JPH05246540A - 物品移送装置 - Google Patents
物品移送装置Info
- Publication number
- JPH05246540A JPH05246540A JP8490292A JP8490292A JPH05246540A JP H05246540 A JPH05246540 A JP H05246540A JP 8490292 A JP8490292 A JP 8490292A JP 8490292 A JP8490292 A JP 8490292A JP H05246540 A JPH05246540 A JP H05246540A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- arm
- output shaft
- article
- degrees
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 物品の向きを９０度かえつつ一軸方向へ所定
距離移送する移送装置において、一軸ロボツトの小型化
と設備費の低減化をはかる。 【構成】 一軸ロボツト１のＸ軸方向に往復動するキヤ
リヤ３に、回転出力軸の中心軸線１３をＸ軸に直交させ
てロ−タリ−アクチユエ−タ−１０を取付ける。キヤリ
ヤ３が後退端位置にある状態で、先端部２０ｂを後退方
向（矢印Ｂ方向）に向けてＸ軸と平行に延びるア−ム２
０の基部を、ロ−タリ−アクチユエ−タ−１０の回転出
力軸に固着する。中心軸線１３に対して４５度傾斜した
ア−ム２０の把持具取付面２３に吸着パツド２５を取付
け、このア−ム２０を中心軸線１３のまわりに１８０度
回動させて、キヤリヤ３の前進端位置においてア−ム２
０の先端部が鎖線７で示すように前進方向（矢印Ａ方
向）に向くようにする。
距離移送する移送装置において、一軸ロボツトの小型化
と設備費の低減化をはかる。 【構成】 一軸ロボツト１のＸ軸方向に往復動するキヤ
リヤ３に、回転出力軸の中心軸線１３をＸ軸に直交させ
てロ−タリ−アクチユエ−タ−１０を取付ける。キヤリ
ヤ３が後退端位置にある状態で、先端部２０ｂを後退方
向（矢印Ｂ方向）に向けてＸ軸と平行に延びるア−ム２
０の基部を、ロ−タリ−アクチユエ−タ−１０の回転出
力軸に固着する。中心軸線１３に対して４５度傾斜した
ア−ム２０の把持具取付面２３に吸着パツド２５を取付
け、このア−ム２０を中心軸線１３のまわりに１８０度
回動させて、キヤリヤ３の前進端位置においてア−ム２
０の先端部が鎖線７で示すように前進方向（矢印Ａ方
向）に向くようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は物品を移送する装置に
関し、詳しくは物品の向きを９０度変えつつ移送する移
送装置に関する。
関し、詳しくは物品の向きを９０度変えつつ移送する移
送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえば射出成形後の成形品を、その向
きを９０度変えた状態で次工程用装置や製品箱内等へ移
送する装置としては、図４に示すようにガイド４２に沿
つてキヤリヤ４３を往復駆動する一軸ロボツト４１にお
いて、キヤリヤ４３にロ−タリ−アクチユエ−タ−４４
を取付け、その水平方向に延びる回転出力軸４５に固着
した取付板４６に吸着パツド４７を取付け、回転出力軸
４５を９０度回動させて、吸着パツド４７により把持し
た物品（成形品）５の向きを変え、鎖線４８で示す前進
端位置において吸着パツド４７による把持を解除する形
式の移送装置４０が一般に用いられている。
きを９０度変えた状態で次工程用装置や製品箱内等へ移
送する装置としては、図４に示すようにガイド４２に沿
つてキヤリヤ４３を往復駆動する一軸ロボツト４１にお
いて、キヤリヤ４３にロ−タリ−アクチユエ−タ−４４
を取付け、その水平方向に延びる回転出力軸４５に固着
した取付板４６に吸着パツド４７を取付け、回転出力軸
４５を９０度回動させて、吸着パツド４７により把持し
た物品（成形品）５の向きを変え、鎖線４８で示す前進
端位置において吸着パツド４７による把持を解除する形
式の移送装置４０が一般に用いられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記の移送装
置４０においては、キヤリヤ４３のストロ−クＳは、物
品５の移送距離Ｌと同じにする必要があり、移送距離Ｌ
に応じた長尺の一軸ロボツト４１を必要とし設備費がか
さむものであつた。
置４０においては、キヤリヤ４３のストロ−クＳは、物
品５の移送距離Ｌと同じにする必要があり、移送距離Ｌ
に応じた長尺の一軸ロボツト４１を必要とし設備費がか
さむものであつた。
【０００４】この発明は上記従来の問題点を解決するも
ので、一軸ロボツトのストロ−クを物品の移送距離より
小さくでき、一軸ロボツトの小型化および設備費の低減
化をはかることができる物品移送装置を提供しようとす
るものである。
ので、一軸ロボツトのストロ−クを物品の移送距離より
小さくでき、一軸ロボツトの小型化および設備費の低減
化をはかることができる物品移送装置を提供しようとす
るものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明の物品移送装置
は、キヤリヤを前進端位置と後退端位置の間を往復動さ
せる一軸ロボツトの前記キヤリヤに、回転出力軸を前記
キヤリヤの移動方向に直交させてロ−タリ−アクチユエ
−タ−を取付け、先端部を前記キヤリヤの後退方向に向
けて該キヤリヤの移動方向に平行に延びるア−ムの基部
を、前記後退端位置における前記ロ−タリ−アクチユエ
−タ−の回転出力軸に固着し、前記後退方向に向いたア
−ムの先端部に、移送対象物である物品の前記キヤリヤ
の移動方向に平行な基準面を前記回転出力軸に対して４
５度の角度に向けて該物品を把持する把持具を取付け、
前記回転出力軸を１８０度回動させて前記前進端位置に
おいて前記ア−ムの先端部を前記キヤリヤの前進方向に
向けるようにしたことを特徴とする。
は、キヤリヤを前進端位置と後退端位置の間を往復動さ
せる一軸ロボツトの前記キヤリヤに、回転出力軸を前記
キヤリヤの移動方向に直交させてロ−タリ−アクチユエ
−タ−を取付け、先端部を前記キヤリヤの後退方向に向
けて該キヤリヤの移動方向に平行に延びるア−ムの基部
を、前記後退端位置における前記ロ−タリ−アクチユエ
−タ−の回転出力軸に固着し、前記後退方向に向いたア
−ムの先端部に、移送対象物である物品の前記キヤリヤ
の移動方向に平行な基準面を前記回転出力軸に対して４
５度の角度に向けて該物品を把持する把持具を取付け、
前記回転出力軸を１８０度回動させて前記前進端位置に
おいて前記ア−ムの先端部を前記キヤリヤの前進方向に
向けるようにしたことを特徴とする。
【０００６】この発明において物品を把持する把持具と
しては、物品を吸着あるいは吸引して把持する無指ハン
ドや、物品を挾みあるいは握るなどして把持する有指ハ
ンドなどの、各種のメカニカルハンドを用いることがで
きる。この把持具として吸着パツドを用いる場合は、ロ
−タリ−アクチユエ−タ−の回転出力軸に対して４５度
傾斜した把持具取付面を有する板状体から成るア−ムを
用い、吸着パツドを、吸着面を前記把持具取付面に平行
にして、該把持具取付面に取付けるとよい。
しては、物品を吸着あるいは吸引して把持する無指ハン
ドや、物品を挾みあるいは握るなどして把持する有指ハ
ンドなどの、各種のメカニカルハンドを用いることがで
きる。この把持具として吸着パツドを用いる場合は、ロ
−タリ−アクチユエ−タ−の回転出力軸に対して４５度
傾斜した把持具取付面を有する板状体から成るア−ムを
用い、吸着パツドを、吸着面を前記把持具取付面に平行
にして、該把持具取付面に取付けるとよい。
【０００７】
【作用】この発明の物品搬送装置においては、ロ−タリ
−アクチユエ−タ−の回転出力軸を１８０度回動させる
と、後退端位置において後退方向に先端部が向いていた
ア−ムは、先端部が前進方向に向く位置まで回動すると
ともに、ア−ムの先端部に取付けた把持具によつて把持
された物品の基準面は９０度回動して物品の向きが９０
度変わる。すなわち、把持具によつて把持された物品
は、上記ア−ムの回動により向きが変わるだけでなく、
回動出力軸の中心からア−ム先端部の把持位置までの距
離の２倍分だけキヤリヤ移動方向に移動するので、一軸
ロボツトのキヤリヤのストロ−クはその分だけ小さくて
済む。
−アクチユエ−タ−の回転出力軸を１８０度回動させる
と、後退端位置において後退方向に先端部が向いていた
ア−ムは、先端部が前進方向に向く位置まで回動すると
ともに、ア−ムの先端部に取付けた把持具によつて把持
された物品の基準面は９０度回動して物品の向きが９０
度変わる。すなわち、把持具によつて把持された物品
は、上記ア−ムの回動により向きが変わるだけでなく、
回動出力軸の中心からア−ム先端部の把持位置までの距
離の２倍分だけキヤリヤ移動方向に移動するので、一軸
ロボツトのキヤリヤのストロ−クはその分だけ小さくて
済む。
【０００８】
【実施例】以下図１乃至図３によりこの発明の一実施例
を説明する。図中、１はガイド２に沿つてキヤリヤ３を
Ｘ軸方向に駆動する一軸ロボツトで、キヤリヤ３は図１
に実線で示す後退端位置と、鎖線４で示す前進端位置と
の間をストロ−クＳだけ往復駆動される。この一軸ロボ
ツト１としては、エアシリンダを駆動源とするものや、
電動式ボ−ルねじを駆動源とするものなど、各種形式の
ものを用いることができる。またガイド２部は図示しな
い別の一軸ロボツト等の駆動機構により、Ｘ軸に直交す
るＹ軸方向にも駆動され、一軸ロボツト１全体が搬送対
象物である物品５に向つて進退移動できるようになつて
いる。
を説明する。図中、１はガイド２に沿つてキヤリヤ３を
Ｘ軸方向に駆動する一軸ロボツトで、キヤリヤ３は図１
に実線で示す後退端位置と、鎖線４で示す前進端位置と
の間をストロ−クＳだけ往復駆動される。この一軸ロボ
ツト１としては、エアシリンダを駆動源とするものや、
電動式ボ−ルねじを駆動源とするものなど、各種形式の
ものを用いることができる。またガイド２部は図示しな
い別の一軸ロボツト等の駆動機構により、Ｘ軸に直交す
るＹ軸方向にも駆動され、一軸ロボツト１全体が搬送対
象物である物品５に向つて進退移動できるようになつて
いる。
【０００９】１０はロ−タリ−アクチユエ−タ−で、そ
のハウジング部１１をブラケツト６を介してキヤリヤ３
に固定取付けしてある。このロ−タリ−アクチユエ−タ
−１０の取付方向は、回転出力軸１２の中心軸線１３が
キヤリヤ３の移動方向であるＸ軸に直交する面内、すな
わちＹ軸およびＺ軸を含む面（ＹＺ面）内に来るよう
に、かつこの実施例では上記中心軸線１３がＺ軸に対し
て４５度傾斜するように、設定してある。（図２参照）
のハウジング部１１をブラケツト６を介してキヤリヤ３
に固定取付けしてある。このロ−タリ−アクチユエ−タ
−１０の取付方向は、回転出力軸１２の中心軸線１３が
キヤリヤ３の移動方向であるＸ軸に直交する面内、すな
わちＹ軸およびＺ軸を含む面（ＹＺ面）内に来るよう
に、かつこの実施例では上記中心軸線１３がＺ軸に対し
て４５度傾斜するように、設定してある。（図２参照）
【００１０】また２０は回転出力軸１２に固着したア−
ムで、細長い板状体２１の基部にブラケツト状の取付金
具２２を固着して成る。このア−ム２０は、図１に実線
で示す後退端位置にあるキヤリヤ３と一体のロ−タリ−
アクチユエ−タ−１０の回転出力軸１２に対して、板状
体２１の長手方向をＸ軸と平行に、かつ先端部２０ｂを
後退方向（矢印Ｂ方向）に向け、さらに図２に示すよう
に把持具取付面２３を中心軸線１３に対して４５度傾斜
させて（すなわち把持具取付面２３がＸＺ面と一致する
ようにして）、その基部２０ａを回転出力軸１２に固定
取付してある。
ムで、細長い板状体２１の基部にブラケツト状の取付金
具２２を固着して成る。このア−ム２０は、図１に実線
で示す後退端位置にあるキヤリヤ３と一体のロ−タリ−
アクチユエ−タ−１０の回転出力軸１２に対して、板状
体２１の長手方向をＸ軸と平行に、かつ先端部２０ｂを
後退方向（矢印Ｂ方向）に向け、さらに図２に示すよう
に把持具取付面２３を中心軸線１３に対して４５度傾斜
させて（すなわち把持具取付面２３がＸＺ面と一致する
ようにして）、その基部２０ａを回転出力軸１２に固定
取付してある。
【００１１】また２５はア−ム２０の先端部２０ｂに取
付けた把持具である吸着パツドで、図示しない真空回路
に接続されている。４個の吸着パツド２５の吸着面２５
ａは、図２に示すように把持具取付面２３と平行にして
あり、これによつて吸着された物品５の基準面５ａ（こ
の実施例ではア−ム２０に対向する正面）は、把持具取
付面２３に平行となり、従つて図２に示すように回転出
力軸１２の中心軸線１３と物品５の基準面５ａとのなす
角度は４５度となつている。
付けた把持具である吸着パツドで、図示しない真空回路
に接続されている。４個の吸着パツド２５の吸着面２５
ａは、図２に示すように把持具取付面２３と平行にして
あり、これによつて吸着された物品５の基準面５ａ（こ
の実施例ではア−ム２０に対向する正面）は、把持具取
付面２３に平行となり、従つて図２に示すように回転出
力軸１２の中心軸線１３と物品５の基準面５ａとのなす
角度は４５度となつている。
【００１２】上記構成の物品移送装置３０においては、
一軸ロボツト１上でキヤリヤ３およびこれと一体のロ−
タリ−アクチユエ−タ−１０、ア−ム２０等を、図１に
実線で示す後退位置に停止させ、他装置により全体をＹ
軸方向に移動させて吸着パツド２５により物品５を吸着
把持する。次いでキヤリヤ３を矢印Ａ方向に前進駆動
し、鎖線４で示す前進端位置へ移動させる。この前進駆
動と並行して（あるいは前進駆動の前あるいは後に）、
ロ−タリ−アクチユエ−タ−１０の回転出力軸１２を１
８０度回動させる。これによつてア−ム２０は図１に鎖
線７で示すようにその先端部が前進方向（矢印Ａ方向）
に向く位置まで回動し、同時にＸ軸のまわりに９０度回
動するので、物品５は基準面５ａが上側になる。
一軸ロボツト１上でキヤリヤ３およびこれと一体のロ−
タリ−アクチユエ−タ−１０、ア−ム２０等を、図１に
実線で示す後退位置に停止させ、他装置により全体をＹ
軸方向に移動させて吸着パツド２５により物品５を吸着
把持する。次いでキヤリヤ３を矢印Ａ方向に前進駆動
し、鎖線４で示す前進端位置へ移動させる。この前進駆
動と並行して（あるいは前進駆動の前あるいは後に）、
ロ−タリ−アクチユエ−タ−１０の回転出力軸１２を１
８０度回動させる。これによつてア−ム２０は図１に鎖
線７で示すようにその先端部が前進方向（矢印Ａ方向）
に向く位置まで回動し、同時にＸ軸のまわりに９０度回
動するので、物品５は基準面５ａが上側になる。
【００１３】上記工程中に必要に応じて一軸ロボツト１
全体のＹ軸方向の移動をおこない、前進端位置で吸着パ
ツド２５の把持を解除すれば、物品５のＸ軸まわりの姿
勢変更を伴う移送が完了する。この物品５のＸ軸方向の
移送量Ｌは、図１に示すようにキヤリヤ３のストロ−ク
Ｓにア−ム２０の回転半径（中心軸線１３と吸着パツド
２５の吸着中心位置Ｐとの距離）Ｒの２倍を加えたもの
であり、小さなストロ−クＳに対して大きな移送量Ｌを
得ることができるのである。
全体のＹ軸方向の移動をおこない、前進端位置で吸着パ
ツド２５の把持を解除すれば、物品５のＸ軸まわりの姿
勢変更を伴う移送が完了する。この物品５のＸ軸方向の
移送量Ｌは、図１に示すようにキヤリヤ３のストロ−ク
Ｓにア−ム２０の回転半径（中心軸線１３と吸着パツド
２５の吸着中心位置Ｐとの距離）Ｒの２倍を加えたもの
であり、小さなストロ−クＳに対して大きな移送量Ｌを
得ることができるのである。
【００１４】この発明は上記実施例に限定されるもので
はなく、たとえばロ−タリ−アクチユエ−タ−１０の中
心軸線１３の向きはＺＹ面内であればどの方向に向けて
もよい。またア−ム２０は棒状等、板状以外の形状のも
のでもよく、このア−ムに取付けた把持具により把持さ
れた物品５の基準面５ａが中心軸線１３と４５度の角度
をなすものであれば、ア−ム２０の形状や把持具の向
き、種類等は問わない。
はなく、たとえばロ−タリ−アクチユエ−タ−１０の中
心軸線１３の向きはＺＹ面内であればどの方向に向けて
もよい。またア−ム２０は棒状等、板状以外の形状のも
のでもよく、このア−ムに取付けた把持具により把持さ
れた物品５の基準面５ａが中心軸線１３と４５度の角度
をなすものであれば、ア−ム２０の形状や把持具の向
き、種類等は問わない。
【００１５】また上記実施例では物品５の側面を基準面
５ａとしたが、物品５の上面や下面等を基準面として用
いてもよい。さらに上記実施例では一軸ロボツト１をＹ
軸方向に可動としたが、物品５の供給等を他装置でおこ
なう場合は、一軸ロボツト１は基礎上に固設してもよ
い。
５ａとしたが、物品５の上面や下面等を基準面として用
いてもよい。さらに上記実施例では一軸ロボツト１をＹ
軸方向に可動としたが、物品５の供給等を他装置でおこ
なう場合は、一軸ロボツト１は基礎上に固設してもよ
い。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
ア−ムに取付けた把持具により把持される物品の基準面
に対して４５度傾斜した回転出力軸により前記ア−ムを
駆動して、物品をその向きを９０度変えつつ回転出力軸
の中心軸線のまわりに１８０度回動させて前進させるよ
うにしたので、一軸ロボツトのストロ−クは物品の移送
距離より小さくて済み、一軸ロボツトの小型化および低
コスト化をはかることができる。
ア−ムに取付けた把持具により把持される物品の基準面
に対して４５度傾斜した回転出力軸により前記ア−ムを
駆動して、物品をその向きを９０度変えつつ回転出力軸
の中心軸線のまわりに１８０度回動させて前進させるよ
うにしたので、一軸ロボツトのストロ−クは物品の移送
距離より小さくて済み、一軸ロボツトの小型化および低
コスト化をはかることができる。
【図１】この発明の一実施例を示す物品移送装置の斜視
図である。
図である。
【図２】図１におけるア−ムおよびその支持構造の側面
図（矢印Ｂ方向に見た側面図）である。
図（矢印Ｂ方向に見た側面図）である。
【図３】図２において回転出力軸を１８０度回動させた
状態を示す側面図（図２相当図）である。
状態を示す側面図（図２相当図）である。
【図４】従来の物品移送装置の一例を示す斜視図であ
る。
る。
１…一軸ロボツト、２…ガイド、３…キヤリヤ、５…物
品、５ａ…基準面、１０…ロ−タリ−アクチユエ−タ
−、１１…ハウジング部、１２…回転出力軸、１３…中
心軸線、２０…ア−ム、２０ａ…基部、２０ｂ…先端
部、２１…板状体、２３…把持具取付面、２５…吸着パ
ツド（把持具）、２５ａ…吸着面、３０…物品移送装
置。
品、５ａ…基準面、１０…ロ−タリ−アクチユエ−タ
−、１１…ハウジング部、１２…回転出力軸、１３…中
心軸線、２０…ア−ム、２０ａ…基部、２０ｂ…先端
部、２１…板状体、２３…把持具取付面、２５…吸着パ
ツド（把持具）、２５ａ…吸着面、３０…物品移送装
置。
Claims (2)
- 【請求項１】 キヤリヤを前進端位置と後退端位置の間
を往復動させる一軸ロボツトの前記キヤリヤに、回転出
力軸を前記キヤリヤの移動方向に直交させてロ−タリ−
アクチユエ−タ−を取付け、先端部を前記キヤリヤの後
退方向に向けて該キヤリヤの移動方向に平行に延びるア
−ムの基部を、前記後退端位置における前記ロ−タリ−
アクチユエ−タ−の回転出力軸に固着し、前記後退方向
に向いたア−ムの先端部に、移送対象物である物品の前
記キヤリヤの移動方向に平行な基準面を前記回転出力軸
に対して４５度の角度に向けて該物品を把持する把持具
を取付け、前記回転出力軸を１８０度回動させて前記前
進端位置において前記ア−ムの先端部を前記キヤリヤの
前進方向に向けるようにしたことを特徴とする物品移送
装置。 - 【請求項２】 ア−ムが、ロ−タリ−アクチユエ−タ−
の回転出力軸に対して４５度傾斜した把持具取付面を有
する板状体から成り、前記把持具取付面に、吸着パツド
から成る把持具を、吸着面を前記把持具取付面に平行に
して取付けた請求項１記載の物品移送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8490292A JPH0829515B2 (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 物品移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8490292A JPH0829515B2 (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 物品移送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05246540A true JPH05246540A (ja) | 1993-09-24 |
| JPH0829515B2 JPH0829515B2 (ja) | 1996-03-27 |
Family
ID=13843672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8490292A Expired - Fee Related JPH0829515B2 (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 物品移送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0829515B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019102553A1 (ja) * | 2017-11-22 | 2019-05-31 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 作業機 |
-
1992
- 1992-03-06 JP JP8490292A patent/JPH0829515B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019102553A1 (ja) * | 2017-11-22 | 2019-05-31 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 作業機 |
| JPWO2019102553A1 (ja) * | 2017-11-22 | 2020-10-22 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 作業機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0829515B2 (ja) | 1996-03-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5080415A (en) | Robot gripper having auxiliary degree of freedom | |
| WO2019114207A1 (zh) | 一种新型多功能直驱水平关节机械臂 | |
| CN110436190A (zh) | 一种用于工件上下料的拾取机构 | |
| CN111975354A (zh) | 一种指尖陀螺组装装置 | |
| CN106737601A (zh) | 抓取型机械手臂 | |
| CN208467875U (zh) | 一种三轴联动电磁吸附式搬运装置 | |
| CN111216155A (zh) | 简易型双臂协同机械手 | |
| JP2001038656A (ja) | 多関節型マニピュレータ | |
| JPH0829515B2 (ja) | 物品移送装置 | |
| CN108328322A (zh) | 一种散料上料机 | |
| CN206383132U (zh) | 抓取型机械手臂 | |
| CN212402486U (zh) | 一种搬运装置与设备 | |
| WO2001026865A1 (fr) | Manipulateur articule horizontal | |
| CN118809654A (zh) | 三指夹爪结构及机器人 | |
| EP0338673A1 (en) | Robot gripper having auxiliary degrees of freedom | |
| JPH03279112A (ja) | ハンドリングロボット | |
| US4534696A (en) | Article transfer mechanism | |
| CN220841295U (zh) | 一种注塑机取件机械手用夹具及机械手 | |
| JPS58328A (ja) | ロ−ディング装置 | |
| CN223617754U (zh) | 一种三自由度机械手及抓取系统 | |
| CN222200561U (zh) | 一种机器人手臂吸盘器 | |
| CN222647109U (zh) | 一种机械抓取装置 | |
| CN222711436U (zh) | Cpu组装自动锁付机 | |
| CN213765897U (zh) | 夹爪机构 | |
| CN209139795U (zh) | 改进型喷雾取件一体机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 12 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080327 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090327 Year of fee payment: 13 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |