JPH05223933A - 障害物検出装置 - Google Patents
障害物検出装置Info
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- JPH05223933A JPH05223933A JP4027887A JP2788792A JPH05223933A JP H05223933 A JPH05223933 A JP H05223933A JP 4027887 A JP4027887 A JP 4027887A JP 2788792 A JP2788792 A JP 2788792A JP H05223933 A JPH05223933 A JP H05223933A
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 特に後方領域の障害物を危険状態に陥いる前
に検知することの出きる障害物検出装置を提案する。 【構成】 静止物を検知するために車両の略側方の検知
範囲を有する第１のセンサ手段（Ａ、ａ）と、移動障害
物を検知するために前記第１のセンサ手段の検知範囲の
さらに後方の検知範囲を有する第２のセンサ手段（Ｂ、
Ｃ、Ｄ、ｂ、ｃ、ｄ）と、前記第１のセンサ手段の第１
の出力信号と第２のセンサ手段からの各々の出力信号と
を処理して移動障害物と静止物とを区別して認識する認
識手段（２０）とを具備し、この認識手段は、前記第１
のセンサ手段からの出力信号により静止物を検出したと
推定されたときに第２の出力信号により移動障害物を検
知したときは、前記第１のセンサ手段からの出力信号に
基づいた推定を優先して静止物を検知したと認識する。
に検知することの出きる障害物検出装置を提案する。 【構成】 静止物を検知するために車両の略側方の検知
範囲を有する第１のセンサ手段（Ａ、ａ）と、移動障害
物を検知するために前記第１のセンサ手段の検知範囲の
さらに後方の検知範囲を有する第２のセンサ手段（Ｂ、
Ｃ、Ｄ、ｂ、ｃ、ｄ）と、前記第１のセンサ手段の第１
の出力信号と第２のセンサ手段からの各々の出力信号と
を処理して移動障害物と静止物とを区別して認識する認
識手段（２０）とを具備し、この認識手段は、前記第１
のセンサ手段からの出力信号により静止物を検出したと
推定されたときに第２の出力信号により移動障害物を検
知したときは、前記第１のセンサ手段からの出力信号に
基づいた推定を優先して静止物を検知したと認識する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】 本発明は、車両の後方にある移
動障害物の存在を認識するための障害物検出装置に関す
る。
動障害物の存在を認識するための障害物検出装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】 車両の走行中の事故を防止するため
に、数多くの障害物検知のための研究、提案がなされて
いる。例えば、特公昭５５ー４５４１２号では、路肩や
中央分離帯などの非障害物を障害物として誤認すること
のないように、車両の対地速度やハンドルの操舵角を検
出して得られた信号の夫々の値に対応させて、レンジカ
ット関数発生器よりレーダセンサの障害物検知可能領域
中でのレーダセンサと路側との許容最短距離を示す出力
警戒領域値として取り出し、レーダセンサで検出される
車両と物体との相互距離が上記警戒領域値よりも小なる
場合にのみ警報信号を発するようにしている。また、特
公平３ー２７０４８号では、複数のレーダセンサを設け
て周囲の障害物を検出しようとしている。
に、数多くの障害物検知のための研究、提案がなされて
いる。例えば、特公昭５５ー４５４１２号では、路肩や
中央分離帯などの非障害物を障害物として誤認すること
のないように、車両の対地速度やハンドルの操舵角を検
出して得られた信号の夫々の値に対応させて、レンジカ
ット関数発生器よりレーダセンサの障害物検知可能領域
中でのレーダセンサと路側との許容最短距離を示す出力
警戒領域値として取り出し、レーダセンサで検出される
車両と物体との相互距離が上記警戒領域値よりも小なる
場合にのみ警報信号を発するようにしている。また、特
公平３ー２７０４８号では、複数のレーダセンサを設け
て周囲の障害物を検出しようとしている。
【０００３】
【発明が解決しようとしている課題】このように、従来
の障害物監視では、車両の前方もしくは側方にある障害
物を監視すると言うものである。ところが、高速道路な
どでは、死角にいる車に気づかないために危険な状態に
陥ることがよくあり、後側方領域の近接車両（自動車、
二輪車）に対する検知技術の要求が高まっている。後側
方領域の障害物の検知の問題は、側方方向の車両と特に
ガードレールとの区別ができないこと、即ち、移動物と
静止物との識別ができないことである。これは、現状で
は、後方の障害物を超音波を使ったバックソナーやクリ
アランスソナーなどで１m程度の障害物の有無を検知す
るのが精一杯であるからである。そこで、本発明は特に
後方領域の障害物を危険状態に陥いる前に検知すること
の出きる障害物検出装置を提案することを目的とするも
のである。
の障害物監視では、車両の前方もしくは側方にある障害
物を監視すると言うものである。ところが、高速道路な
どでは、死角にいる車に気づかないために危険な状態に
陥ることがよくあり、後側方領域の近接車両（自動車、
二輪車）に対する検知技術の要求が高まっている。後側
方領域の障害物の検知の問題は、側方方向の車両と特に
ガードレールとの区別ができないこと、即ち、移動物と
静止物との識別ができないことである。これは、現状で
は、後方の障害物を超音波を使ったバックソナーやクリ
アランスソナーなどで１m程度の障害物の有無を検知す
るのが精一杯であるからである。そこで、本発明は特に
後方領域の障害物を危険状態に陥いる前に検知すること
の出きる障害物検出装置を提案することを目的とするも
のである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】及び
【作用】上記課題を達成するための本発明は、静止物を
検知するために車両の略側方の検知範囲を有する第１の
センサ手段と、移動障害物を検知するために前記第１の
センサ手段の検知範囲のさらに後方の検知範囲を有する
第２のセンサ手段と、前記第１のセンサ手段の第１の出
力信号と第２のセンサ手段からの各々の出力信号とを処
理して移動障害物と静止物とを区別して認識する認識手
段であって、前記第１のセンサ手段からの出力信号によ
り静止物を検出したと推定されたときに第２の出力信号
により移動障害物を検知したときは、前記第１のセンサ
手段からの出力信号に基づいた推定を優先して静止物を
検知したと認識する認識手段とを具備したことを特徴と
する。 また、上記課題を達成するための本発明の構成
は、検知範囲が車両の略側後方であって順次前後方向に
ずれた複数の距離センサと、前記複数の距離センサの出
力信号を受け、前記距離センサのうち、後方にあるセン
サから前方にあるセンサが順次物体を検知したときに移
動障害物の接近と認識する認識手段とを具備したことを
特徴とする。これらの構成になる本発明の障害物検出装
置は、自車の後側方にある移動障害物の接近を確実に検
出することが出来る。
検知するために車両の略側方の検知範囲を有する第１の
センサ手段と、移動障害物を検知するために前記第１の
センサ手段の検知範囲のさらに後方の検知範囲を有する
第２のセンサ手段と、前記第１のセンサ手段の第１の出
力信号と第２のセンサ手段からの各々の出力信号とを処
理して移動障害物と静止物とを区別して認識する認識手
段であって、前記第１のセンサ手段からの出力信号によ
り静止物を検出したと推定されたときに第２の出力信号
により移動障害物を検知したときは、前記第１のセンサ
手段からの出力信号に基づいた推定を優先して静止物を
検知したと認識する認識手段とを具備したことを特徴と
する。 また、上記課題を達成するための本発明の構成
は、検知範囲が車両の略側後方であって順次前後方向に
ずれた複数の距離センサと、前記複数の距離センサの出
力信号を受け、前記距離センサのうち、後方にあるセン
サから前方にあるセンサが順次物体を検知したときに移
動障害物の接近と認識する認識手段とを具備したことを
特徴とする。これらの構成になる本発明の障害物検出装
置は、自車の後側方にある移動障害物の接近を確実に検
出することが出来る。
【０００５】
【実施例】以下添付図面を参照しながら本発明の好適な
実施例について詳述する。図１は、実施例の障害物検知
装置を装備した車両における、超音波トランスジューサ
（以下、「センサ」と略す）の装着位置及びその検知方
向／検知可能距離を示す。この車両には、Ａ〜Dとａ〜
ｄの計８つの超音波センサが装着されている。これらの
センサの役目は以下のようである。
実施例について詳述する。図１は、実施例の障害物検知
装置を装備した車両における、超音波トランスジューサ
（以下、「センサ」と略す）の装着位置及びその検知方
向／検知可能距離を示す。この車両には、Ａ〜Dとａ〜
ｄの計８つの超音波センサが装着されている。これらの
センサの役目は以下のようである。
【０００６】Ａ：左側のガードレールの検知。周波数と
して５０ＫＨｚ以上を使い、反射信号の周波数を計測す
ることにより、自車速に対する左側障害物の相対速度を
検出する。 Ｂ〜Ｄ：左側の後側方から接近する車両の検知。周波数
として５０ＫＨｚ以下を使い、反射信号を受信するまで
の時間を計測することにより、左側の後側方の障害物ま
での距離を求める。４つのセンサの使用周波数は各々異
なり、その差は約５ＫＨｚである。 ａ：右側のガードレールの検知。周波数として５０ＫＨ
ｚ以上を使い、反射信号の周波数を計測することによ
り、自車速に対する右側障害物の相対速度を検出する。 ｂ〜ｄ：右側の後側方から接近する車両の検知。周波数
として５０ＫＨｚ以下を使い、反射信号を受信するまで
の時間を計測することにより、右側の後側方の障害物ま
での距離を求める。４つのセンサの使用周波数は各々異
なり、その差は約５ＫＨｚである。
して５０ＫＨｚ以上を使い、反射信号の周波数を計測す
ることにより、自車速に対する左側障害物の相対速度を
検出する。 Ｂ〜Ｄ：左側の後側方から接近する車両の検知。周波数
として５０ＫＨｚ以下を使い、反射信号を受信するまで
の時間を計測することにより、左側の後側方の障害物ま
での距離を求める。４つのセンサの使用周波数は各々異
なり、その差は約５ＫＨｚである。 ａ：右側のガードレールの検知。周波数として５０ＫＨ
ｚ以上を使い、反射信号の周波数を計測することによ
り、自車速に対する右側障害物の相対速度を検出する。 ｂ〜ｄ：右側の後側方から接近する車両の検知。周波数
として５０ＫＨｚ以下を使い、反射信号を受信するまで
の時間を計測することにより、右側の後側方の障害物ま
での距離を求める。４つのセンサの使用周波数は各々異
なり、その差は約５ＫＨｚである。
【０００７】一般に、車両は、２車線道路では道路の右
側若しくは左側を走行しているから、このように２組の
センサ群が必要となる。後側方を検出するためのセンサ
であるＢ、Ｃ、Ｄ、ｂ、ｃ、ｄの検知距離は本実施例で
は、約７ー８ｍである。図２はこの車両に積載されてい
る障害物検出装置のブロック図である。１０は上述の超
音波センサからのエコー信号を処理する信号処理部であ
る。自車の車速Ｖは車速センサ１１により検出されて処
理部１０に入力される。センサＡとａについては、信号
処理部１０は、発信した超音波の周波数とエコー信号の
周波数と車速Ｖとから障害物との相対速度差を求める。
処理部１０は、センサＡとａについて得られた側方の障
害物との相対速度差を認識部２０に出力する。また、セ
ンサＢ、Ｃ、Ｄ、ｂ、ｃ、ｄについては、処理部１０
は、夫々の超音波信号の発信時刻とエコー信号の受信時
刻との差から送受信に要した時間を演算する。この時間
と音速とから障害物までの距離を演算する。センサＢ、
Ｃ、Ｄ、ｂ、ｃ、ｄからの発信周波数は夫々５ＫＨＺ程
度ずれているので、混信のおそれはない。エコー信号処
理部１０は、センサＢ、Ｃ、Ｄ、ｂ、ｃ、ｄが得た障害
物までの距離情報を認識部２０に渡す。
側若しくは左側を走行しているから、このように２組の
センサ群が必要となる。後側方を検出するためのセンサ
であるＢ、Ｃ、Ｄ、ｂ、ｃ、ｄの検知距離は本実施例で
は、約７ー８ｍである。図２はこの車両に積載されてい
る障害物検出装置のブロック図である。１０は上述の超
音波センサからのエコー信号を処理する信号処理部であ
る。自車の車速Ｖは車速センサ１１により検出されて処
理部１０に入力される。センサＡとａについては、信号
処理部１０は、発信した超音波の周波数とエコー信号の
周波数と車速Ｖとから障害物との相対速度差を求める。
処理部１０は、センサＡとａについて得られた側方の障
害物との相対速度差を認識部２０に出力する。また、セ
ンサＢ、Ｃ、Ｄ、ｂ、ｃ、ｄについては、処理部１０
は、夫々の超音波信号の発信時刻とエコー信号の受信時
刻との差から送受信に要した時間を演算する。この時間
と音速とから障害物までの距離を演算する。センサＢ、
Ｃ、Ｄ、ｂ、ｃ、ｄからの発信周波数は夫々５ＫＨＺ程
度ずれているので、混信のおそれはない。エコー信号処
理部１０は、センサＢ、Ｃ、Ｄ、ｂ、ｃ、ｄが得た障害
物までの距離情報を認識部２０に渡す。
【０００８】認識部２０における動作の概略を説明す
る。ガードレール等の静止物と接近車両などの移動障害
物との区別認識は以下のようにする。即ち、例えば、２
車線道路の左側走行車線を走行中に、左側にガードレー
ルがある場合において、これらのセンサがどのように反
応するかを説明する。かかる場合は、左側のＡセンサに
反射信号が検出されるが、自車とガードレールとの相対
距離に変化は少ないので、検出された相対速度には変化
は余り現われない。また、Ｂ、Ｃ、Ｄセンサにも信号が
検出されるが無視することとする。
る。ガードレール等の静止物と接近車両などの移動障害
物との区別認識は以下のようにする。即ち、例えば、２
車線道路の左側走行車線を走行中に、左側にガードレー
ルがある場合において、これらのセンサがどのように反
応するかを説明する。かかる場合は、左側のＡセンサに
反射信号が検出されるが、自車とガードレールとの相対
距離に変化は少ないので、検出された相対速度には変化
は余り現われない。また、Ｂ、Ｃ、Ｄセンサにも信号が
検出されるが無視することとする。
【０００９】次に、２車線道路の左側走行車線を走行中
に右側から後方車両が接近してくる場合を説明する。か
かる場合は、センサａには信号は検出されないであろ
う。そして、まず、センサｄに検出され、次にセンサｃ
により検出され、次にセンサｂにより検出されるはずで
ある。このような態様で上記センサ群に信号が検出され
たならば、右側後方より車両が接近してくると判断し
て、警報を出すと共に回避制御を行なう。
に右側から後方車両が接近してくる場合を説明する。か
かる場合は、センサａには信号は検出されないであろ
う。そして、まず、センサｄに検出され、次にセンサｃ
により検出され、次にセンサｂにより検出されるはずで
ある。このような態様で上記センサ群に信号が検出され
たならば、右側後方より車両が接近してくると判断し
て、警報を出すと共に回避制御を行なう。
【００１０】次に、２車線道路の右側走行車線を走行中
に、右側にガードレールがある場合において、これらの
センサがどのように反応するかを説明する。かかる場合
は、右側のａセンサに反射信号が検出されるが、自車と
ガードレールとの相対距離に変化は少ないので、検出さ
れた相対速度には変化は余り現われない。また、ｂ、
ｃ、ｄセンサにも信号が検出されるが無視することとす
る。
に、右側にガードレールがある場合において、これらの
センサがどのように反応するかを説明する。かかる場合
は、右側のａセンサに反射信号が検出されるが、自車と
ガードレールとの相対距離に変化は少ないので、検出さ
れた相対速度には変化は余り現われない。また、ｂ、
ｃ、ｄセンサにも信号が検出されるが無視することとす
る。
【００１１】次に、２車線道路の右側走行車線を走行中
に左側から後方の車両が接近してくる場合を説明する。
かかる場合は、センサＡには信号は検出されないであろ
う。そして、まず、センサＤに検出され、次にセンサＣ
により検出され、次にセンサＢにより検出されるはずで
ある。このような態様で上記センサ群に信号が検出され
たならば、左側後方より車両が接近してくると判断し
て、警報を出すと共に回避制御を行なう。
に左側から後方の車両が接近してくる場合を説明する。
かかる場合は、センサＡには信号は検出されないであろ
う。そして、まず、センサＤに検出され、次にセンサＣ
により検出され、次にセンサＢにより検出されるはずで
ある。このような態様で上記センサ群に信号が検出され
たならば、左側後方より車両が接近してくると判断し
て、警報を出すと共に回避制御を行なう。
【００１２】本実施例の回避制御は、例えば右側走行車
線を走行中に左側から後方車両が接近してくる場合に於
て、ドライバが図１のセンサＢ、Ｃ、Ｄ領域にハンドル
を切ろうとしたならば、操舵が出来ないようにハンドル
をロックするというものである。また、当然のことなが
ら、後方から接近してくる車両を検知したならば警報を
出すものとする。
線を走行中に左側から後方車両が接近してくる場合に於
て、ドライバが図１のセンサＢ、Ｃ、Ｄ領域にハンドル
を切ろうとしたならば、操舵が出来ないようにハンドル
をロックするというものである。また、当然のことなが
ら、後方から接近してくる車両を検知したならば警報を
出すものとする。
【００１３】図３にしたがって、認識部２０における制
御手順を説明する。まず、ステップＳ２において各セン
サからの観測結果を入力する。ステップＳ４では、セン
サＡまたはセンサａにより物体が検出されたかを調べ
る。この２つのセンサにより物体が検出されたならば、
ステップＳ１４に進み、そこで検出された物体と自車と
の相対速度差を求める。速度差が無いと判断されたなら
ば、ステップＳ１６において、そのセンサの検知範囲で
ある側方（Ａセンサならば左側に、ａセンサならば右側
に）に静止物があると判断する。そして、ステップＳ１
６に進み、後方からの車両の接近があるか否かをチェッ
クする。これは、側方にガードレールなどの静止物があ
ったとしても、後側方に別の移動障害物（後続車）があ
るかもしれないからである。
御手順を説明する。まず、ステップＳ２において各セン
サからの観測結果を入力する。ステップＳ４では、セン
サＡまたはセンサａにより物体が検出されたかを調べ
る。この２つのセンサにより物体が検出されたならば、
ステップＳ１４に進み、そこで検出された物体と自車と
の相対速度差を求める。速度差が無いと判断されたなら
ば、ステップＳ１６において、そのセンサの検知範囲で
ある側方（Ａセンサならば左側に、ａセンサならば右側
に）に静止物があると判断する。そして、ステップＳ１
６に進み、後方からの車両の接近があるか否かをチェッ
クする。これは、側方にガードレールなどの静止物があ
ったとしても、後側方に別の移動障害物（後続車）があ
るかもしれないからである。
【００１４】一方、ステップＳ１４において、速度差が
あると判断されたならば、それは移動する障害物の接近
のおそれがあるということである。そこで、ステップＳ
１８においてその速度差が一定範囲内の差であるかを調
べる。これは、速度差があってもそれが一定範囲以内で
あれば、ガードレール等と自車との相対距離の変化によ
って相対速度差が検出されたと判断することが出来るか
らである。従って、速度差が一定半以内である場合には
静止物と判定し、そうでない場合には、ステップＳ２０
において移動障害物が接近していると判断して、ステッ
プＳ２２では警告を発し、ステップＳ２４では回避制御
を行なう。
あると判断されたならば、それは移動する障害物の接近
のおそれがあるということである。そこで、ステップＳ
１８においてその速度差が一定範囲内の差であるかを調
べる。これは、速度差があってもそれが一定範囲以内で
あれば、ガードレール等と自車との相対距離の変化によ
って相対速度差が検出されたと判断することが出来るか
らである。従って、速度差が一定半以内である場合には
静止物と判定し、そうでない場合には、ステップＳ２０
において移動障害物が接近していると判断して、ステッ
プＳ２２では警告を発し、ステップＳ２４では回避制御
を行なう。
【００１５】一方、ステップＳ４において、相対速度差
を検出するセンサＡ、ａに物体が検出されていないので
あれば、ステップＳ６において、センサＢ、Ｃ、Ｄ、
ｂ、ｃ、ｄに物体が検出されたかを調べる。検出された
場合には、ステップＳ８で、検出順序が遠方検知範囲の
センサ（Ｄまたはｄ）から近距離検知範囲のセンサによ
り検出されたかを調べる。ステップＳ８での判断がＹＥ
ＳであったならばステップＳ１０では警告を発し、ステ
ップＳ１２では回避制御を行なう。以上のように、この
実施例の障害物検出装置は、静止物と移動障害物とを区
別して認識できる。特に、図１から明らかなように、セ
ンサＢ、Ｃ、Ｄ、ｂ、ｃ、ｄの検知領域はドライバの死
角領域であるので、この領域で移動障害物と静止物とを
区別できることの意義は大きい。
を検出するセンサＡ、ａに物体が検出されていないので
あれば、ステップＳ６において、センサＢ、Ｃ、Ｄ、
ｂ、ｃ、ｄに物体が検出されたかを調べる。検出された
場合には、ステップＳ８で、検出順序が遠方検知範囲の
センサ（Ｄまたはｄ）から近距離検知範囲のセンサによ
り検出されたかを調べる。ステップＳ８での判断がＹＥ
ＳであったならばステップＳ１０では警告を発し、ステ
ップＳ１２では回避制御を行なう。以上のように、この
実施例の障害物検出装置は、静止物と移動障害物とを区
別して認識できる。特に、図１から明らかなように、セ
ンサＢ、Ｃ、Ｄ、ｂ、ｃ、ｄの検知領域はドライバの死
角領域であるので、この領域で移動障害物と静止物とを
区別できることの意義は大きい。
【００１６】次に、上記実施例の障害物認識技術を更に
自律走行制御に応用した例を説明する。この応用例で
は、ガードレールに添った走行を自律的に行なうもので
ある。従来の自律走行は、白線を画像認識により認識し
て、この白線をトレースすると言うものである。この従
来の自律走行制御を障害物検出に適用することの問題点
は、白線が障害物ではなく、しかも白線が存在しない場
合には、進行路が決定できないという点にある。
自律走行制御に応用した例を説明する。この応用例で
は、ガードレールに添った走行を自律的に行なうもので
ある。従来の自律走行は、白線を画像認識により認識し
て、この白線をトレースすると言うものである。この従
来の自律走行制御を障害物検出に適用することの問題点
は、白線が障害物ではなく、しかも白線が存在しない場
合には、進行路が決定できないという点にある。
【００１７】そこで、図４に示すように、センサａとセ
ンサｄで検知されたガードレールまでの距離Ｌ１とＬ２
との差がないようにステアリング制御するのである。こ
のステアリング制御は、図３のステップＳ１６におい
て、障害物が静止物（ガードレール）であると判断され
たならば行なうようにする。本発明はその主旨を逸脱し
ない範囲で種々変形が可能である。例えば、図１の実施
例では、センサＡとセンサＢ、Ｃ、Ｄとの機能は異なっ
ていた。しかし、本発明はこれに限定されず、例えば、
センサＢ、Ｃ、Ｄに、反射時間を計測する機能と、ドッ
プラ効果を検出する機能を持たせても同一の効果を期待
できるのみならず、センサＡをなくすことが出来る。
ンサｄで検知されたガードレールまでの距離Ｌ１とＬ２
との差がないようにステアリング制御するのである。こ
のステアリング制御は、図３のステップＳ１６におい
て、障害物が静止物（ガードレール）であると判断され
たならば行なうようにする。本発明はその主旨を逸脱し
ない範囲で種々変形が可能である。例えば、図１の実施
例では、センサＡとセンサＢ、Ｃ、Ｄとの機能は異なっ
ていた。しかし、本発明はこれに限定されず、例えば、
センサＢ、Ｃ、Ｄに、反射時間を計測する機能と、ドッ
プラ効果を検出する機能を持たせても同一の効果を期待
できるのみならず、センサＡをなくすことが出来る。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の障害物検
出装置によれば、自車の後側方にある移動障害物の接近
を確実に検出することが出来る。特に、第１項の障害物
検出装置によれば、静止物と障害物との区別が確実に行
なうことが出来る。また、第５項の障害物検出装置によ
れば、ドライバの死角領域において、車両の接近を検出
することが出来る。
出装置によれば、自車の後側方にある移動障害物の接近
を確実に検出することが出来る。特に、第１項の障害物
検出装置によれば、静止物と障害物との区別が確実に行
なうことが出来る。また、第５項の障害物検出装置によ
れば、ドライバの死角領域において、車両の接近を検出
することが出来る。
【図１】本発明を適用した実施例システムにおけるセン
サの配置などを説明する図。
サの配置などを説明する図。
【図２】図１の実施例の障害物検出装置の構成を示すブ
ロック図。
ロック図。
【図３】実施例の制御手順を説明するフローチャート。
【図４】本発明の変形例におけるガードレールに追従し
ながら自律走行を行なうの手法を説明する図。
ながら自律走行を行なうの手法を説明する図。
１０ エコー信号処理装置、 ２０ 認識処理部、 ３０ 回避／警告制御部、 ４０ 警告装置、 ５０ ハンドル。
Claims (6)
- 【請求項１】 静止物を検知するために車両の略側方の
検知範囲を有する第１のセンサ手段と、 移動障害物を検知するために前記第１のセンサ手段の検
知範囲のさらに後方の検知範囲を有する第２のセンサ手
段と、 前記第１のセンサ手段の第１の出力信号と第２のセンサ
手段からの各々の出力信号とを処理して移動障害物と静
止物とを区別して認識する認識手段であって、前記第１
のセンサ手段からの出力信号により静止物を検出したと
推定されたときに第２の出力信号により移動障害物を検
知したときは、前記第１のセンサ手段からの出力信号に
基づいた推定を優先して静止物を検知したと認識する認
識手段とを具備したことを特徴とする障害物検出装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の障害物検出装置におい
て、更に、前記認識手段が移動障害物を認識したときに
この認識結果を受けて回避制御を行なう回避手段と、 前記認識手段が静止物を認識したときにこの認識結果を
受けて前記回避手段を停止する手段を具備する。 - 【請求項３】 請求項１に記載の障害物検出装置におい
て、前記第２のセンサ手段は、順次検知範囲が前後方向
にずれた複数の超音波センサからなり、 前記認識手段は前記複数の超音波センサの後方から前方
のセンサが順次物体を検知したときに移動障害物が接近
していると認識する。 - 【請求項４】 請求項１に記載の障害物検出装置におい
て、前記第１のセンサ手段は静止物との相対速度を検出
するための高周波領域の超音波センサであり、第２のセ
ンサ手段は移動障害物との距離を検出するための低周波
領域の超音波センサである。 - 【請求項５】 検知範囲が車両の略側後方であって順次
前後方向にずれた複数の距離センサと、 前記複数の距離センサの出力信号を受け、前記距離セン
サのうち、後方にあるセンサから前方にあるセンサが順
次物体を検知したときに移動障害物の接近と認識する認
識手段とを具備したことを特徴とする障害物検出装置。 - 【請求項６】 請求項５に記載の障害物検出装置は更
に、前記認識手段が移動障害物を認識したときにこの認
識結果を受けて回避制御を行なう回避手段を具備する。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4027887A JPH05223933A (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4027887A JPH05223933A (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05223933A true JPH05223933A (ja) | 1993-09-03 |
Family
ID=12233405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4027887A Withdrawn JPH05223933A (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05223933A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102009004384A1 (de) | 2008-01-25 | 2009-07-30 | Denso Corporation, Kariya | Umgebungsüberwachungsvorrichtung und Verfahren zur Umgebungsüberwachung |
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-
1992
- 1992-02-14 JP JP4027887A patent/JPH05223933A/ja not_active Withdrawn
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