JPH05246413A - ラベル貼付ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動車の組立てラインにおけるラベルの貼付
作業を自動化して、同ラインの省力化を促進し、しかも
作業時間の短縮を図るとともに貼り忘れ等の作業ミスを
なくす。 【構成】 ラベルＬが仮着されたラベルテープＴをロー
ル状に巻回した状態で保持するロールホルダ１１と、該
ロールホルダ１１からラベルテープＴを引出す引出し機
構５と、該引出し機構５によって引き出されたラベルテ
ープＴの引出し方向を鋭角に転じるガイド板２７とを含
むラベル供給装置２と、該ラベル供給装置２によって剥
離状態で供給されたラベルＬを被貼付体に貼り付ける貼
付ローラ３０と、ラベルＬが剥離された状態のラベルテ
ープＴ′を切断するカッタ装置４とを備えたロボットハ
ンド１をロボットに装着する構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車の組立てライン
において、自動車の予め定められた部位にラベルを貼り
付けるためのラベル貼付ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車の組立てラインにおけるラ
ベルの貼付作業は、作業者の手作業によって行われてい
た。

【０００３】ここで、実開昭６１−１５６６１０号公報
には、ラベルが仮着されたロール状のラベルテープを１
ピッチ毎に移送するラベル移送装置が組み込まれた携帯
式ラベル貼付機が開示されているが、この貼付機によっ
てもワークへの実際の貼付作業は人手によるものであっ
た。

【０００４】また、特開昭６２−３９４４１号公報に
は、ラベル供給手段から供給されたラベルをロボット機
構により貼付位置まで搬送して貼り付けるラベリング装
置が開示されている。しかしながら、同装置のラベル供
給手段はロボット機構とは別置きされたものであり、従
って自動車の組立てラインのように貼付位置が複数箇所
にわたる場合には貼付位置とラベル供給手段との間のロ
ボットの往復に多くの時間を費やすこととなり、このラ
ベリング装置を自動車の組立てラインに適用することは
事実上不可能であった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来は自
動車の組立てラインにおける種々要求を満足するような
ラベル貼付装置は存在せず、従って同組立てラインにお
けるラベル貼付作業は人手に頼らざるを得ないのが現状
であった。

【０００６】このため、人手がかかるばかりでなく、貼
付作業のスピードアップにも限界があった。また、貼り
忘れあるいは貼付位置のばらつき等の作業ミスも皆無と
は言えなかった。

【０００７】本発明はこれら人手によるラベル貼付作業
における問題点を解決するためになされたもので、ラベ
ルの貼付作業を自動化することにより作業のスピードア
ップを図り、しかも貼り忘れ等の作業ミスをなくすこと
を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を達
成するためラベル貼付ロボットを提供するものであり、
このラベル貼付ロボットは、ラベルが仮着されたラベル
テープをロール状に巻回した状態で保持するロールホル
ダと、該ロールホルダからラベルテープを引出す引出し
機構と、該引出し機構によって引き出されたラベルテー
プの引出し方向を鋭角に転じるガイド板とを含むラベル
供給装置と、該ラベル供給装置によって剥離状態で供給
されたラベルを被貼付体に貼り付ける貼付ローラと、ラ
ベルが剥離された状態のラベルテープを切断するカッタ
装置とを備えたロボットハンドをロボットに装着した構
成としたことを特徴とする。

【０００９】

【作用】上記構成によれば、ラベル供給装置の引出し機
構によって、ロールホルダからラベルテープが引き出さ
れ、引き出されたラベルテープはガイド板によってその
引出し方向が鋭角に転じられ、これによりラベルテープ
からラベルが剥離され、この剥離されたラベルが貼付ロ
ーラにより被貼付体に貼り付けられる一方、ラベルが剥
離された状態のラベルテープはカッタ装置によって切断
される。

【００１０】

【実施例】次に、本発明の実施例を図１ないし図１０に
基づいて説明する。

【００１１】本例のラベル貼付ロボットは、以下説明す
る装置および機構を備えたロボットハンド１を複数軸制
御可能な多関節型のロボットに装着した構成とされてい
る。ここで、このロボットおよびその制御装置について
は従来より公知のものであるのでその説明および図示は
省略する。

【００１２】さて、図１は、ロボットの先端に装着され
たロボットハンド１の全体側面を、また図２はその背面
を示している。

【００１３】このロボットハンド１は、ラベル供給装置
２と、このラベル供給装置２によって剥離状態で供給さ
れたラベルＬを被貼付体としての自動車の所定位置に貼
り付ける貼付ローラ３０と、ラベルＬが剥離された状態
のラベルテープＴ′を切断するカッタ装置４とを備えた
構成とされ、各装置はメインベース７に組み込まれてロ
ボットのアーム先端に装着されている。

【００１４】ここで、このロボットハンド１は、図示は
省略したがＡＨＣアダプタ（オートマチックハンドチェ
ンジャー用アダプタ）を介してロボットのアーム先端に
装着されており、このオートマチックハンドチェンジャ
ーによって別のロボットハンドと自動交換可能に装着さ
れている。なお、この点については、本願発明の要旨と
は直接関係がないので詳述はしない。

【００１５】以下、このメインベース７および各装置の
構成について説明する。

【００１６】先ず、メインベース７は、略受け皿形状に
形成されたもので、その外周面には円周六分割の位置に
所定幅の位置決め溝７ａ〜７ａが放射状に形成されてい
る。また、その底面にはロボットとの位置決めをなすた
めの円柱状の凸部７ｂが形成されている。

【００１７】各位置決め溝７ａのうち、図示上側の位置
決め溝７ａには以下説明するラベル供給装置２のロール
ホルダ１１が装着され、下側の位置決め溝７ａには貼付
ローラ３０あるいはラベル供給装置２の引出し機構５等
が組み込まれたサブベース２１がブラケット１７を介し
て支持されている。

【００１８】また、その他の四箇所の位置決め溝７ａ〜
７ａには、それぞれプロテクタＭを吸着保持するための
吸着装置６０〜６０がアーム６１〜６１を介して装着さ
れている。なお、この吸着装置６０については後述す
る。

【００１９】ラベル供給装置２は、ラベルＬを貼付ロー
ラ３０に一枚づつ供給する装置で、多数のラベルＬ〜Ｌ
が一定のピッチで仮着されたラベルテープＴをロール状
に巻回した状態で保持するロールホルダ１１と、該ロー
ルホルダ１１からラベルテープＴを引出す引出し機構５
と、該引出し機構５によって引き出されたラベルテープ
Ｔの引出し方向を鋭角に転じるガイド板２７とを備えて
いる。

【００２０】ロールホルダ１１は、ロール状のラベルテ
ープＴを両側面から支持する側板１１ａ，１１ａを対向
させてなるもので、両側板１１ａ，１１ａの後縁（図１
において左縁）のほぼ中央から中心に到って、切込み溝
１１ｂ，１１ｂが形成されている。この切込み溝１１
ｂ，１１ｂは、中心に向かって若干上方へ屈曲して形成
されている。一方、ラベルテープＴは、両端面に芯棒１
２ａ，１２ａが突出形成されたロールシャフト１２の周
面に巻回された状態とされており、両芯棒１２ａ，１２
ａを上記切込み溝１１ｂ，１１ｂに挿入した状態で両側
板１１ａ，１１ａ間にセットされている。

【００２１】また、両側板１１ａ，１１ａの下部には、
先端に滑らかな曲面状のガイド面が形成されたガイドブ
ロック１１ｃが取付けられており、巻回状態から引き出
されたラベルテープＴはこのガイドブロック１１ｃのガ
イド面に摺接されながら図示下方へ引き出される。

【００２２】このロールホルダ１１から引き出されたラ
ベルテープＴは、支持ブラケット２０を介してメインベ
ース７に取り付けられたテープガイド１３によってガイ
ドされている。このテープガイド１３は、二枚の帯板を
ラベルテープＴの厚さよりも若干大きな隙間をおいて対
向させたもので、この隙間にラベルテープＴは通され
て、そのたるみが防止されるようになっている。

【００２３】このテープガイド１３の引出し方向下流側
には、ガイド板２７と、貼付ローラ３０と、引出し機構
５と、カッタ装置４とが備えられており、これら各機構
および装置はサブベース２１に組み込まれている。

【００２４】サブベース２１は、前記したようにメイン
ベース７の下側の位置決め溝７ａに嵌め込まれて固定さ
れたブラケット１７を介して同メインベース７に取付け
られている。このブラケット１７は略Ｈ型のブロック体
状に形成されたもので、その前側（図１において右側）
の凹部にはヒンジピン１５を介してアーム１４が揺動可
能に支持されている。このアーム１４に上記サブベース
２１が取付けられており、これにより同サブベース２１
はヒンジピン１５を中心として上下方向に揺動可能とな
っている。また、このブラケット１７の後ろ側（図１に
おいて左側）の凹部には圧縮コイルバネ１８が装着され
る一方、アーム１４には反力板１６が取付けられてお
り、これによりサブベース２１は図１において反時計回
り方向（図示上方）に付勢されている。これにより、ラ
ベル貼付時のショックを和らげるとともに、後述する貼
付ローラ３０の貼付力（押圧力）が一定になるようにな
っている。

【００２５】このように支持されたサブベース２１にガ
イド板２７が、垂直方向に対して若干の角度をもって下
傾する状態で取付けられる一方、このガイド板２７に対
向して押えプレート２８が配置されている。この押え板
２８とガイド板２７との間の隙間をラベルテープＴが通
されている。

【００２６】この押え板２８は、図３に示すように下端
にフランジ部２４ａが形成された二本の押えピン２４，
２４に支持されており、両押えピン２４，２４は略Ｌ字
型のブラケット２３に摺動可能に支持され、このブラケ
ット２３はサブベース２１に取付けられている。これに
より、この押え板２８は、ガイド板２７に接近または離
間可能に支持されている。

【００２７】また、この押え板２８とブラケット２３と
の間であって、両押えピン２４，２４の周囲にはそれぞ
れ圧縮コイルバネ２５，２５が介装されている一方、こ
の両押えピン２４，２４の上端にはそれぞれネジ部２４
ｂが形成され、このネジ部２４ｂにはそれぞれ二個の固
定ナット２４ｃ，２４ｃが装着され、さらにその上端に
は円盤状のツマミ２２が固定されている。これにより、
両ナット２４ｃ，２４ｃの位置を調整することで、押え
板２８とガイド板２７との間の隙間を調整することがで
きるようになっている。

【００２８】さらに、圧縮コイルバネ２５，２５に抗し
て両押えピン２４，２４を引き出して、押え板２８をガ
イド板２７から離間する方向に移動させれば両者間の隙
間を十分に大きくすることができ、この際、両押えピン
２４に取り付けられた係止ピン２６をブラケット２３の
上面に引き掛けておくことで、この押え板２８の移動状
態（隙間大の状態）を保持しておくことができる。こう
しておくことで同押え板２８とガイド板２７との間にラ
ベルテープＴを簡単にセットできるようになっている。
なお、ブラケット２３には両係止ピン２６に対応して溝
部２３ａ，２３ａが形成されており、両係止ピン２６を
この溝部２３ａ内に嵌め込むことで押えピン２４は圧縮
コイルバネ２５によって戻され、押え板２８とガイド板
２７との間の隙間を狭めることができるようになってい
る。

【００２９】次に、上記両押えピン２４，２４の間に
は、押え板２８とガイド板２７とに跨がって略コ字型の
センサ５４が取付けられている。このセンサ５４は透過
型の光電センサで、ラベルテープＴに、その引出し方向
に沿って一定ピッチで形成された検出孔（図示省略）を
検出し、これに基づいて後述する引出し機構５の駆動モ
ータ４３を起動停止させることにより、ラベルテープＴ
のピッチ送りがなされるようになっている。なお、図示
は省略したが押え板２８とガイド板２７には同心の小孔
が形成されており、この小孔を経てラベルテープＴの各
検出孔が検出される。

【００３０】このように構成された押え板２８とガイド
板２７との間を通されたラベルテープＴは、ガイド板２
７の下端部で鋭角に折り返されてほぼ垂直上方へ引き出
され、これによりラベルテープＴからラベルＬが一枚づ
つ剥離される。すなわち、ラベルテープＴの引出し方向
が鋭角に転じられることによりラベルＬは剥離され、そ
の直下に配置された貼付ローラ３０に送り出される。

【００３１】貼付ローラ３０は、剥離されたラベルＬを
被貼付体に押圧して貼り付けるためのもので、一定の弾
性および摩擦力を有するゴムを素材として形成され、ま
た、その外周面には多数の凹凸が形成されて、図４に示
すようにサブベース２１の下端に取り付けられたローラ
ピン２９に回転可能に装着されている。

【００３２】一方、ラベルＬが剥離された状態で上方に
引き出されたラベルテープＴ′は、引出し機構５として
の駆動ローラ３８と従動ローラ４４との間を通され、さ
らにこの従動ローラ４４を支持するローラブラケット４
７に形成されたスリット４７ａ内に通されて上方に引き
出されている。

【００３３】駆動ローラ３８は、図７に示すようにサブ
ベース２１にアタッチメント４２を介して取り付けられ
た駆動モータ４３の出力軸に、ローラシャフト３９を介
して装着されている。このローラシャフト３９は、ベア
リング４１，４１を介してアタッチメント４２に回転可
能に取付けられている。なお、図中４０はこの駆動ロー
ラ３８の抜け止め用の固定ナットである。この駆動ロー
ラ３８は、一定の弾性および摩擦力を有するゴムを素材
として形成されている。

【００３４】一方、従動ローラ４４は、図５および図８
に示すようにサブベース２１に取り付けられたローラブ
ラケット４７にローラホルダ３２を介して上記駆動ロー
ラ３８と平行かつ回転可能に支持されている。

【００３５】ローラホルダ３２は略コ字型に形成されて
おり、その内側に従動ローラ４４がシャフト４６および
ベアリング４５，４５を介して回転可能に支持されてい
る。また、このローラホルダ３２は、ヒンジピン３３を
介してローラブラケット４７に回転可能に取付けられて
おり、これにより従動ローラ４４は駆動ローラ３８に対
して平行状態のまま接近または離間可能となっている。
さらに、このローラホルダ３２の一方の側面にはレバー
３７が取付けられ、他方の側面側であってヒンジピン３
３の端部にはテンションアーム３４が上記レバー３７と
平行かつ同ヒンジピン３３に対して回転不能に取付けら
れており、このテンションアーム３４の先端には圧縮コ
イルバネ３５の一端が掛け止めされている。この圧縮コ
イルバネ３５の他端は、サブベース２１に取り付けられ
たピン３６に掛け止めされている。この圧縮コイルバネ
３５により、従動ローラ４４は駆動ローラ３８に対して
一定の力で押圧され、これにより両ローラ３８，４４間
に通されたラベルテープＴ′が確実に引き出されるよう
になっている。また、レバー３７を把持してこの圧縮コ
イルバネ３５に抗しローラホルダ３２を図８において手
前側に揺動させることにより、従動ローラ４４を駆動ロ
ーラ３８から十分な距離だけ離間させることができ、こ
れにより本例のラベル貼付ロボットの稼働に先立って行
われるラベルテープＴのセットを簡単に行えるようにな
っている。

【００３６】次に、カッタ装置４について説明する。こ
のカッタ装置４は、ラベルＬが剥離されてローラブラケ
ット４７のスリット４７ａから上方に引き出されて不要
となったラベルテープＴ′を切断して後処理をするため
のもので、下カッタ４８と上カッタ４９とを備えてい
る。

【００３７】両カッタ４８，４９は、図５に示すように
ローラブラケット４７の上面に取付けられている。この
ローラブラケット４７の上面は、スリット４７ａに対し
て図示左側と右側とに段付き形成されており、その段差
は下カッタ４８の厚さより僅かに大きくなっている。そ
して、図示左側の一段低い側の上面に下カッタ４８がそ
の刃を上カッタ４９に向けた状態で固定されている一
方、右側の一段高い側の上面には上カッタ４９が刃を下
カッタ４８に向けた状態で支持されている。

【００３８】この上カッタ４９は、カッタガイド５０を
介してこの上面上を下カッタ４８に向かって摺動可能に
取付けられている。また、この上カッタ４９の後端面
（図示右端面）には、下方へ張出し状にしてリターンプ
レート５２が取付けられ、このリターンプレート５２に
対向してローラブラケット４７の側面には、溝部４７ｂ
が形成され、この溝部４７ｂ内には圧縮コイルバネ５１
が装着されている。

【００３９】これにより、図６に示すように圧縮コイル
バネ５１に抗してリターンプレート５２を図示左方に押
すと上カッタ４９は下カッタ４８に向かって移動して、
両カッタ４８，４９の刃に挟まれたラベルテープＴ′が
切断されるようになっている。そして、この不要となっ
たラベルテープＴ′は別途設定された切断位置において
カッタ装置を上記のように作動させることにより切断さ
れる。すなわち、この切断位置には押付ピン５３が設け
られており、ロボットハンド１をこの切断位置にまで移
動させると、リターンプレート５２がこの押付ピン５３
に押し付けられ、これにより上カッタ４９が移動されて
ラベルテープＴ′が切断されるようになっている。

【００４０】次に、前記した吸着装置６０について説明
する。この吸着装置６０は、自動車の傷付き防止のため
にボデーサイド等に貼り付けられるプロテクタＭを吸着
保持するためのもので、これにより本例のラベル貼付ロ
ボットには、前記説明したラベル貼付機能の他にプロテ
クタ貼付機能が付加された構成とされている。

【００４１】この吸着装置６０は、メインベース７の外
周面に形成された六箇所の位置決め溝７ａ〜７ａのうち
ロールホルダ１１またはブラケット１７が装着されてい
ない他の四箇所の位置決め溝７ａ〜７ａに、アーム６１
を介して装着されており、各吸着装置６０は同様に構成
されている。

【００４２】この吸着装置６０は、図１０に示すように
軸方向に小径の通気孔が貫通されたシャフト６３と、こ
のシャフト６３の先端に取付けられたゴム製の吸着パッ
ド６２とを主体とするもので、アーム６１の上部に二個
の固定ナット６６，６６によって固定されたシャフトガ
イド６５に支持されて図示左右方向にスライド可能に支
持されている。シャフト６３の後端（図示左端）には、
バキュームホース６７が接続されており、このバキュー
ムホース６７はバキューム発生器（図示省略）に接続さ
れている。また、シャフト６３の軸方向中途に形成され
たフランジ部とシャフトガイド６５の図示右端面との間
には圧縮コイルバネ６４が介装されており、これにより
同吸着装置６０は図示右方に付勢されてプロテクタＭに
対する押圧力が付与されるとともに、吸着パッド６２の
位置のばらつきあるいはプロテクタ接触時のショックが
吸収されるようになっている。

【００４３】以上のようにして各吸着装置６０〜６０は
構成されており、吸着パッド６２をプロテクタＭに押圧
した状態でバキューム発生器を作動させると、吸着パッ
ド６２とプロテクタＭとの間は真空になり、これにより
プロテクタＭが吸着パッド６２に吸着されるようになっ
ている。そして、このプロテクタＭを吸着保持した状態
でロボットハンド１を所定位置にまで移動させて被貼付
体に押圧することで、同プロテクタＭが貼り付けられ
る。

【００４４】次に、以上のように構成された本例のラベ
ル貼付ロボットの動作について説明する。先ず、ラベル
貼付ロボットの稼働に先立ち、作業者によってラベルテ
ープＴのセット作業が、ロボットの原位置停止状態で行
われる。すなわち、ロールシャフト１２に巻回された状
態のラベルテープＴがロールホルダ１１にセットされ、
その先端がガイドブロック１１ｃに摺接されつつテープ
ガイド１３に通され、さらにガイド板２７と押え板２８
との間を通される。

【００４５】この際、押え板２８を支持する両押えピン
２４，２４を引き出して係止ピン２６を溝部２３ａから
取り出し、両押えピン２４，２４を回転させてこの係止
ピン２６をブラケット２３の上面に引き掛け、これによ
りこの押え板２８をガイド板２７から十分に離間した状
態に保持しておけば、ラベルテープＴの通し作業を簡単
に行うことができる。そして、ラベルテープＴをガイド
板２７に沿わせた状態としたならば、両押えピン２４，
２４を回転させて係止ピン２６，２６を溝部２３ａ内に
嵌め込み、押え板２８を戻しておく。押え板２８とガイ
ド板２７との間の隙間は、固定ナット２４ｃ，２４ｃの
位置を調整しておくことで調整され、同隙間を必要かつ
十分な寸法に調整しておくことでラベルテープＴをたる
みのない状態で通しておくことができる。

【００４６】次に、ラベルテープＴはガイド板２７の下
端部で鋭角状に折り返されて、ほぼ垂直上方に引き出さ
れ、駆動ローラ３８と従動ローラ４４との間を通され、
ローラブラケット４７のスリット４７ａ内を通されてカ
ッタ装置４の上方に引き出される。この際、従動ローラ
４４は、圧縮コイルバネ３５に抗してローラホルダ３２
を図１において反時計廻り方向に移動させることで駆動
ローラ３８から十分に引き離すことができ、これにより
両ローラ３８，４４間の通し作業を簡単に行うことがで
きる。

【００４７】以上によりラベルテープＴのセット作業は
完了し、次にロボットを起動させることにより実際のラ
ベル貼付作業が開始される。

【００４８】ロボットが起動されるとロボットハンド１
は予め記憶された軌跡に従って被貼付体の貼付位置にま
で移動される。ロボットハンド１がこの貼付位置に到達
した時点で、貼付ローラ３０は被貼付体に押圧された状
態とされている。なお、貼付ローラ３０は圧縮コイルバ
ネ１８の弾性力にほぼ等しい力で押圧されている。

【００４９】これが完了すると、ロボットは停止して待
機状態とされる一方、駆動モータ４３が起動されて引出
し機構５が作動され、ラベルテープＴが１ピッチだけ引
き出される。これは、センサ５４によってラベルテープ
Ｔの検出孔が一個検出される間だけ駆動モータ４３を回
転させることにより行われる。

【００５０】ラベルテープＴが１ピッチだけ引き出され
ることにより、ラベルＬが一枚だけ剥離されて下方に送
り出される。ここで、ラベルＬは、被貼付体と貼付ロー
ラ３０との間に入り込むようにして送り出される。

【００５１】こうしてラベルＬが剥離されて貼付待機状
態とされたならば、再びロボットが起動してロボットハ
ンド１がほぼ上方に移動し、貼付ローラ３０が被貼付体
に沿って移動される。これにより、貼付ローラ３０はラ
ベルＬを押圧しつつ転動して、このラベルＬを貼り付け
る。

【００５２】貼付ローラ３０が十分な距離だけ転動して
ラベルＬが完全に貼り付けられたならば、ロボットがロ
ボットハンド１を被貼付体から引き離す方向に移動させ
て、これにより一箇所についての貼付作業が完了する。

【００５３】そして、さらに別の貼付位置にラベルを貼
り付けるのであれば、ロボットは所定の軌跡で移動し
て、ロボットハンド１がその貼付位置にまで移動され、
以後上記したと同様の動作が繰り返される。一方、自動
車一台分の貼付作業が完了したならば、ロボットハンド
１は原位置に戻されて、次の貼付作業まで待機状態とさ
れる。

【００５４】ここで、数箇所にわたるラベル貼付作業に
よって、不要となったラベルテープＴ′がローラブラケ
ット４７のスリット４７ａの上方から垂れ下がる状態と
なったならば、ロボットは一旦ラベル貼付作業を中断し
て、ロボットハンド１をラベル切断位置にまで移動さ
せ、ここに設けられた押付ピン５３にカッタ装置のリタ
ーンプレート５２を押し付けて上カッタ４９を移動さ
せ、これによりこの不要となった部分のラベルテープ
Ｔ′を切断しておく。これにより、この切断されたラベ
ルテープＴ′は下方に排出されて、以後のラベル貼付作
業に支障を来すことはない。ラベルテープＴ′の切断が
終了したならば、再びロボットハンド１を被貼付体にま
で移動させて、貼付作業を続行する。

【００５５】なお、このラベルテープＴ′の切断は、上
記例示したタイミングで行う他に、例えば、自動車一台
分のラベル貼付作業が完了した時点で行うこととしても
よく、ラベルテープＴの送り量等の種々状況を加味し
て、最も効率のよいタイミングで設定しておけばよい。

【００５６】次に、プロテクタＭを貼り付ける際の動作
について説明する。ロボットにプロテクタ貼付の指示が
なされると、ロボットは起動してロボットハンド１を所
定の軌跡に従って移動させ、予め所定の状態に整列され
ているプロテクタＭに、互いに１８０°の位置にある二
個の吸着パッド６２，６２を押し当てる。

【００５７】吸着パッド６２，６２の押圧が確認される
とバキューム発生器が作動され、両吸着パッド６２，６
２がプロテクタＭを吸着する。この吸着が確認される
と、ロボットが所定の軌跡で移動して、ロボットハンド
１を被貼付体にまで移動させ、プロテクタＭを所定の貼
付位置に押し付ける。この時の押付力は、圧縮コイルバ
ネ６４の弾性力により発生する。

【００５８】プロテクタＭが十分な時間押圧されて完全
に貼り付けられた状態となったならば、バキューム発生
器を停止させて吸着パッド６２，６２内に大気を導入
し、吸着を解除する。然る後、ロボットハンド１は被貼
付体から引き離されて、ロボットは原位置に戻って停止
する。以上によりプロテクタの貼付作業が完了する。

【００５９】なお、プロテクタが比較的短いものである
場合には、一個の吸着装置６０だけを使用することとし
てもよい。

【００６０】また、バキューム発生器のオンオフ状態を
フィードバックしておくことで、吸着保持したプロテク
タＭの搬送途中における落下は確認されるようになって
いる。

【００６１】本例は以上のように構成されたものであ
り、この構成により次のような作用効果を奏する。

【００６２】すなわち、本例のラベル貼付ロボットは、
所定の移動軌跡が記憶されたロボットに、ラベル供給装
置２、貼付ローラ３０およびカッタ装置４を備えたロボ
ットハンド１が装着された構成とされており、ロボット
を作動させてこのロボットハンド１が所定の貼付位置に
まで移動されると、自動的にラベルテープＴが１ピッチ
だけ引き出されて、１枚のラベルＬが剥離されて貼付待
機状態とされ、然る後、貼付ローラ３０が転動されてこ
のラベルＬが貼り付けられる。

【００６３】このように、本例のラベル貼付ロボットに
よれば、ラベルの供給、搬送および貼り付けが自動的に
なされることから、自動車の組立てラインにおけるラベ
ルの貼付作業を自動化することができる。そして、この
貼付作業を自動化することにより、組立てラインの省力
化を図ることができるとともに、貼付作業時間が短縮さ
れ、しかも人手による場合の貼り忘れあるいは貼付位置
のズレ等の作業ミスをなくすことができる。

【００６４】さらに、ラベルＬが剥離されて不要となっ
たラベルテープＴ′は、適宜タイミングでカッタ装置４
により切断されて排出されるので、ラベルテープＴ′が
垂れ下がってロボットハンド１等に絡みつく心配はな
く、このラベル貼付ロボットを長時間安定して稼働させ
ることができ、この点で本例のラベル貼付ロボットによ
ればラベル貼付作業の完全自動化を達成することができ
る。

【００６５】また、本例のラベル貼付ロボットは、吸着
装置６０が装備されてプロテクタＭを貼り付ける機能を
も兼ね備えた構成とされていることから、プロテクタＭ
の貼付作業をも自動化することができる。

【００６６】

【発明の効果】本発明は、ロボットに、ラベル供給装
置、貼付ローラおよびカッタ装置を備えたロボットハン
ドを装着した構成としたことから、従来の手作業を排除
してラベルの貼付作業を自動化することができ、これに
より自動車組立てラインの省力化を促進することがで
き、しかも作業時間の短縮を図るとともに貼り忘れ等の
作業ミスをなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に関し、ロボットハンドの全体
側面図である。

【図２】ロボットハンドの背面図である。

【図３】図１のＡ−Ａ線断面図である。

【図４】同じく、図１のＢ−Ｂ線断面図である。

【図５】引出し機構およびカッタ装置の側面詳細図であ
る。

【図６】切断状態にあるカッタ装置の側面図である。

【図７】図１のＣ−Ｃ線断面図であって、引出し機構の
横断面図である。

【図８】図５のＤ−Ｄ線断面図である。

【図９】図５のＥ矢視図である。

【図１０】吸着装置の一部断面側面図である。

【符号の説明】

１…ロボットハンド ２…ラベル供給装置 ４…カッタ装置 ５…引出し機構 ７…メインベース １１…ロールホルダ ２１…サブベース ２７…ガイド板 ２８…押え板 ３０…貼付ローラ ３８…駆動ローラ ４３…駆動モータ ４４…従動ローラ ４８…下カッタ ４９…上カッタ ５３…押付ピン ５４…センサ ６０…吸着装置、６２…吸着パッド Ｔ…ラベルテープ、Ｔ′…ラベルが剥離された状態のラ
ベルテープ Ｌ…ラベル、Ｍ…プロテクタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高村 堯 東京都日野市日野台３丁目１番地１ 日野 自動車工業株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ラベルが仮着されたラベルテープをロー
   ル状に巻回した状態で保持するロールホルダと、該ロー
   ルホルダからラベルテープを引出す引出し機構と、該引
   出し機構によって引き出されたラベルテープの引出し方
   向を鋭角に転じるガイド板とを含むラベル供給装置と、
   該ラベル供給装置によって剥離状態で供給されたラベル
   を被貼付体に貼り付ける貼付ローラと、ラベルが剥離さ
   れた状態のラベルテープを切断するカッタ装置とを備え
   たロボットハンドをロボットに装着してなるラベル貼付
   ロボット。