JPH0522299U - 撮像装置 - Google Patents

撮像装置

Info

Publication number
JPH0522299U
JPH0522299U JP7268191U JP7268191U JPH0522299U JP H0522299 U JPH0522299 U JP H0522299U JP 7268191 U JP7268191 U JP 7268191U JP 7268191 U JP7268191 U JP 7268191U JP H0522299 U JPH0522299 U JP H0522299U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unit
image
output
display
image pickup
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP7268191U
Other languages
English (en)
Inventor
俊明 筒井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP7268191U priority Critical patent/JPH0522299U/ja
Publication of JPH0522299U publication Critical patent/JPH0522299U/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Navigation (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 航空機の翼に搭載された撮像部で取得した画
像を操縦席のＨＵＤに表示する際の飛行中の外界と画像
のずれを解消する。 【構成】 慣性航法装置と姿勢検出器のそれぞれの姿勢
角信号の偏差の低周波数成分をカットするＨＰＦを加
え、ＨＰＦの出力を使用して撮像部とＨＵＤのＬＯＳ偏
差を打ち消すようジンバル回転部を駆動する。 【効果】 慣性航法装置、姿勢角検出器のオフセット誤
差、ドリフト誤差を除去して外界とＨＵＤへの画像を正
しく重ねて表示できるので、操作者の視認性を向上させ
ることができる。

Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この考案は、航空機に搭載される撮像装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図３は、従来の撮像装置の構成図の一例である。図において、１は航空機、２ は航空機１の翼に取付けられた撮像部、３は撮像部２から出力される画像信号、 ４は画像信号３を表示するヘッドアップディスプレイ（以下ＨＵＤと略す）、５ は操作者、６は撮像部２の向いている視軸（以下ＬＯＳと略す）、７はＨＵＤ４ の視軸（以下ＬＯＳと略す）、８は航空機１の胴体に取付けられた慣性航法装置 （以下ＩＮＳと略す）、９はＩＮＳ８で検出した姿勢角信号、１０は撮像部２の 翼への固定個所の姿勢を検出する姿勢検出器、１１は姿勢検出器１０から出力さ れる姿勢角信号、１２は撮像部２のＬＯＳ６の方向を変えることのできるジンバ ル回転部、１３は加減算部、１４は演算出力、１５はジンバル回転部１２を駆動 する駆動部、１６は駆動力である。
【０００３】 図４は、従来の撮像装置の構成図の他の一例である。図において、１〜１１、 １３、１４は図３と同一である。１７は画像信号３の表示位置を移動させる画像 移動部、１８は画像信号である。
【０００４】 次に動作について説明する。撮像部２は外界の画像を画像信号３に変換して出 力する。ＨＵＤ４は画像信号３を受け、撮像部２でとらえた画像を表示する。Ｈ ＵＤ４は半透明のため、操作者５はＨＵＤ４を通して外界と撮像部２の画像を重 ね合わせて見ることになる。ＬＯＳ６とＬＯＳ７は以下のようにして一致させる 。ＩＮＳ８は通常、操作者５及びＨＵＤ４と近い位置に設置されており、姿勢角 信号９はＬＯＳ７の姿勢角とみなせる。姿勢検出器１０は撮像部２の翼への固定 個所の姿勢を検出し、姿勢角信号１１を出力する。加減算部１３で、姿勢角信号 ９及び１１から撮像部２の翼への固定個所に対するＬＯＳ７の相対角、つまりＬ ＯＳ６をＬＯＳ７に一致させるために必要なジンバル回転部１２の回転角を演算 し、演算出力１４として出力する。駆動部１５では演算出力１４を駆動力１６に 変換し、ジンバル回転部１２を駆動する。このためＬＯＳ６はＬＯＳ７に一致さ せることができる。
【０００５】 図４の従来装置の動作を説明する。加減算部１３で演算された演算出力１４に 応じて画像移動部１７で画像信号３のＨＵＤ４に対する表示位置を移動させ、画 像信号１８として出力する。画像信号１８をＨＵＤ４に表示することにより、Ｌ ＯＳ６をＬＯＳ７に一致させることができる。
【０００６】 尚、図３、図４どちらの場合にも、演算出力１４が零の場合には外界と画像が 正しく重なるように、ＬＯＳ６とＬＯＳ７が一致するよう地上整備時に調整する 。
【０００７】
【考案が解決しようとする課題】
従来の撮像装置は以上のように構成されているので、ＩＮＳ８及び姿勢検出器 １０にオフセット誤差、ドリフト誤差があると、外界と画像がずれて表示され、 操作者の視認性を低下させるという問題点があった。
【０００８】 この考案は上記のような課題を解消するためになされたもので、ＩＮＳ８及び 姿勢検出器１０にオフセット誤差、ドリフト誤差があっても、外界と画像を正し く重ねて表示することのできる撮像装置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この考案に係る撮像装置は、低周波数成分をカットするハイパスフィルタを加 え、慣性航法装置と姿勢検出器のオフセット誤差、ドリフト誤差を除去しようと したものである。
【００１０】
【作用】 この考案による撮像装置は、慣性航法装置出力と姿勢検出器出力の偏差の低周 波数成分をカットするため、両者にオフセット誤差、ドリフト誤差があっても除 去され、外界と画像を正しく重ねて表示することができる。
【００１１】
【実施例】
実施例１． 図１はこの考案の一実施例を示すものである。１〜１６は図３と同一である。 １９は演算出力１４の低周波数成分をカットするハイパスフィルタ（以下ＨＰＦ と略す）、２０はＨＰＦ１９の演算出力である。
【００１２】 ＩＮＳ８、姿勢検出器１０は通常、内部に角速度を検出するジャイロと直線加 速度を検出する加速度計を持つ。検出した直線加速度によって、水平面に対する 自己の傾斜を検出し、地球の自転を検出することによって自己の方位を割り出す 初期アライメントと呼ばれる動作を行う。初期アライメント完了後はジャイロに より検出した角速度を積算することにより、姿勢を演算し、姿勢角信号９又は１ １として出力している。
【００１３】 内部のジャイロ、加速度計の持つ誤差により、初期アライメント時には真の傾 斜、方位にたいしてオフセット誤差を持ち初期アライメント完了後は積算誤差で あるドリフト誤差を生じる。この誤差は内部のジャイロ、加速度計に起因するも のであるため、ＩＮＳ８、姿勢検出器１０に個別に発生し一致しない。よって、 ＩＮＳ８、姿勢検出器１０両者の姿勢が同一であっても演算出力１４は零となら ず、オフセット誤差、ドリフト誤差を持つ。
【００１４】 オフセット誤差は時間によって変化しない直流成分でありドリフト誤差も時間 と共にゆっくりと変化する性質を持っている。よって、カットオフ周波数を適当 に選べば、ＨＰＦ１９を通すことにより演算出力１４からオフセット誤差、ドリ フト誤差を除去した演算出力２０を得ることができる。駆動部１５の入力が零の 場合に、ＬＯＳ６とＬＯＳ７が一致するよう地上整備時に調整してあるため、演 算出力２０を駆動部１５へ入力することにより、ＩＮＳ８及び姿勢検出器１０に オフセット誤差、ドリフト誤差があっても、外界と画像を正しく重ねて表示する ことができる。
【００１５】 実施例２． 図２はこの考案の他の一実施例を示すものである。１〜１１、１３、１４、１ ７、１８は図４と同一、１９、２０は図１と同一である。
【００１６】 演算出力２０を画像移動部１７に入力することにより、ＩＮＳ８及び姿勢検出 器１０にオフセット誤差、ドリフト誤差があっても、外界と画像を正しく重ねて 表示することができる。
【００１７】 また、上記実施例ではＨＰＦの場合について説明したが、低周波数成分、高周 波数成分両方をカットするバンドパスフィルタであってもよく、カットオフ周波 数を適当に選ぶことにより上記実施例と同様の効果を奏する。この場合、高周波 雑音も除去できる副次的効果を有する。
【００１８】
【考案の効果】
以上のように、この考案によれば慣性航法装置出力と姿勢検出器出力の偏差の 低周波数成分をカットするＨＰＦを加えたので、両者にオフセット誤差、ドリフ ト誤差があっても除去して外界と画像を正しく重ねられ、視認性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この考案の実施例１を示す撮像装置の構成図で
ある。
【図２】この考案の実施例２を示す撮像装置の構成図で
ある。
【図３】従来の撮像装置の構成図である。
【図４】他の従来の撮像装置の構成図である。
【符号の説明】
１ 航空機 ２ 撮像部 ３ 画像信号 ４ ヘッドアップディスプレイ ５ 操作者 ６ 視軸 ７ 視軸 ８ 慣性航法装置 ９ 姿勢角信号 １０ 姿勢検出器 １１ 姿勢角信号 １２ ジンバル回転部 １３ 加減算部 １４ 演算出力 １５ 駆動部 １６ 駆動力 １７ 画像移動部 １８ 画像信号 １９ ハイパスフィルタ ２０ 演算出力

Claims (2)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】 航空機の翼に取りつけられたジンバル回
    転部と、上記ジンバル回転部により視軸方向を変えるこ
    とのできる撮像部と、上記撮像部で取得した画像を表示
    し、かつ操作者が外界を見通せるヘッドアップディスプ
    レイと、上記撮像部の翼への固定個所の姿勢角を検出す
    る姿勢検出器と、上記ヘッドアップディスプレイの視軸
    の姿勢角を検出する慣性航法装置と、上記姿勢検出器と
    慣性航法装置の出力から撮像部とヘッドアップディスプ
    レイの視軸の偏差を打ち消すジンバル回転部の回転角を
    算出する加減算部と、上記加減算部の出力の低周波数成
    分を除去するハイパスフィルタと、上記ハイパスフィル
    タの出力をジンバル回転部の駆動力に変換する駆動部と
    を備えた撮像装置。
  2. 【請求項２】 航空機の翼に取付けられた撮像部と、上
    記撮像部で取得した画像の表示位置を移動させる画像移
    動部と上記画像移動部の出力する画像信号を表示し、か
    つ操作者が外界を見通せるヘッドアップディスプレイ
    と、上記撮像部の姿勢角を検出する姿勢検出器と、上記
    ヘッドアップディスプレイの視軸の姿勢角を検出する慣
    性航法装置と、上記姿勢検出器と慣性航法装置の出力か
    ら撮像部とヘッドアップディスプレイの視軸の偏差を打
    ち消す画像移動部での画像移動量を算出する加減算部
    と、上記加減算部の出力の低周波数成分を除去するハイ
    パスフィルタとを備えた撮像装置。
JP7268191U 1991-09-10 1991-09-10 撮像装置 Pending JPH0522299U (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7268191U JPH0522299U (ja) 1991-09-10 1991-09-10 撮像装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7268191U JPH0522299U (ja) 1991-09-10 1991-09-10 撮像装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH0522299U true JPH0522299U (ja) 1993-03-23

Family

ID=13496366

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP7268191U Pending JPH0522299U (ja) 1991-09-10 1991-09-10 撮像装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH0522299U (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018095235A (ja) * 2016-11-01 2018-06-21 ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅＢｏｅｉｎｇ Ｃｏｍ 低周波計器着陸システムのローカライザ・アノマリ検出による飛行制御システムおよびその利用方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018095235A (ja) * 2016-11-01 2018-06-21 ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅＢｏｅｉｎｇ Ｃｏｍ 低周波計器着陸システムのローカライザ・アノマリ検出による飛行制御システムおよびその利用方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3513950B2 (ja) 像振れ補正カメラ
US7000469B2 (en) Motion-tracking
KR101670847B1 (ko) 차량 주변 이미지 생성 장치 및 방법
CN110402368B (zh) 用在交通工具导航中的集成式的基于视觉的惯性传感器系统
US20220210335A1 (en) Autofocusing camera and systems
EP2747418A1 (en) Image processor for processing images received from a plurality of image sensors
CN107235013A (zh) 车载导航定位全景云台
JP2015204633A (ja) 安定化した一続きの画像を提供するビデオカメラが設けられた回転翼無人機
EP2157783A1 (en) Eyeball movement controller using principle of vestibulo-ocular reflex
JP3403361B2 (ja) ヘッド・マウント・ディスプレイ装置
US10969579B2 (en) Augmented reality glasses, method for determining a pose of augmented reality glasses, and transportation vehicle suitable for using the augmented reality glasses or the method
CN108705980B (zh) 车辆前轮与摄像头同步转向系统
CN114018291A (zh) 一种惯性测量单元参数的标定方法、装置
CN108973858A (zh) 用于确保行驶路线安全的装置
EP3276306A1 (en) Navigating an unmanned aerial vehicle
JP2013234946A (ja) 目標位置特定装置、目標位置特定システム、および目標位置特定方法
JP3252129B2 (ja) ヘリコプタの操縦支援装置
CN108322698A (zh) 基于多摄像机和惯性测量单元融合的系统和方法
JPH0522299U (ja) 撮像装置
US20060185431A1 (en) Camera motion detection system
CN107490866B (zh) 一种飞行员可穿戴显示系统及其定位头部姿态的方法
EP3957954A1 (en) Active gimbal stabilized aerial visual-inertial navigation system
EP4172975B1 (en) System for tracking and displaying the position of a motor vehicle and of a user
JP2008082932A (ja) ナビゲーション装置、その制御方法及び制御プログラム
JPH0980523A (ja) 像ブレ補正カメラ