JPH0520998U - 自律走行式養殖場回生ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 魚貝類等の養殖水域の海底面の汚泥を排除し
て養殖水域の回生をはかる。 【構成】 複数個の発振器７からの信号を受信して自律
走行可能な航走体１をそなえ、航走体にホースリール８
が取り付けられ、吊り下げホース10の上端部に吐出ホー
ス９が接続される。吸入紡錘体12の下端開口部に電源計
装線15に接続された深度センサ14が吊り下げられ、吸入
紡錘体12と吊り下げホース10との接続部に大容量の吸入
ポンプ11aが介設される。高圧水噴射用ポンプ11bの吐出
管が吸入紡錘体12の撹拌用ノズル13に接続され、吐出ホ
ース９がフィルター16上に開口するとともに、深度セン
サ14からの信号に応じて吸入紡錘体12の下端開口部の位
置を海底20の状況に応じて調整可能な制御装置５が設け
られる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、魚貝類等の養殖水域の海底面の汚泥を排除して養殖水域の回生をは かるための自律走行式養殖場回生ロボットに関する。

【０００２】 また、ヘドロや火山灰等が堆積した水域の清掃や海洋牧場の採光・清掃用にも 使用可能である。

【０００３】

【従来の技術および考案が解決しようとする課題】

一般に、魚類等の養殖場の海底には、腐敗した残餌や汚泥がたまりやすいので 、従来からこれらを回収して養殖水域の回生をはかることができる作業機の提供 が望まれていた。

【０００４】 本考案は、このような要望を満たすことのできる自律走行式養殖場回生ロボッ トを提供しようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

このため、本考案の自律走行式養殖場回生ロボットは、水域の境界近くに設置 された複数個の発振器からの信号を受信して自律走行可能な航走体をそなえ、同 航走体にホースリールが取り付けられ、同ホースリールに吊り下げホースと電源 計装線とが捲回され、上記吊り下げホースの上端部に吐出ホースが接続される一 方下端部に吸入紡錘体が取り付けられ、同吸入紡錘体の下端開口部に上記電源計 装線に接続された深度センサが吊り下げられ、上記の吸入紡錘体と吊り下げホー スとの接続部に大容量の吸入ポンプが介設される一方、同吸入ポンプと同軸に高 圧水噴射用ポンプが取り付けられ、同高圧水噴射用ポンプの吐出管が上記吸入紡 錘体の下端開口部の周縁に取り付けられた撹拌用ノズルに接続され、上記吐出ホ ースが上記航走体のフィルトレーション部のフィルター上に開口するとともに、 上記深度センサからの信号に応じて上記吸入紡錘体の下端開口部の位置を海底の 状況に応じて調整可能な制御装置が設けられていることを特徴としている。

【０００６】

【作用】

上述の本考案の自律走行式養殖場回生ロボットでは、吸入紡錘体の下端開口部 の最適の位置が、深度センサからの信号が制御装置に送られてホースリールの捲 回度の調節がされて、自動的に選定される。

【０００７】 また、撹拌用ノズルから噴出される高圧水が、海底面の汚泥や残餌等を撹拌し て吸入紡錘体の近辺に浮遊させる作用を行なう。

【０００８】

【実施例】

以下、図面により本考案の一実施例としての自律走行式養殖場回生ロボットに ついて説明すると、図１は模式図である。

【０００９】 図１において、符号１は航走体を示していて、この航走体は前後進スラスター ２およびサイドスラスター３ならびに動力源４をそなえている。

【００１０】 航走体１の船尾部にホースリール８が回転可能に装着され、ホースリール８に 吊り下げホース10，電源計装線15が捲回されている。

【００１１】 吊り下げホース10の上端部は吐出ホース９に連通し、下端部には吸入紡錘体12 が取り付けられ、吸入紡錘体12の下端開口部に深度センサ15が吊り下げられてい る。電源計装線15は深度センサ14の信号を制御装置５へ伝達する機能をそなえて いる。

【００１２】 吸入紡錘体12と吊り下げホース10との接続部に大容量の吸入ポンプ11aが介設 される一方、吸入ポンプ11aと同軸に小容量の高圧水噴射用ポンプ11bが取り付け られ、ポンプ11bの吐出管11cが吸入紡錘体12の下端開口部の周縁に取り付けられ た撹拌用ノズル13に接続されている。

【００１３】 図１中の符号７は清掃しようとする水域の境界近くに設置された複数個（最低 ２個必要であるが、島や他の浮遊物の陰になる場合とか、１台が故障した場合と かにそなえて、３〜４個の設定が望ましい）の発振器を示している。この発振器 ７はバッテリーを搭載し、電波やレーザー光あるいは超音波等を発振することが できるように構成され、発振器７からの信号を受信可能な受信アンテナ６が航走 体１に取り付けられている。

【００１４】 符号16は航走体１のフィルトレーション部に取り付けられたフィルター，符号 17は上限スイッチ，符号18はアラーム発信器をそれぞれ示している。

【００１５】 上述の構成において、清掃しようとする水域の境界近くに設置された複数個の 発振器７の信号を受信アンテナ６で受信し、制御装置５で演算し、航走体１の現 在位置を知ることができる。そして現在位置に対応して清掃しようとする水域全 体をカバーできる航走パターンが選択され、そのパターン上を外れることなく航 走体１を自律走行させるように、制御装置５が作動して前後進スラスター２およ びサイドスラスター３を駆動し、航走体１を上記パターンに沿って外乱（風，波 ，流れ等）に抗して航走させる。

【００１６】 なお、ロボット全体の動力源は、航走体１上に搭載されている動力源４によっ て賄われる。すなわち動力源４の電力がホースリール８の駆動およびポンプ11a ，11bの駆動に用いられるほか、深度センサ14，制御装置５，受信アンテナ６， 上限スイッチ17並びにアラーム発信器18等にも供給される。

【００１７】 航走体１はあらかじめインプットされたパターンに沿って航走するが、吊り下 げホース10と電源計装線15とで吸入紡錘体12を牽引している。この吸入紡錘体12 は、その下端に装着されている深度センサ14が底面に接する度合いにより、底面 との距離を底面撹拌と汚泥吸込み効率とが良くなる高さに自動的に保てるよう、 ホースリール８で調節される。そしてホースリール８により適当な深さ（海底の 状況によりこの値は異なる）に保たれた吸入紡錘体12による吸込みが行なわれる のであるが、その吸込み時に、吸入紡錘体12の最下部に設けられた撹拌用ノズル 13からポンプ11bにより高圧水が噴射され、底面の汚泥や残餌等を撹拌して吸入 紡錘体12の近辺に浮遊させる。そしてその浮遊物が吸入紡錘体12を吸入端とした 吸入ポンプ11aにより吸い上げられる。

【００１８】 吊り下げホース10は吸入紡錘体12等を曳航する作用とともに汚泥混入水を吸い 上げる役目を持っているが、汚泥混入水はホースリール８を経由して吐出ホース ９により航走体１のフィルトレーション部のフィルター16の上へ導かれる。フィ ルター16を通った水は航走体１の底の格子から水中へ流れ出るが、フィルター16 上に堆積した汚泥等が一定の量以上になると上限スイッチ17によって検出され、 アラーム発信器18を介して陸上の所定の場所へアラームを発する。またこのアラ ームは、ロボットの各装置の故障時、または燃料切れ等によるブラックアウト時 にも、陸上へアラームを発信するようになっている。

【００１９】 このようにして、底面20に堆積している汚泥等19は、航走体１内のフィルター 16上に回収され、これが地上で廃棄または焼却処分される。なお沈殿物の最も効 率の良い回収には、底面の状況に応じて吸入紡錘体12の形状，底面からの高さ， 撹拌用ノズル13の数，噴水圧や吸入ポンプの容量等についての最適条件をが決定 されることが必要なのは言うまでもない。

【００２０】 なお本装置の動力源は原動機（ガソリン機関，ディーゼル機関）によるものと し、その搭載燃料の量によっては数十時間の無人運転が可能となる。

【００２１】

【考案の効果】

以上詳述したように、本考案の自律走行式養殖場回生ロボットによれば次のよ うな効果ないし利点が得られる。 (1) 広範な養殖水域にて、人手を省いて（ただし初期セッティングと燃料補給等 のメンテナンスのみ人手を必要とする）くまなく底面の沈殿物の排除ができる。 したがってその水域のＢＯＤ，ＣＯＤの改善ができるとともに残餌腐敗による病 原菌のたまり場を排除できる。 (2) 採取した汚泥は廃棄または焼却するので、養殖条件の改善ばかりではなく、 その周辺の水域への汚泥、病原菌等の流出（拡散）を、少なくすることができ、 環境改善に大いに役立つ。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例としての自律走行式養殖場回
生ロボットの模式図である。

【符号の説明】 １ 航走体 ２ 前後進スラスター ３ サイドスラスター ４ 動力源 ５ 制御装置 ６ 受信アンテナ ７ 発振器 ８ ホースリール ９ 吐出ホース 10 吊り下げホース 11a 吸入ポンプ 11b 高圧水噴射用ポンプ 12 吸入紡錘体 13 撹拌用ノズル 14 深度センサ 15 電源計装線 16 フィルター 17 上限スイッチ 18 アラーム発信器 19 汚泥 20 底面

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 水域の境界近くに設置された複数個の発
   振器からの信号を受信して自律走行可能な航走体をそな
   え、同航走体にホースリールが取り付けられ、同ホース
   リールに吊り下げホースと電源計装線とが捲回され、上
   記吊り下げホースの上端部に吐出ホースが接続される一
   方下端部に吸入紡錘体が取り付けられ、同吸入紡錘体の
   下端開口部に上記電源計装線に接続された深度センサが
   吊り下げられ、上記の吸入紡錘体と吊り下げホースとの
   接続部に大容量の吸入ポンプが介設される一方、同吸入
   ポンプと同軸に高圧水噴射用ポンプが取り付けられ、同
   高圧水噴射用ポンプの吐出管が上記吸入紡錘体の下端開
   口部の周縁に取り付けられた撹拌用ノズルに接続され、
   上記吐出ホースが上記航走体のフィルトレーション部の
   フィルター上に開口するとともに、上記深度センサから
   の信号に応じて上記吸入紡錘体の下端開口部の位置を海
   底の状況に応じて調整可能な制御装置が設けられている
   ことを特徴とする、自律走行式養殖場回生ロボット。