JPH05233056A - 双腕ロボット - Google Patents
双腕ロボットInfo
- Publication number
- JPH05233056A JPH05233056A JP7004592A JP7004592A JPH05233056A JP H05233056 A JPH05233056 A JP H05233056A JP 7004592 A JP7004592 A JP 7004592A JP 7004592 A JP7004592 A JP 7004592A JP H05233056 A JPH05233056 A JP H05233056A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- robots
- robot
- arm robot
- dual
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 テイーチングを行なっていないロボットを必
ずサーボオフ状態とすることができて、互いに干渉領域
にある複数のロボットのテイーチング作業を安全に行な
うことができ、しかも複数のロボットに対してテイーチ
ング装置５が１台で済ませることができて経済的である
と共に、テイーチング作業を混乱が生じることなく行な
うことができるようにする。 【構成】 １本の支柱２の両側に互いに干渉領域を有し
て作動する第１・第２のロボット３ａ，３ｂを設けた双
腕ロボットにおいて、両ロボット３ａ，３ｂのコントロ
ーラ４ａ，４ｂとテイーチング装置５とを、一方を接続
したときに他方が非接続となる切替スイッチ６を介して
接続した構成となっている。
ずサーボオフ状態とすることができて、互いに干渉領域
にある複数のロボットのテイーチング作業を安全に行な
うことができ、しかも複数のロボットに対してテイーチ
ング装置５が１台で済ませることができて経済的である
と共に、テイーチング作業を混乱が生じることなく行な
うことができるようにする。 【構成】 １本の支柱２の両側に互いに干渉領域を有し
て作動する第１・第２のロボット３ａ，３ｂを設けた双
腕ロボットにおいて、両ロボット３ａ，３ｂのコントロ
ーラ４ａ，４ｂとテイーチング装置５とを、一方を接続
したときに他方が非接続となる切替スイッチ６を介して
接続した構成となっている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、１本の支柱の両側に２
本のアーム旋回軸を平行に並設し、この両アーム旋回軸
のそれぞれに水平多関節のロボットを互いに干渉する領
域を有して作動するようにし設けた双腕ロボットに関す
るものである。
本のアーム旋回軸を平行に並設し、この両アーム旋回軸
のそれぞれに水平多関節のロボットを互いに干渉する領
域を有して作動するようにし設けた双腕ロボットに関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、設置面積を有効に活用するため
に、水平多関節のロボットを同一支柱に設置したロボッ
トや、複数のロボットを接近した位置に設置した場合、
それぞれの作業部が互いに干渉する領域が存在するた
め、作業時の干渉チェック手段が、特開昭６３−２５６
３８４号、特開平２−８３１９５号、特開平２−１４５
２７６号、特開平３−６６５７７号、特開平３−７５９
０４号の各公報等にて種々提案されている。
に、水平多関節のロボットを同一支柱に設置したロボッ
トや、複数のロボットを接近した位置に設置した場合、
それぞれの作業部が互いに干渉する領域が存在するた
め、作業時の干渉チェック手段が、特開昭６３−２５６
３８４号、特開平２−８３１９５号、特開平２−１４５
２７６号、特開平３−６６５７７号、特開平３−７５９
０４号の各公報等にて種々提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記したそれぞれの従
来例にあっては作業時における干渉を防止するためのも
のであって、各ロボットの作業工程を教示する、いわゆ
るテーチング作業時における干渉防止手段については何
ら開示されてなく、テイーチング時の安全については今
まで考えられていなかった。従って従来のこの種のロボ
ットにあっては、テイーチング時には作業者が注意を払
い、安全上他のロボットをサーボオフ（非常停止）状態
にして一方のロボットのテイーチング作業を行ってい
る。このため、１台のロボットをテイーチングするとき
に、他方のロボットをサーボオフ状態にするための作業
を作業者が忘れてしまうことがあり、危険であった。
来例にあっては作業時における干渉を防止するためのも
のであって、各ロボットの作業工程を教示する、いわゆ
るテーチング作業時における干渉防止手段については何
ら開示されてなく、テイーチング時の安全については今
まで考えられていなかった。従って従来のこの種のロボ
ットにあっては、テイーチング時には作業者が注意を払
い、安全上他のロボットをサーボオフ（非常停止）状態
にして一方のロボットのテイーチング作業を行ってい
る。このため、１台のロボットをテイーチングするとき
に、他方のロボットをサーボオフ状態にするための作業
を作業者が忘れてしまうことがあり、危険であった。
【０００４】本発明は上記のことにかんがみなされたも
ので、互いに干渉領域にあるロボットのうち、テイーチ
ングを行なっていないロボットを必ずサーボオフ（非常
停止状態）とすることができて、テイーチング作業を安
全に行なうことができ、しかも複数ロボットに対してテ
イーチング装置が１台で済ませることができて、経済的
であると共に、テイーチング作業を混乱が生じることな
く行なうことができるようにした双腕ロボットを提供す
ることを目的とするものである。
ので、互いに干渉領域にあるロボットのうち、テイーチ
ングを行なっていないロボットを必ずサーボオフ（非常
停止状態）とすることができて、テイーチング作業を安
全に行なうことができ、しかも複数ロボットに対してテ
イーチング装置が１台で済ませることができて、経済的
であると共に、テイーチング作業を混乱が生じることな
く行なうことができるようにした双腕ロボットを提供す
ることを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る双腕ロボットは、１本の支柱２の両側
に互いに干渉領域を有して作動する第１・第２のロボッ
ト３ａ，３ｂを設けた双腕ロボットにおいて、両ロボッ
ト３ａ，３ｂのコントローラ４ａ，４ｂとテイーチング
装置５とを、一方を接続したときに他方が非接続となる
切替スイッチ６を介して接続すると共に、この非接続側
のコントローラに接続されたロボットをサーボオフにす
るようにした構成となっている。
に、本発明に係る双腕ロボットは、１本の支柱２の両側
に互いに干渉領域を有して作動する第１・第２のロボッ
ト３ａ，３ｂを設けた双腕ロボットにおいて、両ロボッ
ト３ａ，３ｂのコントローラ４ａ，４ｂとテイーチング
装置５とを、一方を接続したときに他方が非接続となる
切替スイッチ６を介して接続すると共に、この非接続側
のコントローラに接続されたロボットをサーボオフにす
るようにした構成となっている。
【０００６】
【作 用】２台のロボット３ａ，３ｂのうち、一方の
ロボットをテイーチングしているときには他方のロボッ
トはサーボオフとなる。２台のロボット３ａ，３ｂのテ
イーチングの切替えは切替スイッチ６にて行ない、テイ
ーチング装置５の切替えと同時にテイーチングを行わな
いロボットがサーボオフになる。
ロボットをテイーチングしているときには他方のロボッ
トはサーボオフとなる。２台のロボット３ａ，３ｂのテ
イーチングの切替えは切替スイッチ６にて行ない、テイ
ーチング装置５の切替えと同時にテイーチングを行わな
いロボットがサーボオフになる。
【０００７】
【実 施 例】本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。図中１は垂直状に設置される支柱２と、この支柱２
の両側に配置される水平多関節型の第１・第２のロボッ
ト３ａ，３ｂとからなる双腕ロボットであり、これの両
ロボット３ａ，３ｂは互いに干渉領域を有して水平方向
に作動するようになっている。４ａ，４ｂは上記双腕ロ
ボット１の各ロボット３ａ，３ｂを制御するそれぞれの
コントローラである。そして５は上記各コントローラ４
ａ，４ｂにテイーチングするためのテイーチング装置で
あり、このテイーチング装置５と両コントローラ４ａ，
４ｂの間に切替スイッチ６が介装してある。この切替ス
イッチ６はＡ，Ｂ，Ｃの３位置があり、Ａ位置ではテイ
ーチング装置５が第１のコントローラ４ａに、Ｂ位置で
は第２のコントローラ４ｂにそれぞれ接続され、またＣ
位置では両コントローラ４ａ，４ｂに接続されないよう
になっている。そして上記各コントローラ４ａ，４ｂは
切替スイッチ６の切替えによりテイーチング装置５と非
接続状態になった例えば第２のコントローラ４ｂから
は、これに接続した第２のロボット３ｂに対してサーボ
オン信号は何ら出力されておらず、その結果第２のロボ
ット３ｂはサーボオフの状態になっている。なお、コン
トローラ４ａ，４ｂは、この両コントローラ４ａ，４ｂ
に操作指令を与える１個の操作パネル１４内のスイッチ
１５により電源のオン、オフ及びサーボオン、オフ、な
らびにティーチングモードと作業モードの切換えなどの
信号が同時に与えられる。しかし、操作パネル１４から
与えられるサーボオン、オフの信号については、切り換
えスイッチ６を介してティーチング装置５と接触状態に
なっていない限り、コントローラ４ａ，４ｂは表１に示
すようにサーボオンの状態にはならない。
る。図中１は垂直状に設置される支柱２と、この支柱２
の両側に配置される水平多関節型の第１・第２のロボッ
ト３ａ，３ｂとからなる双腕ロボットであり、これの両
ロボット３ａ，３ｂは互いに干渉領域を有して水平方向
に作動するようになっている。４ａ，４ｂは上記双腕ロ
ボット１の各ロボット３ａ，３ｂを制御するそれぞれの
コントローラである。そして５は上記各コントローラ４
ａ，４ｂにテイーチングするためのテイーチング装置で
あり、このテイーチング装置５と両コントローラ４ａ，
４ｂの間に切替スイッチ６が介装してある。この切替ス
イッチ６はＡ，Ｂ，Ｃの３位置があり、Ａ位置ではテイ
ーチング装置５が第１のコントローラ４ａに、Ｂ位置で
は第２のコントローラ４ｂにそれぞれ接続され、またＣ
位置では両コントローラ４ａ，４ｂに接続されないよう
になっている。そして上記各コントローラ４ａ，４ｂは
切替スイッチ６の切替えによりテイーチング装置５と非
接続状態になった例えば第２のコントローラ４ｂから
は、これに接続した第２のロボット３ｂに対してサーボ
オン信号は何ら出力されておらず、その結果第２のロボ
ット３ｂはサーボオフの状態になっている。なお、コン
トローラ４ａ，４ｂは、この両コントローラ４ａ，４ｂ
に操作指令を与える１個の操作パネル１４内のスイッチ
１５により電源のオン、オフ及びサーボオン、オフ、な
らびにティーチングモードと作業モードの切換えなどの
信号が同時に与えられる。しかし、操作パネル１４から
与えられるサーボオン、オフの信号については、切り換
えスイッチ６を介してティーチング装置５と接触状態に
なっていない限り、コントローラ４ａ，４ｂは表１に示
すようにサーボオンの状態にはならない。
【０００８】図２は上記双腕ロボット１の一例を示すも
ので、支柱２の両側に第１ロボット３ａのブラケット７
ａと第２ロボット３ｂのブラケット７ｂがそれぞれ軸方
向に移動自在に支持されており、両ブラケット７ａ，７
ｂは支柱２の両側に立設されたボールねじ８ａ，８ｂに
螺合し、この各ボールねじ８ａ，８ｂを上下軸モータ９
ａ，９ｂにて駆動することによりそれぞれ独立してリニ
ヤガイド１０ａ，１０ｂに沿って上下動するようになっ
ている。そしてこの各ブラケット７ａ，７ｂと複数のア
ーム１１，１２と先端ハンド１３、及び図示しないアー
ム駆動モータ等から第１・第２のロボット３ａ，３ｂが
構成されている。この両ロボット３ａ，３ｂの上下軸モ
ータ９ａ，９ｂ及び図示しない各アーム駆動モータは上
記第１・第２のコントローラ４ａ，４ｂからの制御信号
により所定の作動が行なわれるようになっている。
ので、支柱２の両側に第１ロボット３ａのブラケット７
ａと第２ロボット３ｂのブラケット７ｂがそれぞれ軸方
向に移動自在に支持されており、両ブラケット７ａ，７
ｂは支柱２の両側に立設されたボールねじ８ａ，８ｂに
螺合し、この各ボールねじ８ａ，８ｂを上下軸モータ９
ａ，９ｂにて駆動することによりそれぞれ独立してリニ
ヤガイド１０ａ，１０ｂに沿って上下動するようになっ
ている。そしてこの各ブラケット７ａ，７ｂと複数のア
ーム１１，１２と先端ハンド１３、及び図示しないアー
ム駆動モータ等から第１・第２のロボット３ａ，３ｂが
構成されている。この両ロボット３ａ，３ｂの上下軸モ
ータ９ａ，９ｂ及び図示しない各アーム駆動モータは上
記第１・第２のコントローラ４ａ，４ｂからの制御信号
により所定の作動が行なわれるようになっている。
【０００９】上記構成において、テイーチング装置５の
切替スイッチ６の機能とサーボオン，オフの関係は図３
のフローチャートに示すようになり、切替スイッチ６が
Ａの位置では、テイーチング装置５は第１のコントロー
ラ４ａに接続され、Ｂの位置では、テイーチング装置６
は第２のコントローラ４ｂに接続され、Ｃの位置では、
どのコントローラとも接続されない。また切替スイッチ
６のＡ→Ｂ、及びＢ→Ａの切替えのときには、必ずＣの
位置を通るようにし、このＣの位置はＡとＢの間に設定
する。このとき、切替スイッチ６の各位置Ａ，Ｂ，Ｃで
のリセットボタンを押すことによるサーボオンの信号は
表１のようになる。
切替スイッチ６の機能とサーボオン，オフの関係は図３
のフローチャートに示すようになり、切替スイッチ６が
Ａの位置では、テイーチング装置５は第１のコントロー
ラ４ａに接続され、Ｂの位置では、テイーチング装置６
は第２のコントローラ４ｂに接続され、Ｃの位置では、
どのコントローラとも接続されない。また切替スイッチ
６のＡ→Ｂ、及びＢ→Ａの切替えのときには、必ずＣの
位置を通るようにし、このＣの位置はＡとＢの間に設定
する。このとき、切替スイッチ６の各位置Ａ，Ｂ，Ｃで
のリセットボタンを押すことによるサーボオンの信号は
表１のようになる。
【００１０】
【表１】
【００１１】テイーチングモード（テイーチング可能状
態）での切替スイッチ６を変化させることによるサーボ
オフは表２のようになる。
態）での切替スイッチ６を変化させることによるサーボ
オフは表２のようになる。
【００１２】
【表２】
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、切替スイッチ６を切替
えることにより、テイーチングを行なっていないロボッ
トを必ずサーボオフ状態とすることができて、互いに干
渉領域にある複数のロボットのテイーチング作業を安全
に行なうことができ、しかも複数のロボットに対してテ
イーチング装置５が１台で済ませることができて経済的
であると共に、テイーチング作業を混乱が生じることな
く行なうことができる。
えることにより、テイーチングを行なっていないロボッ
トを必ずサーボオフ状態とすることができて、互いに干
渉領域にある複数のロボットのテイーチング作業を安全
に行なうことができ、しかも複数のロボットに対してテ
イーチング装置５が１台で済ませることができて経済的
であると共に、テイーチング作業を混乱が生じることな
く行なうことができる。
【図１】本発明の実施例を示す概略的な構成説明図であ
る。
る。
【図２】双腕ロボットの一例を示す概略的な構成説明図
である。
である。
【図３】切替スイッチの機能とサーボオン，オフの関係
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
１…双腕ロボット、２…支柱、３ａ，３ｂ…第１・第２
のロボット、４ａ，４ｂ…コントローラ、５…テイーチ
ング装置、６…切替スイッチ、７ａ，７ｂ…ブラケッ
ト、８ａ，８ｂ…ボールねじ、９ａ，９ｂ…上下軸モー
タ、１０ａ，１０ｂ…リニヤガイド、１２，１３…アー
ム、１３…先端ハンド。
のロボット、４ａ，４ｂ…コントローラ、５…テイーチ
ング装置、６…切替スイッチ、７ａ，７ｂ…ブラケッ
ト、８ａ，８ｂ…ボールねじ、９ａ，９ｂ…上下軸モー
タ、１０ａ，１０ｂ…リニヤガイド、１２，１３…アー
ム、１３…先端ハンド。
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/18 Ｃ 9064−3Ｈ 19/42 Ｈ 9064−3Ｈ (72)発明者 野瀬 松男 神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松製 作所研究所内 (72)発明者 北橋 正光 神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松製 作所研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】 １本の支柱２の両側に互いに干渉領域を
有して作動する第１・第２のロボット３ａ，３ｂを設け
た双腕ロボットにおいて、両ロボット３ａ，３ｂのコン
トローラ４ａ，４ｂとテイーチング装置５とを、一方を
接続したときに他方が非接続となる切替スイッチ６を介
して接続すると共に、この非接続側のコントローラに接
続されたロボットをサーボオフにするようにしたことを
特徴とする双腕ロボット。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7004592A JPH05233056A (ja) | 1992-02-21 | 1992-02-21 | 双腕ロボット |
| PCT/JP1993/000204 WO1993017376A1 (en) | 1992-02-21 | 1993-02-19 | Double arm robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7004592A JPH05233056A (ja) | 1992-02-21 | 1992-02-21 | 双腕ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05233056A true JPH05233056A (ja) | 1993-09-10 |
Family
ID=13420216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7004592A Pending JPH05233056A (ja) | 1992-02-21 | 1992-02-21 | 双腕ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05233056A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7292913B2 (en) | 2003-08-01 | 2007-11-06 | Kabushiki Kaisha Koyama | Articulated robot |
| CN106182081A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-12-07 | 海尚集团有限公司 | 平行伸缩式双臂机器人 |
| WO2017090235A1 (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 川崎重工業株式会社 | ロボットのダイレクト教示方法 |
-
1992
- 1992-02-21 JP JP7004592A patent/JPH05233056A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7292913B2 (en) | 2003-08-01 | 2007-11-06 | Kabushiki Kaisha Koyama | Articulated robot |
| WO2017090235A1 (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 川崎重工業株式会社 | ロボットのダイレクト教示方法 |
| JP2017094440A (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 川崎重工業株式会社 | ロボットのダイレクト教示方法 |
| CN106182081A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-12-07 | 海尚集团有限公司 | 平行伸缩式双臂机器人 |
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