JPH0523904B2 - - Google Patents
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- JPH0523904B2 JPH0523904B2 JP61083791A JP8379186A JPH0523904B2 JP H0523904 B2 JPH0523904 B2 JP H0523904B2 JP 61083791 A JP61083791 A JP 61083791A JP 8379186 A JP8379186 A JP 8379186A JP H0523904 B2 JPH0523904 B2 JP H0523904B2
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- Japan
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- processing
- robot
- jig
- workpiece
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- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q39/00—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation
- B23Q39/02—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being capable of being brought to act at a single operating station
- B23Q39/021—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being capable of being brought to act at a single operating station with a plurality of toolheads per workholder, whereby the toolhead is a main spindle, a multispindle, a revolver or the like
- B23Q39/022—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being capable of being brought to act at a single operating station with a plurality of toolheads per workholder, whereby the toolhead is a main spindle, a multispindle, a revolver or the like with same working direction of toolheads on same workholder
- B23Q39/024—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being capable of being brought to act at a single operating station with a plurality of toolheads per workholder, whereby the toolhead is a main spindle, a multispindle, a revolver or the like with same working direction of toolheads on same workholder consecutive working of toolheads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、産業用ロボツト利用における加工
方法に関するものである。
方法に関するものである。
近年、各種製品の加工部門に産業用ロボツトが
参加して多大な貢献性を発揮するようになつた。
しかしこれらのロボツトにおける加工方法は、そ
の多くが単一作業を主眼として行われていた。
参加して多大な貢献性を発揮するようになつた。
しかしこれらのロボツトにおける加工方法は、そ
の多くが単一作業を主眼として行われていた。
上記により、従来の産業用ロボツトによる加工
方法には次のような問題点があつた。
方法には次のような問題点があつた。
(1) 主として単一作業の加工方法であるため、少
種類の加工においては高能率を発揮できるが、
多種類の加工を行う場合は、その数だけ産業用
ロボツトを必要としてコスト高になつた。
種類の加工においては高能率を発揮できるが、
多種類の加工を行う場合は、その数だけ産業用
ロボツトを必要としてコスト高になつた。
この発明は、上記従来技術の問題点を解決する
ものであり、ロボツト側に複数種類の作業具を配
置し、このロボツトの隣接位置には多角形の回転
台毎に異種治具の多数配列による被加工物受け治
具群を有する加工治具台を配置することにより、
小数ロボツトのもとに多種類の加工が高能率に行
えてコストの大幅な低減を図ることができる産業
用ロボツト利用における加工方法を提供すること
にある。この発明の特徴とするところは、加工ラ
イン中に産業用ロボツトと加工治具台とによる組
合せ加工手段を隣接状に配置し、上記ロボツトの
アーム先端における作業具装着台には複数種類の
作業具を取付け、同じく上記加工治具台の多角形
回転台にも異種治具の混交による複数種類の被加
工物受け治具群を取付けるとともに、上記の回転
台により回転移動する被加工物受け治具群中の当
該治具毎に人またはロボツトの介在により次次に
取付けられる被加工物を、上記ロボツトにおける
作業具の選択をもつて、異種の加工を次次に行う
ことにある。
ものであり、ロボツト側に複数種類の作業具を配
置し、このロボツトの隣接位置には多角形の回転
台毎に異種治具の多数配列による被加工物受け治
具群を有する加工治具台を配置することにより、
小数ロボツトのもとに多種類の加工が高能率に行
えてコストの大幅な低減を図ることができる産業
用ロボツト利用における加工方法を提供すること
にある。この発明の特徴とするところは、加工ラ
イン中に産業用ロボツトと加工治具台とによる組
合せ加工手段を隣接状に配置し、上記ロボツトの
アーム先端における作業具装着台には複数種類の
作業具を取付け、同じく上記加工治具台の多角形
回転台にも異種治具の混交による複数種類の被加
工物受け治具群を取付けるとともに、上記の回転
台により回転移動する被加工物受け治具群中の当
該治具毎に人またはロボツトの介在により次次に
取付けられる被加工物を、上記ロボツトにおける
作業具の選択をもつて、異種の加工を次次に行う
ことにある。
上記により、加工ライン中における産業用ロボ
ツト側には複数種類の作業具が選択可能に配置さ
れているうえ、この産業用ロボツトとの組合せに
よる加工治具台側には多角形の回転台毎に異種治
具を多数配列した被加工物の受け治具群が、上記
回転台の回転移動により選択可能に配置されてい
るため、双方の組合せをもつて次のような多種類
の加工を連繋的に行えるものである。例えば加工
ライン上に上記の産業用ロボツトと加工治具台と
の組合せをもつて、バル取り工程手段、孔あけ工
程手段、接着剤注入工程手段、研磨工程手段等に
よる工程群を配列した場合、最初のバリ取り工程
ではロボツト側における複数種類のバリ取り作業
具の選択をもつて、加工治具台の回転台上におけ
る被加工物受け治具群中の当該治具に人（または
ロボツト）の介在により取付けられた被加工物に
対して、上記回転台の回転毎に異なる加工対象箇
所に異種のバリ取り加工を行うことができる。同
じく次設の孔あけ工程でも、この工程位置に配置
されているロボツトと加工治具台とにより、前設
工程でのバリ取りが終了してこの工程内へ搬送さ
れてきた被加工物に対して、必要箇所毎に異径の
孔あけ加工を行うことができる。また接着剤注入
工程では、前設工程において孔あけされた穴内へ
接着剤を注入しながら、その位置毎に適合する異
径ボルトを挿入することで、被加工物の必要箇所
毎に異径ボルトの植設を行うことができる。さら
に研磨工程では、前設の工程において植設された
異径ボルトの基方接着面を、ロボツト側でのバフ
の旋回操作と、加工治具側での回転移動をもつて
次次に研磨することにより、バリ取り、孔あけ、
接着剤注入とボルト挿入、研磨の各多種類による
一連の加工を、小数の産業用ロボツトと加工治具
台との組合せ手段により、円滑容易に、かつ迅速
確実に行うことができる。
ツト側には複数種類の作業具が選択可能に配置さ
れているうえ、この産業用ロボツトとの組合せに
よる加工治具台側には多角形の回転台毎に異種治
具を多数配列した被加工物の受け治具群が、上記
回転台の回転移動により選択可能に配置されてい
るため、双方の組合せをもつて次のような多種類
の加工を連繋的に行えるものである。例えば加工
ライン上に上記の産業用ロボツトと加工治具台と
の組合せをもつて、バル取り工程手段、孔あけ工
程手段、接着剤注入工程手段、研磨工程手段等に
よる工程群を配列した場合、最初のバリ取り工程
ではロボツト側における複数種類のバリ取り作業
具の選択をもつて、加工治具台の回転台上におけ
る被加工物受け治具群中の当該治具に人（または
ロボツト）の介在により取付けられた被加工物に
対して、上記回転台の回転毎に異なる加工対象箇
所に異種のバリ取り加工を行うことができる。同
じく次設の孔あけ工程でも、この工程位置に配置
されているロボツトと加工治具台とにより、前設
工程でのバリ取りが終了してこの工程内へ搬送さ
れてきた被加工物に対して、必要箇所毎に異径の
孔あけ加工を行うことができる。また接着剤注入
工程では、前設工程において孔あけされた穴内へ
接着剤を注入しながら、その位置毎に適合する異
径ボルトを挿入することで、被加工物の必要箇所
毎に異径ボルトの植設を行うことができる。さら
に研磨工程では、前設の工程において植設された
異径ボルトの基方接着面を、ロボツト側でのバフ
の旋回操作と、加工治具側での回転移動をもつて
次次に研磨することにより、バリ取り、孔あけ、
接着剤注入とボルト挿入、研磨の各多種類による
一連の加工を、小数の産業用ロボツトと加工治具
台との組合せ手段により、円滑容易に、かつ迅速
確実に行うことができる。
以下、この発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。
説明する。
第１図から第３図までに示すように、この発明
の産業用ロボツト利用における加工方法では、被
加工物（主として自動車のFRP製品、椅子の部
品等）を加工するものとして次に示すような産業
用ロボツトＡを用い、またこの産業用ロボツトＡ
で上記の被加工物を加工する際に、この被加工物
を保持するものとして後記する加工治具台Ｂを用
いて行うものである。まず産業用ロボツトＡは、
第１図に示すように、単体のロボツトＡをもつて
複数個の被加工物を加工するために、ロボツト本
体１のアーム２先端には作業具装着台３を介して
複数の流体シリンダ４……を配置する。そしてこ
の各シリンダ４の下方ピストン先には専属の作業
具支持板５をそれぞれ取付けて、例えば第３図中
に示す孔あけ工程ＥのロボツトＡでは、上記の各
作業具支持板５に、小径ドリル７、中径ドリル
８、大径ドリル９等による複数の作業具６を、選
択的な使用可能の状態により装着して置く。なお
１０は、上記中の流体シリンダ４に駆動源となる
流体（主としてエア）を給送して当該シリンダ４
を選択的に稼働するための流体ホースである。
の産業用ロボツト利用における加工方法では、被
加工物（主として自動車のFRP製品、椅子の部
品等）を加工するものとして次に示すような産業
用ロボツトＡを用い、またこの産業用ロボツトＡ
で上記の被加工物を加工する際に、この被加工物
を保持するものとして後記する加工治具台Ｂを用
いて行うものである。まず産業用ロボツトＡは、
第１図に示すように、単体のロボツトＡをもつて
複数個の被加工物を加工するために、ロボツト本
体１のアーム２先端には作業具装着台３を介して
複数の流体シリンダ４……を配置する。そしてこ
の各シリンダ４の下方ピストン先には専属の作業
具支持板５をそれぞれ取付けて、例えば第３図中
に示す孔あけ工程ＥのロボツトＡでは、上記の各
作業具支持板５に、小径ドリル７、中径ドリル
８、大径ドリル９等による複数の作業具６を、選
択的な使用可能の状態により装着して置く。なお
１０は、上記中の流体シリンダ４に駆動源となる
流体（主としてエア）を給送して当該シリンダ４
を選択的に稼働するための流体ホースである。
また上記の産業用ロボツトＡと組合せて使用す
る加工治具台Ｂは、第２図に示すように、前後の
支持脚１１，１１間に、心部に図示しない回転軸
を挿通した多角形（図では四角形）による長尺立
方体の回転台１２を、長手方向の端部に装着した
モータ１４の駆動と、このモータ１４に付設した
割出機１３とにより、任意方向へ回転移動をもつ
て所望面を上面側に露呈することが可能なように
組成する。そして上記回転台１２の各面には、上
記の産業用ロボツトＡと、この加工治具台Ｂとを
もつて加工が可能な図示しない被加工物（主とし
て自動車のFRP製品、椅子の部品等）を加工す
る際に、上記の範囲にわたり多種類の部品となる
被加工物に対して、上記ロボツトＡの加工時に
個々に保持するように、異種類の各治具Ｎを加工
区分により混交状に配置した複数種類の被加工物
受け治具群，，，……を、それぞれ加工
時において回転台１２との一体回転移動が可能な
ように装着して置く。
る加工治具台Ｂは、第２図に示すように、前後の
支持脚１１，１１間に、心部に図示しない回転軸
を挿通した多角形（図では四角形）による長尺立
方体の回転台１２を、長手方向の端部に装着した
モータ１４の駆動と、このモータ１４に付設した
割出機１３とにより、任意方向へ回転移動をもつ
て所望面を上面側に露呈することが可能なように
組成する。そして上記回転台１２の各面には、上
記の産業用ロボツトＡと、この加工治具台Ｂとを
もつて加工が可能な図示しない被加工物（主とし
て自動車のFRP製品、椅子の部品等）を加工す
る際に、上記の範囲にわたり多種類の部品となる
被加工物に対して、上記ロボツトＡの加工時に
個々に保持するように、異種類の各治具Ｎを加工
区分により混交状に配置した複数種類の被加工物
受け治具群，，，……を、それぞれ加工
時において回転台１２との一体回転移動が可能な
ように装着して置く。
上記産業用ロボツトＡと加工治具台Ｂとの組合
せによる各加工手段は、第３図に示すように、加
工ラインＣの長手方向に対する加工順序により、
バリ取り工程Ｄ、孔あけ工程Ｅ、接着剤注入工程
Ｆ、研磨工程Ｇの配列をもつて設置し、上記の工
程Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ毎におけるロボツトＡと加工治
具Ｂとは、ロボツトＡ側の図示しない制御装置に
接続して、自工程での連携操作が可能なように収
録（プログラム）する。また上記した工程Ｄ、
Ｅ、Ｆ、Ｇ毎のロボツトＡと加工治具台Ｂとによ
る加工手段同士は、加工ラインＣにおける図示し
ない被加工物の加工順序により、前設工程から次
設工程への流れが経時的に連携するように、上記
の図示しない制御装置に収録（プログラム）し、
統合的な指令が可能なように設定して置く。なお
上記の各工程Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇにおける加工の種類
が、１台の加工治具台Ｂが保有する種類を超える
か、或いは当初ら被加工物の種類をさらに増加し
た状態で設備する場合は、産業用ロボツトＡの両
側に上記による加工治具台Ｂ，Ｂを複数ずつ備え
ることがある。
せによる各加工手段は、第３図に示すように、加
工ラインＣの長手方向に対する加工順序により、
バリ取り工程Ｄ、孔あけ工程Ｅ、接着剤注入工程
Ｆ、研磨工程Ｇの配列をもつて設置し、上記の工
程Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ毎におけるロボツトＡと加工治
具Ｂとは、ロボツトＡ側の図示しない制御装置に
接続して、自工程での連携操作が可能なように収
録（プログラム）する。また上記した工程Ｄ、
Ｅ、Ｆ、Ｇ毎のロボツトＡと加工治具台Ｂとによ
る加工手段同士は、加工ラインＣにおける図示し
ない被加工物の加工順序により、前設工程から次
設工程への流れが経時的に連携するように、上記
の図示しない制御装置に収録（プログラム）し、
統合的な指令が可能なように設定して置く。なお
上記の各工程Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇにおける加工の種類
が、１台の加工治具台Ｂが保有する種類を超える
か、或いは当初ら被加工物の種類をさらに増加し
た状態で設備する場合は、産業用ロボツトＡの両
側に上記による加工治具台Ｂ，Ｂを複数ずつ備え
ることがある。
上記した加工ラインＣ中の各産業用ロボツトＡ
と、これに組合せる各加工治具台Ｂとを工程別に
区分して一連の加工方法を説明すると次のとおり
である。すななち第３図に示すように、バリ取り
工程Ｄには、前記構成の産業用ロボツトA1と加
工治具台B1を配置し、孔あけ工程Ｅでは、同様
状に産業用ロボツトA2と加工治具台B2を配置し、
また接着剤注入工程Ｆでは、同様に、産業用ロボ
ツトA3と加工治具台B3を配置し、さらに研磨工
程Ｇでは、産業用ロボツトA4と加工治具台B4を
それぞれ加工ラインＣの長手方向にロボツトと加
工治具台との系統別により、直列状に配置して置
く。
と、これに組合せる各加工治具台Ｂとを工程別に
区分して一連の加工方法を説明すると次のとおり
である。すななち第３図に示すように、バリ取り
工程Ｄには、前記構成の産業用ロボツトA1と加
工治具台B1を配置し、孔あけ工程Ｅでは、同様
状に産業用ロボツトA2と加工治具台B2を配置し、
また接着剤注入工程Ｆでは、同様に、産業用ロボ
ツトA3と加工治具台B3を配置し、さらに研磨工
程Ｇでは、産業用ロボツトA4と加工治具台B4を
それぞれ加工ラインＣの長手方向にロボツトと加
工治具台との系統別により、直列状に配置して置
く。
上記により、各一連状に配置した加工ラインＣ
に、被加工物（主として自動車のFRP製品、椅
子の部品等）を最初のバリ取り工程Ｄに位置する
加工治具台B1上へ、人（またはロボツト）の介
在をもつて搬入すると、あらかじめ制御装置に収
録（プログラム）されている指令により、回転台
１２が極近の方向に回転し、この被加工物に最適
な治具Ｎを保有する被加工物受け治具群を仮に被
加工物受け治具群とすると、この被加工物受け
治具群を選択的に表面側に停止させることがで
きる。従つてこの被加工物受け治具群の治具Ｎ
に上記の被加工物を人（またはロボツト）により
確実に保持させることができる。そしてこの時点
で同工程ＤのロボツトA1に装着されている作業
具中の加工に最適な作業具が選択されて待機して
いるため、この作業具をもつて被加工物の所定箇
所にバリ取り加工を行うことができる。
に、被加工物（主として自動車のFRP製品、椅
子の部品等）を最初のバリ取り工程Ｄに位置する
加工治具台B1上へ、人（またはロボツト）の介
在をもつて搬入すると、あらかじめ制御装置に収
録（プログラム）されている指令により、回転台
１２が極近の方向に回転し、この被加工物に最適
な治具Ｎを保有する被加工物受け治具群を仮に被
加工物受け治具群とすると、この被加工物受け
治具群を選択的に表面側に停止させることがで
きる。従つてこの被加工物受け治具群の治具Ｎ
に上記の被加工物を人（またはロボツト）により
確実に保持させることができる。そしてこの時点
で同工程ＤのロボツトA1に装着されている作業
具中の加工に最適な作業具が選択されて待機して
いるため、この作業具をもつて被加工物の所定箇
所にバリ取り加工を行うことができる。
上記の工程Ｄでバリ取された被加工物は、再び
人（またはロボツト）を介して次の孔あけ工程Ｅ
へ搬送される。この時既に制御装置の指令によ
り、孔あけ工程Ｅの加工治具台B2が稼働してい
て、前記したと同じ治具Ｎを有する被加工物受け
治具群が表面側に回転移動して待機しているた
め、上記の被加工物を容易迅速に保持することが
できる。従つてこの被加工物に同工程Ｅのロボツ
トA2側に選択されている作業具６中の最適なド
リルを仮にドリル７とした場合、このドリル７を
もつて被加工物の孔あけ加工を容易迅速に行うこ
とができる。
人（またはロボツト）を介して次の孔あけ工程Ｅ
へ搬送される。この時既に制御装置の指令によ
り、孔あけ工程Ｅの加工治具台B2が稼働してい
て、前記したと同じ治具Ｎを有する被加工物受け
治具群が表面側に回転移動して待機しているた
め、上記の被加工物を容易迅速に保持することが
できる。従つてこの被加工物に同工程Ｅのロボツ
トA2側に選択されている作業具６中の最適なド
リルを仮にドリル７とした場合、このドリル７を
もつて被加工物の孔あけ加工を容易迅速に行うこ
とができる。
上記の連携操作をさらに詳細に説明すると、前
記によりバリ取り工程Ｄを終了して次設の孔あけ
工程Ｅに人（またはロボツト）の介在により搬送
されてきた被加工物は、この孔あけ工程Ｅにおけ
る加工治具台B2の回転台１２に装着された被加
工物受け治具群，，，……中で、上記の
被加工物を保持するのに最適な当該治具Ｎを有す
る受け治具群が、仮に上記の中の受け治具群で
あるとした場合、この内容を収録（プログラム）
して図示しない制御装置の指令をもつて、回転台
１２がモータ１４の駆動と、割出機１３による回
転角度の割出しをもつて所定の方向は回転し、こ
れらによつて上記加工治具台B2の表面に所望の
治具Ｎを有する受け治具が停止して、この治具
Ｎを露呈することになる。従つてこの治具Ｎの位
置に人（またはロボツト）の介在により、上記し
たバリ取り済みの図示しない被加工物を安定的に
保持させることができるものである。
記によりバリ取り工程Ｄを終了して次設の孔あけ
工程Ｅに人（またはロボツト）の介在により搬送
されてきた被加工物は、この孔あけ工程Ｅにおけ
る加工治具台B2の回転台１２に装着された被加
工物受け治具群，，，……中で、上記の
被加工物を保持するのに最適な当該治具Ｎを有す
る受け治具群が、仮に上記の中の受け治具群で
あるとした場合、この内容を収録（プログラム）
して図示しない制御装置の指令をもつて、回転台
１２がモータ１４の駆動と、割出機１３による回
転角度の割出しをもつて所定の方向は回転し、こ
れらによつて上記加工治具台B2の表面に所望の
治具Ｎを有する受け治具が停止して、この治具
Ｎを露呈することになる。従つてこの治具Ｎの位
置に人（またはロボツト）の介在により、上記し
たバリ取り済みの図示しない被加工物を安定的に
保持させることができるものである。
またこの時点で、孔あけ工程ＥのロボツトA2
に装着されている複数ドリル７，８，９の作業具
６中で、上記治具Ｎの位置で必要とする作業具６
が仮にドリル７とした場合は、ロボツト本体１の
アーム２による水平方向への揺動と、当該ドリル
７が装着されている流体シリンダ４の作動をもつ
て、この治具Ｎ上の被加工物に小径の孔あけ作業
を行なうことができる。このドリル７の孔あけ終
了と同時に、人（またはロボツト）が加工済みの
被加工物を、上記の治具Ｎから取外してさらに次
設の接着剤注入工程Ｆ側へ人（またはロボツト）
の介在により搬送することになるが、この時点で
次の異種による被加工物がこの孔あけ工程Ｅの加
工治具台B2に搬入されるため、再び回転台１２
の回転移動によつて次の異種による被加工物に最
適な治具Ｎを有する被加工物受け治具群が選択さ
れて表面側に停止することになる。従つてこの反
復操作により、同一機種のロボツトA2と加工治
具台B2とをもつて複数種類の孔あけ加工を次次
に精度良く行えるものである。
に装着されている複数ドリル７，８，９の作業具
６中で、上記治具Ｎの位置で必要とする作業具６
が仮にドリル７とした場合は、ロボツト本体１の
アーム２による水平方向への揺動と、当該ドリル
７が装着されている流体シリンダ４の作動をもつ
て、この治具Ｎ上の被加工物に小径の孔あけ作業
を行なうことができる。このドリル７の孔あけ終
了と同時に、人（またはロボツト）が加工済みの
被加工物を、上記の治具Ｎから取外してさらに次
設の接着剤注入工程Ｆ側へ人（またはロボツト）
の介在により搬送することになるが、この時点で
次の異種による被加工物がこの孔あけ工程Ｅの加
工治具台B2に搬入されるため、再び回転台１２
の回転移動によつて次の異種による被加工物に最
適な治具Ｎを有する被加工物受け治具群が選択さ
れて表面側に停止することになる。従つてこの反
復操作により、同一機種のロボツトA2と加工治
具台B2とをもつて複数種類の孔あけ加工を次次
に精度良く行えるものである。
上記により孔あけ加工が終了した被加工物は、
再び人（またはロボツト）により次設の接着剤注
入工程Ｆへ搬入されてくるが、この工程Ｆでも前
述したと同様に、この位置の加工治具台B3が制
御装置の指令により、前記と同じ治具Ｎを有する
被加工物受け治具群を表面側に待機させている
ため、上記によりドリル７をもつて孔あけされた
穴内へ図示しない接着剤を注入しながら、この工
程ＦのロボツトA3による稼働をもつて上記の穴
に適合する選択されたボルトを挿入することによ
り、この被加工物の必要箇所に所望ボルトの植設
を行うことができる。
再び人（またはロボツト）により次設の接着剤注
入工程Ｆへ搬入されてくるが、この工程Ｆでも前
述したと同様に、この位置の加工治具台B3が制
御装置の指令により、前記と同じ治具Ｎを有する
被加工物受け治具群を表面側に待機させている
ため、上記によりドリル７をもつて孔あけされた
穴内へ図示しない接着剤を注入しながら、この工
程ＦのロボツトA3による稼働をもつて上記の穴
に適合する選択されたボルトを挿入することによ
り、この被加工物の必要箇所に所望ボルトの植設
を行うことができる。
さらに次設の研磨工程Ｇでは、前設の工程Ｆに
おいて植設された所望ボルトに対しつその基方接
着面を、この位置のロボツトA4における図示し
ないバフの旋回操作と、加工治具台A4の当該治
具Ｎに保持された状態をもつて、上記の被加工物
に良好な研磨を行なうことにより、バリ取り、孔
あけ、接着剤注入とボルト挿入、研磨の一連の加
工を、小数の産業用ロボツトと加工治具台との組
合せ手段により、多種類にわたる加工を円滑容易
にかつ迅速確実に行うことができる。
おいて植設された所望ボルトに対しつその基方接
着面を、この位置のロボツトA4における図示し
ないバフの旋回操作と、加工治具台A4の当該治
具Ｎに保持された状態をもつて、上記の被加工物
に良好な研磨を行なうことにより、バリ取り、孔
あけ、接着剤注入とボルト挿入、研磨の一連の加
工を、小数の産業用ロボツトと加工治具台との組
合せ手段により、多種類にわたる加工を円滑容易
にかつ迅速確実に行うことができる。
この発明は、加工ライン中に産業用ロボツトと
加工治具台とによる組合せ加工手段を隣接状に配
置し、上記ロボツトのアーム先端における作業具
装着台には複数種類の作業具を取付け、同じく上
記加工治具台の多角形回転台にも異種治具の混交
による複数種類の被加工物受け治具群を取付ける
とともに、上記の回転台により回転移動する被加
工物受け治具群中の当該治具毎に人またはロボツ
トの介在による次次に取付けられる被加工物を、
上記ロボツトにおける作業具の選択をもつて、異
種の加工を次次に行うことを特徴とするものであ
る。従つて小数ロボツトのもとに多種類の加工が
高能率に行えるため、この種産業用ロボツトの利
用により、被加工物の加工コストの大幅に低減で
きる等の効果がある。
加工治具台とによる組合せ加工手段を隣接状に配
置し、上記ロボツトのアーム先端における作業具
装着台には複数種類の作業具を取付け、同じく上
記加工治具台の多角形回転台にも異種治具の混交
による複数種類の被加工物受け治具群を取付ける
とともに、上記の回転台により回転移動する被加
工物受け治具群中の当該治具毎に人またはロボツ
トの介在による次次に取付けられる被加工物を、
上記ロボツトにおける作業具の選択をもつて、異
種の加工を次次に行うことを特徴とするものであ
る。従つて小数ロボツトのもとに多種類の加工が
高能率に行えるため、この種産業用ロボツトの利
用により、被加工物の加工コストの大幅に低減で
きる等の効果がある。
第１図はこの発明の加工方法に用いる産業用ロ
ボツトの斜視図、第２図は同加工治具台を示す斜
視図、第３図は同加工ラインの全貌を示す概要斜
視図である。 ２……アーム、３……作業具装着台、６……作
業具、１２……回転台、Ａ，A1，A2，A3，A4…
…ロボツト、Ｂ，B1，B2，B3，B4……加工治具
台、Ｃ……加工ライン、Ｎ……治具、，，
，……被加工物受け治具群。
ボツトの斜視図、第２図は同加工治具台を示す斜
視図、第３図は同加工ラインの全貌を示す概要斜
視図である。 ２……アーム、３……作業具装着台、６……作
業具、１２……回転台、Ａ，A1，A2，A3，A4…
…ロボツト、Ｂ，B1，B2，B3，B4……加工治具
台、Ｃ……加工ライン、Ｎ……治具、，，
，……被加工物受け治具群。
Claims (1)
- １ 加工ライン中に産業用ロボツトと加工治具台
とによる組合せ加工手段を隣接状に配置し、前記
ロボツトのアーム先端における作業具装着台には
複数種類の作業具を取付け、同じく前記加工治具
台の多角形回転台にも異種治具の混交による複数
種類の被加工物受け治具群を取付けるとともに、
前記の回転台により回転移動する被加工物受け治
具群中の当該治具毎に人またはロボツトの介在に
より次次に取付けられる被加工物を、前記ロボツ
トにおける作業具の選択をもつて、異種の加工を
次次に行うことを特徴とする産業用ロボツト利用
における加工方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61083791A JPS62259749A (ja) | 1986-04-11 | 1986-04-11 | 産業用ロボツト利用における加工方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61083791A JPS62259749A (ja) | 1986-04-11 | 1986-04-11 | 産業用ロボツト利用における加工方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62259749A JPS62259749A (ja) | 1987-11-12 |
| JPH0523904B2 true JPH0523904B2 (ja) | 1993-04-06 |
Family
ID=13812467
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61083791A Granted JPS62259749A (ja) | 1986-04-11 | 1986-04-11 | 産業用ロボツト利用における加工方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62259749A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3586623B2 (ja) * | 2000-06-23 | 2004-11-10 | ファナック株式会社 | ワーク交換装置及びワーク取扱いシステム |
| DE10212210A1 (de) * | 2002-03-19 | 2003-10-16 | Bernhard Eisenbach | Vorrichtung zur mehrseitigen Bearbeitung von Hohlprofilen |
| JP5808768B2 (ja) * | 2013-03-05 | 2015-11-10 | スターテクノ株式会社 | ワーク処理装置 |
| CN105290663A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-02-03 | 长沙长泰机器人有限公司 | 基于机器人的箱体焊接系统 |
-
1986
- 1986-04-11 JP JP61083791A patent/JPS62259749A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62259749A (ja) | 1987-11-12 |
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