサの向きが検出され、第１の画像を撮影したとき
のイメージセンサの向きと、第２の画像を撮影したとき
のイメージセンサの向きとの差が求められ、この向きの
差に応じて、第１画像と第２画像の相対位置が修正さ
れ、第１画像と第２画像の差が求められ、三角測量計算
によって測定対象物までの距離が算出される。従って、
イメ−ジセンサの向きのずれによる画像のずれを補正で
きるので、外乱光の影響を除去できる。
リット光源から光が射出されたときの第１画像がイメー
ジセンサによって撮影され、第１の画像を撮影したとき
のイメージセンサの向きが検出され、スリット光源から
光が射出されていないときの第２画像がイメージセンサ
によって撮影され、第２の画像を撮影したときのイメー
ジセンサの向きが検出され、第１の画像を撮影したとき
のイメージセンサの向きと、第２の画像を撮影したとき
のイメージセンサの向きとの差が求められ、この向きの
差に応じて、第１画像と第２画像の相対位置が修正さ
れ、第１画像と第２画像の差が求められ、三角測量計算
によって測定対象物までの距離が算出される。従って、
イメ−ジセンサの向きのずれによる画像のずれを補正で
きるので、外乱光の影響を除去できる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２４】 請求項４の構成の距離測定装置において
は、スリット光源から光が射出されたときにイメージセ
ンサによって撮影された第１画像が第１画像記憶手段に
記憶され、スリット光源から光が射出されないときにイ
メージセンサによって撮影された第２画像が第２画像記
憶手段に記憶され、向き検出手段によって検出された、
第１の画像を撮影したときのイメージセンサの向きが第
１向き記憶手段に記憶され、向き検出手段によって検出
された、第２の画像を撮影したときのイメージセンサの
向きが第２向き記憶手段に記憶され、演算手段が、第１
向き記憶手段に記憶されたイメージセンサの向きと、第
２向き記憶手段に記憶されたイメージセンサの向きとの
差を算出し、画像処理手段が、演算手段によって求めら
れた向きの差に応じて、前記第１画像と前記第２画像の
相対位置を修正して、第１画像と第２画像の差を求め、
三角測量計算によって測定対象物までの距離を算出す
る。従って、イメ−ジセンサの向きのずれによる画像の
ずれを補正できるので、外乱光の影響を除去できる。
は、スリット光源から光が射出されたときにイメージセ
ンサによって撮影された第１画像が第１画像記憶手段に
記憶され、スリット光源から光が射出されないときにイ
メージセンサによって撮影された第２画像が第２画像記
憶手段に記憶され、向き検出手段によって検出された、
第１の画像を撮影したときのイメージセンサの向きが第
１向き記憶手段に記憶され、向き検出手段によって検出
された、第２の画像を撮影したときのイメージセンサの
向きが第２向き記憶手段に記憶され、演算手段が、第１
向き記憶手段に記憶されたイメージセンサの向きと、第
２向き記憶手段に記憶されたイメージセンサの向きとの
差を算出し、画像処理手段が、演算手段によって求めら
れた向きの差に応じて、前記第１画像と前記第２画像の
相対位置を修正して、第１画像と第２画像の差を求め、
三角測量計算によって測定対象物までの距離を算出す
る。従って、イメ−ジセンサの向きのずれによる画像の
ずれを補正できるので、外乱光の影響を除去できる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３７】 画像処理部５５は、発光時画像記憶部５
１Ａに記憶された画像Ａおよび消灯時画像記憶部５１Ｂ
に記憶された画像Ｂを読み出し、車向き差演算部５４に
よって算出された向きの差に応じて、画像Ａと画像Ｂの
水平相対位置を修正して、画像Ａと画像Ｂの差を求め、
測定対象物までの距離を算出する。図８に示すように、
イメ−ジセンサ４の水平画角をαとし、画像ＡおよびＢ
の水平方向の画素数をｍとすると、画像ＡおよびＢの水
平方向位置修正画素数ｎは、次の（式６）によって求め
ることができる。なお、図８において、参照符号８は、
被写体を、参照符号９は、イメージセンサ４のカメラレ
ンズを、参照符号１０は、イメージセンサ４のスクリー
ンすなわち撮像面をそれぞれ示す。
１Ａに記憶された画像Ａおよび消灯時画像記憶部５１Ｂ
に記憶された画像Ｂを読み出し、車向き差演算部５４に
よって算出された向きの差に応じて、画像Ａと画像Ｂの
水平相対位置を修正して、画像Ａと画像Ｂの差を求め、
測定対象物までの距離を算出する。図８に示すように、
イメ−ジセンサ４の水平画角をαとし、画像ＡおよびＢ
の水平方向の画素数をｍとすると、画像ＡおよびＢの水
平方向位置修正画素数ｎは、次の（式６）によって求め
ることができる。なお、図８において、参照符号８は、
被写体を、参照符号９は、イメージセンサ４のカメラレ
ンズを、参照符号１０は、イメージセンサ４のスクリー
ンすなわち撮像面をそれぞれ示す。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３９】 図４は、図１から図３に示された本発明
の距離測定装置の実施例の動作例すなわち本発明の距離
測定方法の一実施例を示す。以下、図４を参照して、図
１から図３に示された距離測定装置の実施例の動作を説
明する。まず、ステップＳ１において、移動車１が前進
される。移動車の前進中に、光源３からスリット光が測
定対象物に向けて出射され（ステップＳ２）、この時の
移動車１の向きＤAが車 向き検出部５２によって検出さ
れ、発光時車向き記憶部５３Ａに記憶される（ステップ
Ｓ３）。また、ステップＳ２において光源３からスリッ
ト光が出射されたときににイメ−ジセンサ４によって画
像Ａが撮影され、この画像Ａが発光時画像記憶部５１Ａ
に記憶される（ステップＳ４）。
の距離測定装置の実施例の動作例すなわち本発明の距離
測定方法の一実施例を示す。以下、図４を参照して、図
１から図３に示された距離測定装置の実施例の動作を説
明する。まず、ステップＳ１において、移動車１が前進
される。移動車の前進中に、光源３からスリット光が測
定対象物に向けて出射され（ステップＳ２）、この時の
移動車１の向きＤAが車 向き検出部５２によって検出さ
れ、発光時車向き記憶部５３Ａに記憶される（ステップ
Ｓ３）。また、ステップＳ２において光源３からスリッ
ト光が出射されたときににイメ−ジセンサ４によって画
像Ａが撮影され、この画像Ａが発光時画像記憶部５１Ａ
に記憶される（ステップＳ４）。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４１】 次に、ステップＳ８において、車向き差
演算部５４が、発光時車向き記憶部５３Ａに記憶された
移動車１の向きＤAおよび消灯時車向き記憶部５３Ｂに
記憶さ れた移動車１の向きＤBを読み出し、車の向きの
差（ＤA−ＤB）を算出する。次 に、画像処理部５５
が、発光時画像記憶部５１Ａに記憶された画像Ａおよび
消灯時画像記憶部５１Ｂに記憶された画像Ｂを読み出す
とともに、車向き差演算部５４の出力を受けて、（式
６）に基づく演算を行って画像ＡおよびＢの水平方向の
相対位置を画素数ｎだけずらせ（ステップＳ９）、画像
Ａと画像Ｂとの差を求め（ステップＳ１０）、測定対象
物の距離を計算する（ステップＳ１１）。
演算部５４が、発光時車向き記憶部５３Ａに記憶された
移動車１の向きＤAおよび消灯時車向き記憶部５３Ｂに
記憶さ れた移動車１の向きＤBを読み出し、車の向きの
差（ＤA−ＤB）を算出する。次 に、画像処理部５５
が、発光時画像記憶部５１Ａに記憶された画像Ａおよび
消灯時画像記憶部５１Ｂに記憶された画像Ｂを読み出す
とともに、車向き差演算部５４の出力を受けて、（式
６）に基づく演算を行って画像ＡおよびＢの水平方向の
相対位置を画素数ｎだけずらせ（ステップＳ９）、画像
Ａと画像Ｂとの差を求め（ステップＳ１０）、測定対象
物の距離を計算する（ステップＳ１１）。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４４】 また、移動車が進行している場合、測定
対象物までの距離が変化し、外乱光の画像は若干変化す
る。従って、厳密には画像Ａおよび画像Ｂの差をとるこ
とによって、外乱光の影響を完全に除去することはでき
ない。しかし画像Ａおよび画像Ｂを撮影する時間間隔を
短くすれば移動車の進行距離が小さくなり、移動車が前
進することによる画像Ａおよび画像Ｂ上の外乱光の差異
は、移動車の向きの変化による画像の変化より小さい。
従って、方向のみを修正して得た画像の差に残る外乱光
の影響は軽微であり、簡単な画像処理を施すことによ
り、さらにその距離計算に及ぼす影響を軽減することが
できる。
対象物までの距離が変化し、外乱光の画像は若干変化す
る。従って、厳密には画像Ａおよび画像Ｂの差をとるこ
とによって、外乱光の影響を完全に除去することはでき
ない。しかし画像Ａおよび画像Ｂを撮影する時間間隔を
短くすれば移動車の進行距離が小さくなり、移動車が前
進することによる画像Ａおよび画像Ｂ上の外乱光の差異
は、移動車の向きの変化による画像の変化より小さい。
従って、方向のみを修正して得た画像の差に残る外乱光
の影響は軽微であり、簡単な画像処理を施すことによ
り、さらにその距離計算に及ぼす影響を軽減することが
できる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４５】
【発明の効果】請求項１の距離測定方法によれば、スリ
ット光源から光が射出されたときの第１画像をイメージ
センサによって撮影し、第１の画像を撮影したときのイ
メージセンサの向きを検出し、スリット光源から光が射
出されていないときの第２画像をイメージセンサによっ
て撮影し、第２の画像を撮影したときのイメージセンサ
の向きを検出し、第１の画像を撮影したときのイメージ
センサの向きと、第２の画像を撮影したときのイメージ
センサの向きとの差を求め、この向きの差に応じて、第
１画像と第２画像の相対位置を修正し、第１画像と第２
画像の差を求めるようにしたので、イメ−ジセンサの向
きのずれによる画像のずれを補正できるので、外乱光の
影響を除去できる。
ット光源から光が射出されたときの第１画像をイメージ
センサによって撮影し、第１の画像を撮影したときのイ
メージセンサの向きを検出し、スリット光源から光が射
出されていないときの第２画像をイメージセンサによっ
て撮影し、第２の画像を撮影したときのイメージセンサ
の向きを検出し、第１の画像を撮影したときのイメージ
センサの向きと、第２の画像を撮影したときのイメージ
センサの向きとの差を求め、この向きの差に応じて、第
１画像と第２画像の相対位置を修正し、第１画像と第２
画像の差を求めるようにしたので、イメ−ジセンサの向
きのずれによる画像のずれを補正できるので、外乱光の
影響を除去できる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４８】 請求項４の距離測定装置によれば、スリ
ット光源から光が射出されたときにイメージセンサによ
って撮影された第１画像を第１画像記憶手段に記憶し、
スリット光源から光が射出されないときにイメージセン
サによって撮影された第２画像を第２画像記憶手段に記
憶し、向き検出手段によって検出された、第１の画像を
撮影したときのイメージセンサの向きを第１向き記憶手
段に記憶し、向き検出手段によって検出された、第２の
画像を撮影したときのイメージセンサの向きを第２向き
記憶手段に記憶し、演算手段が、第１向き記憶手段に記
憶されたイメージセンサの向きと、第２向き記憶手段に
記憶されたイメージセンサの向きとの差を算出し、画像
処理手段が、演算手段によって求められた向きの差に応
じて、第１画像と前記第２画像の相対位置を修正して、
第１画像と第２画像の差を求めるようにしたので、イメ
−ジセンサの向きのずれによる画像のずれを補正できる
ので、外乱光の影響を除去できる。
ット光源から光が射出されたときにイメージセンサによ
って撮影された第１画像を第１画像記憶手段に記憶し、
スリット光源から光が射出されないときにイメージセン
サによって撮影された第２画像を第２画像記憶手段に記
憶し、向き検出手段によって検出された、第１の画像を
撮影したときのイメージセンサの向きを第１向き記憶手
段に記憶し、向き検出手段によって検出された、第２の
画像を撮影したときのイメージセンサの向きを第２向き
記憶手段に記憶し、演算手段が、第１向き記憶手段に記
憶されたイメージセンサの向きと、第２向き記憶手段に
記憶されたイメージセンサの向きとの差を算出し、画像
処理手段が、演算手段によって求められた向きの差に応
じて、第１画像と前記第２画像の相対位置を修正して、
第１画像と第２画像の差を求めるようにしたので、イメ
−ジセンサの向きのずれによる画像のずれを補正できる
ので、外乱光の影響を除去できる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】符号の説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【符号の説明】 １ 移動車 ２ 光距離センサ ３ レ−ザスリット光源 ４ ２次元イメ−ジセンサ ６Ｒ，６Ｌ 駆動輪 ７Ｒ，７Ｌ エンコ−ダ ５０ 演算処理部 ５１Ａ 発光時画像記憶部 ５１Ｂ 消灯時画像記憶部 ５２ 車向き検出部 ５３Ａ 発光時車向き記憶部 ５３Ｂ 消灯時車向き記憶部５４ 車向き差演算部 ５５ 画像処理部
Claims (4)
- 【請求項１】 移動車に設けられたスリット光源から光
を射出し、測定対象物からの反射光を、前記移動車に設
けられた２次元イメ−ジセンサによって撮影し、三角測
量計算によって前記測定対象物までの距離を算出する距
離測定方法において、 前記スリット光源から光が射出されたときの第１画像を
前記イメージセンサによって撮影し、 前記第１の画像を撮影したときの前記イメージセンサの
向きを検出し、 前記スリット光源から光が射出されていないときの第２
画像を前記イメージセンサによって撮影し、 前記第２の画像を撮影したときの前記イメージセンサの
向きを検出し、 前記第１の画像を撮影したときの前記イメージセンサの
向きと、前記第２の画像を撮影したときの前記イメージ
センサの向きとの差を求め、 前記求められた向きの差に応じて、前記第１画像と前記
第２画像の位置を修正して、前記第１画像と前記第２画
像の差を求めることを特徴とする距離測定方法。 - 【請求項２】 前記移動車の左右の車輪にそれぞれ連動
する左右のエンコーダの出力に基づいて、前記左右の車
輪の回転角の差を算出することにより、前記イメージセ
ンサの向きを検出することを特徴とする請求項１記載の
距離測定方法。 - 【請求項３】 前記移動車に搭載された、慣性力により
方位を求めるセンサによって、前記イメージセンサの向
きを検出することを特徴とする請求項１記載の距離測定
方法。 - 【請求項４】 移動車に設けられたスリット光源から光
を射出し、測定対象物からの反射光を、前記移動車に設
けられた２次元イメ−ジセンサによって撮影し、三角測
量計算によって前記測定対象物までの距離を算出する距
離測定装置において、 前記イメージセンサの向きを検出する向き検出手段と、 前記スリット光源から光が射出されたときに前記イメー
ジセンサによって撮影された第１画像を記憶する第１画
像記憶手段と、 前記スリット光源から光が射出されないときに前記イメ
ージセンサによって撮影された第２画像を記憶する第２
画像記憶手段と、 前記向き検出手段によって検出された、前記第１の画像
を撮影したときの前記イメージセンサの向きを記憶する
第１向き記憶手段と、 前記向き検出手段によって検出された、前記第２の画像
を撮影したときの前記イメージセンサの向きを記憶する
第２向き記憶手段と、 前記第１向き記憶手段に記憶された前記イメージセンサ
の向きと、第２向き記憶手段に記憶された前記イメージ
センサの向きとの差を算出する演算手段と、 前記演算手段によって求められた向きの差に応じて、前
記第１画像と前記第２画像の位置を修正して、前記第１
画像と前記第２画像の差を求める画像処理手段とを備え
ることを特徴とする距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4028893A JPH05209746A (ja) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | 距離測定方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4028893A JPH05209746A (ja) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | 距離測定方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05209746A true JPH05209746A (ja) | 1993-08-20 |
Family
ID=12261079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4028893A Withdrawn JPH05209746A (ja) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | 距離測定方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05209746A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US12235653B2 (en) | 2020-08-11 | 2025-02-25 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot and control method thereof |
-
1992
- 1992-01-20 JP JP4028893A patent/JPH05209746A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US12235653B2 (en) | 2020-08-11 | 2025-02-25 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot and control method thereof |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990408 |