JPH0521991A - マウントチヤツク装置 - Google Patents
マウントチヤツク装置Info
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- JPH0521991A JPH0521991A JP3201436A JP20143691A JPH0521991A JP H0521991 A JPH0521991 A JP H0521991A JP 3201436 A JP3201436 A JP 3201436A JP 20143691 A JP20143691 A JP 20143691A JP H0521991 A JPH0521991 A JP H0521991A
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- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims description 8
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 4
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 2
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークを他部材と干渉せずに取出しかつマウ
ントできるとともに、センタリング機能も備えたマウン
トチャック装置を提供すること。 【構成】 チャック機構２には対向方向に開閉動作可能
な一対のチャック爪４が設けられ、これらチャック爪４
でワークＷの両側面を把持する。チャック爪４の間には
シリンダ１７によって上下に昇降可能な真空吸引ノズル
９が配置され、ノズル９の外径はワークＷの幅寸法と同
等またはこれより小さい。
ントできるとともに、センタリング機能も備えたマウン
トチャック装置を提供すること。 【構成】 チャック機構２には対向方向に開閉動作可能
な一対のチャック爪４が設けられ、これらチャック爪４
でワークＷの両側面を把持する。チャック爪４の間には
シリンダ１７によって上下に昇降可能な真空吸引ノズル
９が配置され、ノズル９の外径はワークＷの幅寸法と同
等またはこれより小さい。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は所定位置からワークをチ
ャックするとともに、センタリングして別の位置へマウ
ントできるマウントチャック装置に関するものである。
ャックするとともに、センタリングして別の位置へマウ
ントできるマウントチャック装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ワークを所定位置にマウントする
ためのマウントチャック装置として、開閉式のチャック
機構を用いたものが知られている。このチャック機構は
対向方向に動作する一対のチャック爪を有しており、ワ
ークはチャック爪の間で把持され、センタリングが行わ
れる。
ためのマウントチャック装置として、開閉式のチャック
機構を用いたものが知られている。このチャック機構は
対向方向に動作する一対のチャック爪を有しており、ワ
ークはチャック爪の間で把持され、センタリングが行わ
れる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、この種のマ
ウントチャック装置では、パレットやテープ等からチャ
ック爪の開閉動作によりワークの取出しを行うため、ワ
ークが小さいピッチで整列されている場合やキャビティ
内に収納されている場合には、チャック爪が他のワーク
や収納部と干渉し、隣合うワークが変形してしまった
り、取出しができない場合がある。また、チャック爪の
開閉動作によりワークのマウント作業が行われるため、
マウント位置の近傍に他部品が存在している場合、チャ
ック爪が他部品と干渉してマウントできないことがあ
る。
ウントチャック装置では、パレットやテープ等からチャ
ック爪の開閉動作によりワークの取出しを行うため、ワ
ークが小さいピッチで整列されている場合やキャビティ
内に収納されている場合には、チャック爪が他のワーク
や収納部と干渉し、隣合うワークが変形してしまった
り、取出しができない場合がある。また、チャック爪の
開閉動作によりワークのマウント作業が行われるため、
マウント位置の近傍に他部品が存在している場合、チャ
ック爪が他部品と干渉してマウントできないことがあ
る。
【０００４】このような問題を解決するものとして、ノ
ズルによりワークを真空吸引する方式のマウントチャッ
ク装置もあるが、この種の装置ではワークをセンタリン
グしたり姿勢を矯正する機能がないため、ワークを一定
位置にかつ一定の向きでマウントできない欠点がある。
しかも、空芯コイルのように隙間の多いワークの場合、
ワークを確実に吸引保持できず、搬送中にワークが落下
する恐れがあった。
ズルによりワークを真空吸引する方式のマウントチャッ
ク装置もあるが、この種の装置ではワークをセンタリン
グしたり姿勢を矯正する機能がないため、ワークを一定
位置にかつ一定の向きでマウントできない欠点がある。
しかも、空芯コイルのように隙間の多いワークの場合、
ワークを確実に吸引保持できず、搬送中にワークが落下
する恐れがあった。
【０００５】そこで、本発明の目的は、ワークを他部材
と干渉せずに取出しかつマウントできるとともに、セン
タリング機能も備えたマウントチャック装置を提供する
ことにある。本発明の他の目的は、空芯コイルのように
隙間の多いワークであっても、確実にチャックできるマ
ウントチャック装置を提供することにある。さらに他の
目的は、微小なワークでも確実にチャックミスを検出で
きるマウントチャック装置を提供することにある。
と干渉せずに取出しかつマウントできるとともに、セン
タリング機能も備えたマウントチャック装置を提供する
ことにある。本発明の他の目的は、空芯コイルのように
隙間の多いワークであっても、確実にチャックできるマ
ウントチャック装置を提供することにある。さらに他の
目的は、微小なワークでも確実にチャックミスを検出で
きるマウントチャック装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、第１の発明は、一対のチャック爪を開閉動作させる
ことによりワークの外側面を把持するチャック機構と、
上記チャック爪の間に上下に昇降可能に配置され、ワー
クを真空吸引するノズルとを備えたものである。また、
第２の発明は、第１の発明におけるチャック爪とノズル
とを夫々導電体で形成するとともに、両者を夫々電位の
異なる部位に接続し、何れかの部位の電位変化を検出す
るチャックミス検出手段を設けたものである。
め、第１の発明は、一対のチャック爪を開閉動作させる
ことによりワークの外側面を把持するチャック機構と、
上記チャック爪の間に上下に昇降可能に配置され、ワー
クを真空吸引するノズルとを備えたものである。また、
第２の発明は、第１の発明におけるチャック爪とノズル
とを夫々導電体で形成するとともに、両者を夫々電位の
異なる部位に接続し、何れかの部位の電位変化を検出す
るチャックミス検出手段を設けたものである。
【０００７】
【作用】パレットやテープ等に整列されたワークを取り
出す場合には、まずノズルを降下させてその先端でワー
クを吸引する。ノズルの外径はワークの幅寸法と同等ま
たは小さいので、ワークが小さいピッチで整列している
場合やキャビティ内に収容されている場合でも、他の部
材と干渉することなく簡単に取り出すことができる。吸
引した状態のままノズルを対向するチャック爪の間まで
上昇させ、ここでチャック機構を内側に動作させてワー
クを一対のチャック爪で把持する。この時、ワークはチ
ャック爪の内側面によってセンタリングされ、姿勢が矯
正される。ワークをチャック爪で把持している間、ノズ
ルは吸引を続行してもよいし中止してもよい。チャック
機構を目的のマウント位置まで搬送した後、ノズルでワ
ークを吸引した状態でチャック爪を開き、ワークを開放
する。この時点でワークはノズルによって吸引保持され
る。その後、ノズルを目的とするマウント位置まで降下
させ、ワークをマウントした後、ノズルは吸引を中止
し、ノズルのみが上昇して元の位置に復帰する。
出す場合には、まずノズルを降下させてその先端でワー
クを吸引する。ノズルの外径はワークの幅寸法と同等ま
たは小さいので、ワークが小さいピッチで整列している
場合やキャビティ内に収容されている場合でも、他の部
材と干渉することなく簡単に取り出すことができる。吸
引した状態のままノズルを対向するチャック爪の間まで
上昇させ、ここでチャック機構を内側に動作させてワー
クを一対のチャック爪で把持する。この時、ワークはチ
ャック爪の内側面によってセンタリングされ、姿勢が矯
正される。ワークをチャック爪で把持している間、ノズ
ルは吸引を続行してもよいし中止してもよい。チャック
機構を目的のマウント位置まで搬送した後、ノズルでワ
ークを吸引した状態でチャック爪を開き、ワークを開放
する。この時点でワークはノズルによって吸引保持され
る。その後、ノズルを目的とするマウント位置まで降下
させ、ワークをマウントした後、ノズルは吸引を中止
し、ノズルのみが上昇して元の位置に復帰する。
【０００８】従来のチャック機構の場合、チャック爪同
士が一定距離以下まで近づいたことをリードスイッチで
検知することによりチャックミスを検出しており、真空
吸引ノズルの場合も圧力センサでチャックミスを検出し
ている。ただ、いずれの場合も微小なワークのチャック
ミスを検出することは困難であり、信頼性が低い。これ
に対し、第２の発明ではチャック爪とノズルとを夫々導
電体で形成し、両者を電位の異なる部位に接続するとと
もに、一方の電位変化を検出するチャックミス検出手段
を設けている。例えばチャック爪をＧＮＤに接続し、ノ
ズルに一定電圧を印加した場合には、ノズル側の電位変
化を検出すればよい。正常にワークをチャッキングした
場合には、チャック爪とノズルとが接触しないので、ノ
ズルの電位は変化しないが、チャックミスが発生する
と、チャック爪とノズルとが接触するため、ノズル側の
電位が０ｖまで低下し、この電位変化によってチャック
ミスを検出できる。これによって、微小なワークでも簡
単かつ確実にチャックミスを検出できる。なお、ワーク
が導電体の場合にはチャックミスの如何に関係なくチャ
ック爪とノズルとが導通するので、チャック爪のワーク
との接触部に絶縁体を設けるのが望ましい。
士が一定距離以下まで近づいたことをリードスイッチで
検知することによりチャックミスを検出しており、真空
吸引ノズルの場合も圧力センサでチャックミスを検出し
ている。ただ、いずれの場合も微小なワークのチャック
ミスを検出することは困難であり、信頼性が低い。これ
に対し、第２の発明ではチャック爪とノズルとを夫々導
電体で形成し、両者を電位の異なる部位に接続するとと
もに、一方の電位変化を検出するチャックミス検出手段
を設けている。例えばチャック爪をＧＮＤに接続し、ノ
ズルに一定電圧を印加した場合には、ノズル側の電位変
化を検出すればよい。正常にワークをチャッキングした
場合には、チャック爪とノズルとが接触しないので、ノ
ズルの電位は変化しないが、チャックミスが発生する
と、チャック爪とノズルとが接触するため、ノズル側の
電位が０ｖまで低下し、この電位変化によってチャック
ミスを検出できる。これによって、微小なワークでも簡
単かつ確実にチャックミスを検出できる。なお、ワーク
が導電体の場合にはチャックミスの如何に関係なくチャ
ック爪とノズルとが導通するので、チャック爪のワーク
との接触部に絶縁体を設けるのが望ましい。
【０００９】
【実施例】図１（ａ），（ｂ）は本発明にかかるマウン
トチャック装置の一例を示す。図において、１は装置本
体であり、例えばＸ−Ｙロボット等に連結されている。
装置本体１の前面側には開閉式チャック機構２が設けら
れ、チャック機構２の下部には一対のチャックホルダ３
が突出している。各チャックホルダ３の前端部には下方
へ延びるチャック爪４が夫々取り付けられている。上記
チャックホルダ３およびチャック爪４は互いに対向・離
間方向に動作し、チャック爪４の下端部の間でワークＷ
を把持できるようになっている。なお、チャック爪４と
しては、ワークＷに必要以上の把持力が作用しないよう
に、柔軟性のある板ばねで形成するのが望ましい。
トチャック装置の一例を示す。図において、１は装置本
体であり、例えばＸ−Ｙロボット等に連結されている。
装置本体１の前面側には開閉式チャック機構２が設けら
れ、チャック機構２の下部には一対のチャックホルダ３
が突出している。各チャックホルダ３の前端部には下方
へ延びるチャック爪４が夫々取り付けられている。上記
チャックホルダ３およびチャック爪４は互いに対向・離
間方向に動作し、チャック爪４の下端部の間でワークＷ
を把持できるようになっている。なお、チャック爪４と
しては、ワークＷに必要以上の把持力が作用しないよう
に、柔軟性のある板ばねで形成するのが望ましい。
【００１０】チャック機構２の前面には支持板５が固定
され、支持板５の前面にはリニアガイド取付板６を介し
てリニアガイド７が設けられている。このリニアガイド
７はノズルホルダ８の背面に固定されており、そのため
ノズルホルダ８は支持板５に対して上下にスライド自在
である。ノズルホルダ８の下端には下方へ延びる細いノ
ズル９が取り付けられている。このノズル９の外径はワ
ークＷの幅寸法と同等もしくは小さ目に設定されてい
る。上記ノズル９はノズルホルダ８の前面に取り付けら
れた継手１０を介して真空吸引用ホース１１と連結さ
れ、このホース１１の他端部は図示しない真空ポンプと
接続されている。
され、支持板５の前面にはリニアガイド取付板６を介し
てリニアガイド７が設けられている。このリニアガイド
７はノズルホルダ８の背面に固定されており、そのため
ノズルホルダ８は支持板５に対して上下にスライド自在
である。ノズルホルダ８の下端には下方へ延びる細いノ
ズル９が取り付けられている。このノズル９の外径はワ
ークＷの幅寸法と同等もしくは小さ目に設定されてい
る。上記ノズル９はノズルホルダ８の前面に取り付けら
れた継手１０を介して真空吸引用ホース１１と連結さ
れ、このホース１１の他端部は図示しない真空ポンプと
接続されている。
【００１１】ノズルホルダ８の上端部にはピン１２が止
めネジ１３によって固定されており、このピン１２の頭
部はスプリングホルダ１４内に上下動自在に収容されて
いる。スプリングホルダ１４の内部にはスプリング１５
が収容され、スプリングホルダ１４の上端には第１スト
ッパ１６が螺着されている。そして、上記スプリング１
５はピン１２と第１ストッパ１６との間に介装され、こ
れらスプリングホルダ１４，スプリング１５および第１
ストッパ１６によってフローティングジョイントを構成
している。
めネジ１３によって固定されており、このピン１２の頭
部はスプリングホルダ１４内に上下動自在に収容されて
いる。スプリングホルダ１４の内部にはスプリング１５
が収容され、スプリングホルダ１４の上端には第１スト
ッパ１６が螺着されている。そして、上記スプリング１
５はピン１２と第１ストッパ１６との間に介装され、こ
れらスプリングホルダ１４，スプリング１５および第１
ストッパ１６によってフローティングジョイントを構成
している。
【００１２】支持板５の上端部前面には空圧式または油
圧式のシリンダ１７が固定されており、シリンダ１７の
ロッド１８の下端部は第１ストッパ１６に連結されてい
る。また、シリンダ１７の上側に突出するロッド１８の
上端部には第２ストッパ１９が固定されている。
圧式のシリンダ１７が固定されており、シリンダ１７の
ロッド１８の下端部は第１ストッパ１６に連結されてい
る。また、シリンダ１７の上側に突出するロッド１８の
上端部には第２ストッパ１９が固定されている。
【００１３】ここで、上記構成のマウントチャック装置
の動作を説明する。ワークＷをパレットやテープ等から
取り出す場合には、まずチャック爪４を図１（ａ）に破
線で示すように開いた状態とする。そして、シリンダ１
７を作動させてノズル９を下死点まで降下させる（図１
（ｂ）に破線で示す）。ノズル９の下死点は第２ストッ
パ１９がシリンダ１７の上端面に当接することにより決
定される。ノズル９を降下させた時、上記フローティン
グジョイントによってワークＷへの衝撃力を緩和でき
る。次に、ノズル９の下死点付近でワークＷを吸引し、
吸引完了後、シリンダ１７を作動させてノズル９を上死
点まで上昇させる。上死点は第１ストッパ１６がシリン
ダ１７の下端面に当接することにより決定される。上死
点でチャック機構２を作動させ、一対のチャック爪４を
内側に移動させてワークＷの両側面を支持する。これに
より、ノズル９で吸引された状態ではワークＷが傾いて
いてもチャック爪４で把持することにより、水平状態に
姿勢が矯正され、かつワークＷはチャック爪４の中央位
置にセンタリングされる。なお、空芯コイルのような伸
縮性を有するワークＷの場合、チャック機構２がセンタ
リング機能を有しなくても、チャック爪４がノズル９に
当たる位置までワークＷを圧縮することができるので、
ノズル９をセンタリング時のストッパとして兼用させる
ことができる。ワークＷをチャック爪４で把持した状態
のままＸ−Ｙロボット等によって所定位置まで搬送し、
その位置でチャック爪４の把持を解除し、ノズル９でワ
ークＷを保持する。そして、再度シリンダ１７を作動さ
せてノズル９を下死点まで降下させ、吸引を切ることに
よりワークＷを所定の位置にマウントする。この際のマ
ウント圧はスプリング１５のバネ力により与えられる。
の動作を説明する。ワークＷをパレットやテープ等から
取り出す場合には、まずチャック爪４を図１（ａ）に破
線で示すように開いた状態とする。そして、シリンダ１
７を作動させてノズル９を下死点まで降下させる（図１
（ｂ）に破線で示す）。ノズル９の下死点は第２ストッ
パ１９がシリンダ１７の上端面に当接することにより決
定される。ノズル９を降下させた時、上記フローティン
グジョイントによってワークＷへの衝撃力を緩和でき
る。次に、ノズル９の下死点付近でワークＷを吸引し、
吸引完了後、シリンダ１７を作動させてノズル９を上死
点まで上昇させる。上死点は第１ストッパ１６がシリン
ダ１７の下端面に当接することにより決定される。上死
点でチャック機構２を作動させ、一対のチャック爪４を
内側に移動させてワークＷの両側面を支持する。これに
より、ノズル９で吸引された状態ではワークＷが傾いて
いてもチャック爪４で把持することにより、水平状態に
姿勢が矯正され、かつワークＷはチャック爪４の中央位
置にセンタリングされる。なお、空芯コイルのような伸
縮性を有するワークＷの場合、チャック機構２がセンタ
リング機能を有しなくても、チャック爪４がノズル９に
当たる位置までワークＷを圧縮することができるので、
ノズル９をセンタリング時のストッパとして兼用させる
ことができる。ワークＷをチャック爪４で把持した状態
のままＸ−Ｙロボット等によって所定位置まで搬送し、
その位置でチャック爪４の把持を解除し、ノズル９でワ
ークＷを保持する。そして、再度シリンダ１７を作動さ
せてノズル９を下死点まで降下させ、吸引を切ることに
よりワークＷを所定の位置にマウントする。この際のマ
ウント圧はスプリング１５のバネ力により与えられる。
【００１４】上記のように取出時およびマウント時には
ノズル９を使用し、センタリングおよび姿勢矯正はチャ
ック機構２により行うため、ワークＷが小さいピッチで
整列されている場合やキャビティ内に収納されている場
合でも、他部材と干渉せずに簡単に取り出すことがで
き、マウント時にもチャック爪４が他部品と干渉ことも
ない。また、ワークＷが空芯コイルのように隙間の多い
形状であっても、搬送時にはチャック爪４で確実に把持
されるので、搬送途中にワークＷが落下することもな
い。
ノズル９を使用し、センタリングおよび姿勢矯正はチャ
ック機構２により行うため、ワークＷが小さいピッチで
整列されている場合やキャビティ内に収納されている場
合でも、他部材と干渉せずに簡単に取り出すことがで
き、マウント時にもチャック爪４が他部品と干渉ことも
ない。また、ワークＷが空芯コイルのように隙間の多い
形状であっても、搬送時にはチャック爪４で確実に把持
されるので、搬送途中にワークＷが落下することもな
い。
【００１５】図２（ａ），（ｂ）はマウントチャック装
置の他の実施例を示し、図１と同一部品には同一符号を
付して説明を省略する。この実施例の場合、チャックホ
ルダ３は、チャック機構２に連結された基部３ａとチャ
ック爪４に連結された導電性の先端部３ｂとその間に設
けられた絶縁性の中間部３ｃとで構成されている。上記
先端部３ｂには一端がアースされた導線２０がネジ２１
によって接続されている。なお、チャック爪４も導電体
で形成されている。一方、ノズルホルダ８は絶縁性の上
部８ａと導電性の下部８ｂとからなり、この下部８ｂに
導電性のノズル９がろう付け等の電気的導通を図った状
態で接合固定されている。上記下部８ｂには導線２２が
ネジ２３によって接続され、上記導線２２は抵抗２４を
介して一定電圧Ｖ0 の電源に接続されるとともに、イン
バータ素子２５を介して出力端子２６に接続されてい
る。出力端子２６は図示しないマウントチャック制御装
置に接続されている。
置の他の実施例を示し、図１と同一部品には同一符号を
付して説明を省略する。この実施例の場合、チャックホ
ルダ３は、チャック機構２に連結された基部３ａとチャ
ック爪４に連結された導電性の先端部３ｂとその間に設
けられた絶縁性の中間部３ｃとで構成されている。上記
先端部３ｂには一端がアースされた導線２０がネジ２１
によって接続されている。なお、チャック爪４も導電体
で形成されている。一方、ノズルホルダ８は絶縁性の上
部８ａと導電性の下部８ｂとからなり、この下部８ｂに
導電性のノズル９がろう付け等の電気的導通を図った状
態で接合固定されている。上記下部８ｂには導線２２が
ネジ２３によって接続され、上記導線２２は抵抗２４を
介して一定電圧Ｖ0 の電源に接続されるとともに、イン
バータ素子２５を介して出力端子２６に接続されてい
る。出力端子２６は図示しないマウントチャック制御装
置に接続されている。
【００１６】いま、ノズル９によってワークＷを吸引
し、上死点でチャック爪４によりワークＷを把持する。
図のようにワークＷを正しくチャックした場合には、チ
ャック爪４とノズル９とが接触しないので、インバータ
素子２５の入力がＨＩレベルであり、出力端子２６はＬ
ＯＷレベルとなる。そのため、マウントチャック装置は
通常の動作を行う。一方、ノズル９による吸引不良また
はチャック爪４による把持不良により、ワークＷをチャ
ック爪４の間で把持できなかった場合には、チャック爪
４がノズル９と接触し、ノズル９からチャック爪４を介
してアースに電流が流れる。そのため、インバータ素子
２５の入力がＬＯＷレベルとなり、出力端子２６はＨＩ
レベルとなるので、制御装置はマウントチャック装置に
再度ノズル９による取出を指令するか、あるいはチャッ
クミスであることを報知する。
し、上死点でチャック爪４によりワークＷを把持する。
図のようにワークＷを正しくチャックした場合には、チ
ャック爪４とノズル９とが接触しないので、インバータ
素子２５の入力がＨＩレベルであり、出力端子２６はＬ
ＯＷレベルとなる。そのため、マウントチャック装置は
通常の動作を行う。一方、ノズル９による吸引不良また
はチャック爪４による把持不良により、ワークＷをチャ
ック爪４の間で把持できなかった場合には、チャック爪
４がノズル９と接触し、ノズル９からチャック爪４を介
してアースに電流が流れる。そのため、インバータ素子
２５の入力がＬＯＷレベルとなり、出力端子２６はＨＩ
レベルとなるので、制御装置はマウントチャック装置に
再度ノズル９による取出を指令するか、あるいはチャッ
クミスであることを報知する。
【００１７】なお、ワークＷが導電体の場合、正常にチ
ャックしていてもノズル９とチャック爪４とがワークＷ
を介して導通してしまい、チャックミスを検出できな
い。そこで、この問題を解消するため、チャック爪４の
ワークＷと接触する部分４ａを絶縁体で形成してある。
これにより、ワークＷが導電体であってもチャックミス
を確実に検出できる。
ャックしていてもノズル９とチャック爪４とがワークＷ
を介して導通してしまい、チャックミスを検出できな
い。そこで、この問題を解消するため、チャック爪４の
ワークＷと接触する部分４ａを絶縁体で形成してある。
これにより、ワークＷが導電体であってもチャックミス
を確実に検出できる。
【００１８】上記実施例ではチャックミス検出回路とし
て、ノズル９を高電位側とし、チャック爪４をアース側
とした例を示したが、これと逆の回路構成としてもよ
く、またインバータ素子２５を用いたものに限らないこ
とは勿論である。また、本発明において、チャック爪は
２個一対で構成したものに限らず、３個一対あるいはそ
れ以上で構成してもよい。
て、ノズル９を高電位側とし、チャック爪４をアース側
とした例を示したが、これと逆の回路構成としてもよ
く、またインバータ素子２５を用いたものに限らないこ
とは勿論である。また、本発明において、チャック爪は
２個一対で構成したものに限らず、３個一対あるいはそ
れ以上で構成してもよい。
【００１９】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、第１の発
明によれば、ワークの取出時およびマウント時にはノズ
ルを使用し、搬送，センタリングおよび姿勢矯正はチャ
ック機構で行うため、ワークが小さいピッチで整列され
ている場合やキャビティ内に収納されている場合でも、
他部材と干渉せずに簡単に取り出すことができ、マウン
ト時にもチャック爪が他部品と干渉こともない。また、
ワークＷが空芯コイルのように隙間の多い形状であって
も、搬送時にはチャック爪で確実に把持されるので、搬
送途中にワークが落下することもない。また、第２の発
明によれば、ノズルとチャック爪との接触によりチャッ
クミスを検出するようにしたので、従来のリードスイッ
チや圧力センサによって検出する方式に比べて、微小な
ワークであっても確実にチャックミスを検出できるとい
う効果がある。
明によれば、ワークの取出時およびマウント時にはノズ
ルを使用し、搬送，センタリングおよび姿勢矯正はチャ
ック機構で行うため、ワークが小さいピッチで整列され
ている場合やキャビティ内に収納されている場合でも、
他部材と干渉せずに簡単に取り出すことができ、マウン
ト時にもチャック爪が他部品と干渉こともない。また、
ワークＷが空芯コイルのように隙間の多い形状であって
も、搬送時にはチャック爪で確実に把持されるので、搬
送途中にワークが落下することもない。また、第２の発
明によれば、ノズルとチャック爪との接触によりチャッ
クミスを検出するようにしたので、従来のリードスイッ
チや圧力センサによって検出する方式に比べて、微小な
ワークであっても確実にチャックミスを検出できるとい
う効果がある。
【図１】（ａ）は本発明にかかるマウントチャック装置
の第１実施例の正面図、（ｂ）はその一部を断面した右
側面図である。
の第１実施例の正面図、（ｂ）はその一部を断面した右
側面図である。
【図２】（ａ）は本発明の第２実施例の正面図、（ｂ）
はその一部を断面した右側面図である。
はその一部を断面した右側面図である。
２ チャック機構
４ チャック爪
９ ノズル
１１ 真空吸引用ホース
１７ シリンダ
２０，２２ 導線
２５ インバータ素子
Ｗ ワーク
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所
Ｈ０５Ｋ 13/08 Ｂ 8315−4Ｅ
Claims (2)
- 【請求項１】一対のチャック爪を開閉動作させることに
よりワークの外側面を把持するチャック機構と、上記チ
ャック爪の間に上下に昇降可能に配置され、ワークを真
空吸引するノズルとを備えたことを特徴とするマウント
チャック装置。 - 【請求項２】請求項１に記載のマウントチャック装置に
おいて、 上記チャック爪とノズルとを夫々導電体で形成するとと
もに、両者を夫々電位の異なる部位に接続し、何れかの
部位の電位変化を検出するチャックミス検出手段を設け
たことを特徴とするマウントチャック装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3201436A JP2910874B2 (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | マウントチャック装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3201436A JP2910874B2 (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | マウントチャック装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0521991A true JPH0521991A (ja) | 1993-01-29 |
| JP2910874B2 JP2910874B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=16441061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3201436A Expired - Fee Related JP2910874B2 (ja) | 1991-07-15 | 1991-07-15 | マウントチャック装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2910874B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105033733A (zh) * | 2015-08-21 | 2015-11-11 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种机械手吸取机构 |
| CN105059930A (zh) * | 2015-08-21 | 2015-11-18 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种机械手用吸取装置 |
| CN108928631A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-12-04 | 上海优异达机电有限公司 | Fpc拼板的自动分料装置 |
-
1991
- 1991-07-15 JP JP3201436A patent/JP2910874B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105033733A (zh) * | 2015-08-21 | 2015-11-11 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种机械手吸取机构 |
| CN105059930A (zh) * | 2015-08-21 | 2015-11-18 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种机械手用吸取装置 |
| CN105033733B (zh) * | 2015-08-21 | 2019-01-01 | 博众精工科技股份有限公司 | 一种机械手吸取机构 |
| CN108928631A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-12-04 | 上海优异达机电有限公司 | Fpc拼板的自动分料装置 |
| CN108928631B (zh) * | 2018-05-25 | 2024-01-26 | 上海优异达机电有限公司 | Fpc拼板的自动分料装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2910874B2 (ja) | 1999-06-23 |
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