JPH0524727A - シート状部材の把持機構および供給装置 - Google Patents
シート状部材の把持機構および供給装置Info
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- JPH0524727A JPH0524727A JP3203329A JP20332991A JPH0524727A JP H0524727 A JPH0524727 A JP H0524727A JP 3203329 A JP3203329 A JP 3203329A JP 20332991 A JP20332991 A JP 20332991A JP H0524727 A JPH0524727 A JP H0524727A
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- JP
- Japan
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- sheet
- shaped member
- claws
- pallet
- gripping
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 48
- 239000000463 material Substances 0.000 description 7
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H3/00—Separating articles from piles
- B65H3/22—Separating articles from piles by needles or the like engaging the articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
- B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Advancing Webs (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
- Discharge By Other Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 パレット上に積載されたシート状部材Ｓを取
り出す際、最上層のシート状部材Ｓを爪45、46によって
確実に把持する。 【構成】 爪45、46をシート状部材Ｓに押し当てた後、
把持部材47、48を爪45、46同士が離隔するよう回動させ
る。このとき、爪45、46はシート状部材Ｓに喰い込みな
がら離れるため、爪45、46間のシート状部材Ｓは引っ張
られ張力が作用するが、この張力は爪45、46がシート状
部材Ｓにさらに喰い込む方向に作用するので、爪45、46
は容易かつ確実に喰い込み、把持が確実となる。
り出す際、最上層のシート状部材Ｓを爪45、46によって
確実に把持する。 【構成】 爪45、46をシート状部材Ｓに押し当てた後、
把持部材47、48を爪45、46同士が離隔するよう回動させ
る。このとき、爪45、46はシート状部材Ｓに喰い込みな
がら離れるため、爪45、46間のシート状部材Ｓは引っ張
られ張力が作用するが、この張力は爪45、46がシート状
部材Ｓにさらに喰い込む方向に作用するので、爪45、46
は容易かつ確実に喰い込み、把持が確実となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ゴムシート等のシー
ト状部材を把持する把持機構および該シート状部材を前
記把持機構で把持しながらパレットからコンベアに供給
する供給装置に関する。
ト状部材を把持する把持機構および該シート状部材を前
記把持機構で把持しながらパレットからコンベアに供給
する供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のシート材料の把持機構としては、
例えば実開昭６３ー９０６３５号公報に記載されている
ようなものが知られている。このものは、先端部に爪を
備えた略Ｌ字状の２本１組のアームと、このアームの中
央部を互いに対向するように回動可能に支持する支持部
材と、前記アームを開閉させる駆動手段と、を備え、シ
ート材料を把持する場合には、爪をシート材料に押し当
てた状態で駆動手段によって爪同士が接近するようアー
ムを回動させることにより、シート材料を挟み込みなが
ら爪を喰い込ませて把持するようにしている。
例えば実開昭６３ー９０６３５号公報に記載されている
ようなものが知られている。このものは、先端部に爪を
備えた略Ｌ字状の２本１組のアームと、このアームの中
央部を互いに対向するように回動可能に支持する支持部
材と、前記アームを開閉させる駆動手段と、を備え、シ
ート材料を把持する場合には、爪をシート材料に押し当
てた状態で駆動手段によって爪同士が接近するようアー
ムを回動させることにより、シート材料を挟み込みなが
ら爪を喰い込ませて把持するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のシート材料の把持機構にあっては、シート材
料の把持の際に爪同士が接近するようアームを回動させ
るため、爪間のシート材料は該爪に押されて逃げ座屈し
ながら折り重なるよう屈曲する。この結果、シート材料
に爪が喰い込みにくくなり、把持が不完全になるという
問題点がある。
うな従来のシート材料の把持機構にあっては、シート材
料の把持の際に爪同士が接近するようアームを回動させ
るため、爪間のシート材料は該爪に押されて逃げ座屈し
ながら折り重なるよう屈曲する。この結果、シート材料
に爪が喰い込みにくくなり、把持が不完全になるという
問題点がある。
【０００４】この発明は、爪を容易にシート状部材に喰
い込ませ、該シート状部材を確実に把持することができ
るシート状部材の把持機構を提供することを目的とす
る。
い込ませ、該シート状部材を確実に把持することができ
るシート状部材の把持機構を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このような目的は、支持
部材と、該支持部材に互いに平行な回動軸を中心として
回動可能に支持され、鋭利な爪を有する一対の把持部材
と、これら把持部材を爪同士が離隔するよう回動させる
回動手段と、を備えたシート状部材の把持機構により達
成することができる。
部材と、該支持部材に互いに平行な回動軸を中心として
回動可能に支持され、鋭利な爪を有する一対の把持部材
と、これら把持部材を爪同士が離隔するよう回動させる
回動手段と、を備えたシート状部材の把持機構により達
成することができる。
【０００６】
【作用】この発明の把持機構によってシート状部材を把
持する場合には、まず、各把持部材の爪をシート状部材
に押し当て、この状態で把持部材を回動手段によって爪
同士が離隔するよう回動させる。このとき、鋭利な爪は
シート状部材に喰い込みながら互いに離れるため、爪間
のシート状部材はこれら爪により引っ張られて張力が作
用する。ここで、この張力は爪がシート状部材にさらに
喰い込む方向に作用するので、爪は容易かつ確実にシー
ト状部材に喰い込み、シート状部材を確実に把持するこ
とができる。
持する場合には、まず、各把持部材の爪をシート状部材
に押し当て、この状態で把持部材を回動手段によって爪
同士が離隔するよう回動させる。このとき、鋭利な爪は
シート状部材に喰い込みながら互いに離れるため、爪間
のシート状部材はこれら爪により引っ張られて張力が作
用する。ここで、この張力は爪がシート状部材にさらに
喰い込む方向に作用するので、爪は容易かつ確実にシー
ト状部材に喰い込み、シート状部材を確実に把持するこ
とができる。
【０００７】また、請求項２に記載の発明によってシー
ト状部材を把持して供給する場合には、まず、移送機構
によって可動台、把持機構をパレット上に積載されたシ
ート状部材の直上まで移送する。次に、把持機構を前述
のように作動してシート状部材の始端部を該把持機構に
より容易かつ確実に把持する。このとき、シート状部材
の始端部が水平となっていない場合もあるが、把持機構
が可動台にユニバーサル継手を介して取り付けられてい
るので、把持機構はシート状部材の始端部の上面と平行
になるよう傾斜して全ての爪がほぼ均一にシート状部材
に押し当たり、把持機構による把持が確実となる。次
に、移送機構により可動台およびシート状部材を把持し
た把持機構をパレット上からコンベア上まで移送する
が、この際、シート状部材は把持機構に爪が喰い込んだ
状態で把持されているので、外れるようなことはなく、
コンベア上まで確実に移送される。次に、押し付けロー
ラによりシート状部材の始端部をコンベアに押し付ける
とともに、シート状部材を把持機構による把持から解除
する。次に、移動機構によってガイドローラをシート状
部材の下面に接触させながらコンベア近傍からパレット
の直上まで移動させる。これにより、シート状部材はパ
レットからガイドローラに向かって直上に伸び、このガ
イドローラで屈曲しコンベアに向かって伸びることにな
る。この状態でコンベアを作動しシート状部材をパレッ
トから引き出すが、この際、シート状部材はパレットか
らガイドローラに向かってほぼ直上に引き上げられるの
で、折り重なったシート状部材が密着していても容易に
引き離され、供給が確実となる。
ト状部材を把持して供給する場合には、まず、移送機構
によって可動台、把持機構をパレット上に積載されたシ
ート状部材の直上まで移送する。次に、把持機構を前述
のように作動してシート状部材の始端部を該把持機構に
より容易かつ確実に把持する。このとき、シート状部材
の始端部が水平となっていない場合もあるが、把持機構
が可動台にユニバーサル継手を介して取り付けられてい
るので、把持機構はシート状部材の始端部の上面と平行
になるよう傾斜して全ての爪がほぼ均一にシート状部材
に押し当たり、把持機構による把持が確実となる。次
に、移送機構により可動台およびシート状部材を把持し
た把持機構をパレット上からコンベア上まで移送する
が、この際、シート状部材は把持機構に爪が喰い込んだ
状態で把持されているので、外れるようなことはなく、
コンベア上まで確実に移送される。次に、押し付けロー
ラによりシート状部材の始端部をコンベアに押し付ける
とともに、シート状部材を把持機構による把持から解除
する。次に、移動機構によってガイドローラをシート状
部材の下面に接触させながらコンベア近傍からパレット
の直上まで移動させる。これにより、シート状部材はパ
レットからガイドローラに向かって直上に伸び、このガ
イドローラで屈曲しコンベアに向かって伸びることにな
る。この状態でコンベアを作動しシート状部材をパレッ
トから引き出すが、この際、シート状部材はパレットか
らガイドローラに向かってほぼ直上に引き上げられるの
で、折り重なったシート状部材が密着していても容易に
引き離され、供給が確実となる。
【０００８】また、請求項３に記載のように構成すれ
ば、シート状部材の引出しが終了したとき、ガイドロー
ラを回転機構により供給時と逆方向に回転させて、該ガ
イドローラによりシート状部材を簡単な構造でありなが
ら容易にコンベアからパレットに戻すことができる。
ば、シート状部材の引出しが終了したとき、ガイドロー
ラを回転機構により供給時と逆方向に回転させて、該ガ
イドローラによりシート状部材を簡単な構造でありなが
ら容易にコンベアからパレットに戻すことができる。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。図１、２において、11はフレームであり、こ
のフレーム11には前後方向に延びるレール12が敷設され
ている。15は移動フレームであり、この移動フレーム15
には前記レール12上を転動するローラ14が回転可能に支
持され、これにより、移動フレーム15はフレーム11に前
後方向に移動可能に支持される。16は移動フレーム15よ
り後方のフレーム11に設置されたモータであり、このモ
ータ16の回転はモータ16の直下のフレーム11に支持され
たスプロケット17に伝達されている。18は移動フレーム
15より前方のフレーム11に支持されたスプロケットであ
り、このスプロケット18と前記スプロケット17との間に
は一部が移動フレーム15に連結されたチェーン19が掛け
渡されている。この結果、モータ16が作動すると、チェ
ーン19が走行し、移動フレーム15が前後方向に移動す
る。この移動フレーム15には垂直なシリンダ21が固定さ
れ、このシリンダ21のピストンロッド22の先端には可動
台23が固定されている。この結果、シリンダ21が作動す
ると可動台23は昇降する。24は移動フレーム15に固定さ
れた複数のガイド体であり、これらのガイド体24内には
可動台23に下端が固定された垂直なガイドロッド25が摺
動可能に挿入されている。
説明する。図１、２において、11はフレームであり、こ
のフレーム11には前後方向に延びるレール12が敷設され
ている。15は移動フレームであり、この移動フレーム15
には前記レール12上を転動するローラ14が回転可能に支
持され、これにより、移動フレーム15はフレーム11に前
後方向に移動可能に支持される。16は移動フレーム15よ
り後方のフレーム11に設置されたモータであり、このモ
ータ16の回転はモータ16の直下のフレーム11に支持され
たスプロケット17に伝達されている。18は移動フレーム
15より前方のフレーム11に支持されたスプロケットであ
り、このスプロケット18と前記スプロケット17との間に
は一部が移動フレーム15に連結されたチェーン19が掛け
渡されている。この結果、モータ16が作動すると、チェ
ーン19が走行し、移動フレーム15が前後方向に移動す
る。この移動フレーム15には垂直なシリンダ21が固定さ
れ、このシリンダ21のピストンロッド22の先端には可動
台23が固定されている。この結果、シリンダ21が作動す
ると可動台23は昇降する。24は移動フレーム15に固定さ
れた複数のガイド体であり、これらのガイド体24内には
可動台23に下端が固定された垂直なガイドロッド25が摺
動可能に挿入されている。
【００１０】図２、３、４において、前記可動台23の直
下には把持機構28が設置され、この把持機構28は左右方
向に延びる支持体29を有する。この支持体29の中央部に
は球部30を有する継手体31が着脱可能に取り付けられ、
一方、この継手体31に対向する位置の可動台23には球部
30に球面接触する球状穴32が形成された継手体33が着脱
可能に取り付けられている。前述した継手体31、33は全
体としてユニバーサル継手34を構成し、この結果、把持
機構28はこのユニバーサル継手34を介して可動台23に首
振り可能に取り付けられていることになる。35は前記可
動台23と支持体29との間に介装された複数のスプリング
であり、これらのスプリング35は把持機構28が傾斜した
とき、これを水平位置に復帰させる。なお、これらスプ
リング35は支持体29に取り付けられた規制ピン36が内部
に挿入されることで位置規制されている。前記支持体29
の前後端には下方に向かって延びる取り付けプレート37
がそれぞれ固定され、これらの取り付けプレート37の下
端部には前後方向に延びるとともに左右方向に離れた一
対の軸38、39の両端が固定されている。前述した支持体
29、取り付けプレート37、軸38、39は全体として支持部
材40を構成する。各軸38、39の外側にはスリーブ41、42
が回動可能に嵌合され、これらのスリーブ41、42にはそ
れぞれ略扇形をした複数、ここでは４個の把持体43、44
が取り付けられ、これらの把持体43、44は軸方向に互い
に等距離だけ離れている。各把持体43、44には軸38、39
に対してほぼ接線方向に延びる爪45、46が形成され、こ
れらの爪45、46は先端に向かうに従い薄肉となり鋭利な
形状をしている。そして、これらの爪45、46は把持作業
を行う前の待機状態にあっては、図３に示すように互い
に接近した側に位置するとともに下方に向かって延びて
いる。また、これら爪45、46の先端と把持体43、44の外
周との間の半径方向距離Ｌは、後述するシート状部材Ｓ
の肉厚ｔ以下、ここでは肉厚ｔとほぼ同程度である。前
述したスリーブ41、42、把持体43、44は全体として、支
持部材40に互いに平行な回動軸（軸38、39）を中心とし
て回動可能に支持され、鋭利な爪45、46を有する一対の
把持部材47、48を構成する。50、51は支持体29の両端部
にブラケット52、53を介して連結されたシリンダであ
り、これらのシリンダ50、51のピストンロッド54、55の
先端にはリンク56、57の一端が連結されている。これら
リンク56、57の他端は前記スリーブ41、42に取り付けら
れ、この結果、シリンダ50、51が作動してピストンロッ
ド54、55が突出すると、前記把持部材47、48は爪45、46
同士が離隔するよう、即ち把持部材47は図３において時
計回りに、一方、把持部材48は反時計回りに回動する。
そして、爪45、46がシート状部材Ｓに押し当てられた状
態で前述したように把持部材47、48が回動すると、これ
ら爪45、46はシート状部材Ｓに喰い込んで該シート状部
材Ｓを把持する。59は取り付けプレート37の下端に取り
付けられた水平な邪魔板であり、この邪魔板59には前記
把持体43、44が通過する溝が形成されている。そして、
この邪魔板59はシート状部材Ｓを把持している把持部材
47、48が前述と逆方向に回動したとき、シート状部材Ｓ
に当接して該シート状部材Ｓの移動を規制し、爪45、46
がシート状部材Ｓから引き抜かれるのを補助する。前述
したシリンダ50、51、リンク56、57は全体として、把持
部材47、48を爪45、46同士が離隔するよう回動させる回
動手段58を構成する。また、前述した支持部材40、把持
部材47、48、回動手段58は全体として、前述した把持機
構28を構成する。
下には把持機構28が設置され、この把持機構28は左右方
向に延びる支持体29を有する。この支持体29の中央部に
は球部30を有する継手体31が着脱可能に取り付けられ、
一方、この継手体31に対向する位置の可動台23には球部
30に球面接触する球状穴32が形成された継手体33が着脱
可能に取り付けられている。前述した継手体31、33は全
体としてユニバーサル継手34を構成し、この結果、把持
機構28はこのユニバーサル継手34を介して可動台23に首
振り可能に取り付けられていることになる。35は前記可
動台23と支持体29との間に介装された複数のスプリング
であり、これらのスプリング35は把持機構28が傾斜した
とき、これを水平位置に復帰させる。なお、これらスプ
リング35は支持体29に取り付けられた規制ピン36が内部
に挿入されることで位置規制されている。前記支持体29
の前後端には下方に向かって延びる取り付けプレート37
がそれぞれ固定され、これらの取り付けプレート37の下
端部には前後方向に延びるとともに左右方向に離れた一
対の軸38、39の両端が固定されている。前述した支持体
29、取り付けプレート37、軸38、39は全体として支持部
材40を構成する。各軸38、39の外側にはスリーブ41、42
が回動可能に嵌合され、これらのスリーブ41、42にはそ
れぞれ略扇形をした複数、ここでは４個の把持体43、44
が取り付けられ、これらの把持体43、44は軸方向に互い
に等距離だけ離れている。各把持体43、44には軸38、39
に対してほぼ接線方向に延びる爪45、46が形成され、こ
れらの爪45、46は先端に向かうに従い薄肉となり鋭利な
形状をしている。そして、これらの爪45、46は把持作業
を行う前の待機状態にあっては、図３に示すように互い
に接近した側に位置するとともに下方に向かって延びて
いる。また、これら爪45、46の先端と把持体43、44の外
周との間の半径方向距離Ｌは、後述するシート状部材Ｓ
の肉厚ｔ以下、ここでは肉厚ｔとほぼ同程度である。前
述したスリーブ41、42、把持体43、44は全体として、支
持部材40に互いに平行な回動軸（軸38、39）を中心とし
て回動可能に支持され、鋭利な爪45、46を有する一対の
把持部材47、48を構成する。50、51は支持体29の両端部
にブラケット52、53を介して連結されたシリンダであ
り、これらのシリンダ50、51のピストンロッド54、55の
先端にはリンク56、57の一端が連結されている。これら
リンク56、57の他端は前記スリーブ41、42に取り付けら
れ、この結果、シリンダ50、51が作動してピストンロッ
ド54、55が突出すると、前記把持部材47、48は爪45、46
同士が離隔するよう、即ち把持部材47は図３において時
計回りに、一方、把持部材48は反時計回りに回動する。
そして、爪45、46がシート状部材Ｓに押し当てられた状
態で前述したように把持部材47、48が回動すると、これ
ら爪45、46はシート状部材Ｓに喰い込んで該シート状部
材Ｓを把持する。59は取り付けプレート37の下端に取り
付けられた水平な邪魔板であり、この邪魔板59には前記
把持体43、44が通過する溝が形成されている。そして、
この邪魔板59はシート状部材Ｓを把持している把持部材
47、48が前述と逆方向に回動したとき、シート状部材Ｓ
に当接して該シート状部材Ｓの移動を規制し、爪45、46
がシート状部材Ｓから引き抜かれるのを補助する。前述
したシリンダ50、51、リンク56、57は全体として、把持
部材47、48を爪45、46同士が離隔するよう回動させる回
動手段58を構成する。また、前述した支持部材40、把持
部材47、48、回動手段58は全体として、前述した把持機
構28を構成する。
【００１１】図１、２において、61はフレーム11の前端
部直下に設置されたパレットであり、このパレット61上
には厚さが 5〜10mm程度であるゴムシート等の連続した
シート状部材Ｓが折り重ねられて積載されている。ま
た、62はこのパレット61上にシート状部材Ｓが積載され
ているか否かを検出するセンサである。63は上流端部が
フレーム11の後端部直下に位置しているコンベアであ
り、このコンベア63はパレット61から引き出されたシー
ト状部材Ｓを下流に向かって搬送する。そして、前述し
たローラ14、移動フレーム15、モータ16、スプロケット
17、18、チェーン19、シリンダ21は全体として、可動台
23およびシート状部材Ｓを把持した把持機構28をパレッ
ト61上からコンベア63上まで移送する移送機構64を構成
する。
部直下に設置されたパレットであり、このパレット61上
には厚さが 5〜10mm程度であるゴムシート等の連続した
シート状部材Ｓが折り重ねられて積載されている。ま
た、62はこのパレット61上にシート状部材Ｓが積載され
ているか否かを検出するセンサである。63は上流端部が
フレーム11の後端部直下に位置しているコンベアであ
り、このコンベア63はパレット61から引き出されたシー
ト状部材Ｓを下流に向かって搬送する。そして、前述し
たローラ14、移動フレーム15、モータ16、スプロケット
17、18、チェーン19、シリンダ21は全体として、可動台
23およびシート状部材Ｓを把持した把持機構28をパレッ
ト61上からコンベア63上まで移送する移送機構64を構成
する。
【００１２】68はＬ字形をしたアームであり、このアー
ム68の折れ曲がり部はフレーム11にブラケット69を介し
て回動可能に支持されている。前記アーム68の下端部に
は左右方向、即ちシート状部材Ｓの幅方向に延びる水平
なガイドローラ70が支持され、このガイドローラ70はパ
レット61から引き出されたシート状部材Ｓの下面に接触
することができる。そして、このガイドローラ70はシー
ト状部材Ｓがパレット61からコンベア63に向かって走行
している場合には自由（フリー）回転する。また、この
ガイドローラ70の外周には多数の小さな突起71が形成さ
れ、これにより、抵抗が大きくなってシート状部材Ｓと
の間での滑りが防止される。72はブラケット69より上方
のフレーム11に連結されたシリンダであり、このシリン
ダ72のピストンロッド73の先端は前記アーム68の上端に
連結されている。そして、ガイドローラ70がシート状部
材Ｓの下面に接触しているとき、前記シリンダ72のピス
トンロッド73を引っ込ませると、アーム68の揺動により
ガイドローラ70は図１に実線で示すコンベア63の近傍か
ら仮想線で示すパレット61の直上まで移動する。前述し
たアーム68、シリンダ72は全体として、シート状部材Ｓ
の下面に接触しているガイドローラ70をコンベア63近傍
からパレット61の直上まで移動させる移動機構74を構成
する。75はガイドローラ70からパレット61に向かって垂
下しているシート状部材Ｓを検出するセンサである。ま
た、前記アーム68の下端部にはブラケット76を介してモ
ータ77が取り付けられ、このモータ77に固定されたロー
ラ78と前記ガイドローラ70に固定されたローラ79との間
にはベルト80が掛け渡されている。そして、前記モータ
77が作動すると、シート状部材Ｓがコンベア63からパレ
ット61に向かう方向にガイドローラ70が回転し、シート
状部材Ｓがパレット61に戻される。前述したモータ77、
ローラ78、79、ベルト80は全体として、ガイドローラ70
をシート状部材Ｓがコンベア63からパレット61に向かう
よう回転させる回転機構81を構成する。
ム68の折れ曲がり部はフレーム11にブラケット69を介し
て回動可能に支持されている。前記アーム68の下端部に
は左右方向、即ちシート状部材Ｓの幅方向に延びる水平
なガイドローラ70が支持され、このガイドローラ70はパ
レット61から引き出されたシート状部材Ｓの下面に接触
することができる。そして、このガイドローラ70はシー
ト状部材Ｓがパレット61からコンベア63に向かって走行
している場合には自由（フリー）回転する。また、この
ガイドローラ70の外周には多数の小さな突起71が形成さ
れ、これにより、抵抗が大きくなってシート状部材Ｓと
の間での滑りが防止される。72はブラケット69より上方
のフレーム11に連結されたシリンダであり、このシリン
ダ72のピストンロッド73の先端は前記アーム68の上端に
連結されている。そして、ガイドローラ70がシート状部
材Ｓの下面に接触しているとき、前記シリンダ72のピス
トンロッド73を引っ込ませると、アーム68の揺動により
ガイドローラ70は図１に実線で示すコンベア63の近傍か
ら仮想線で示すパレット61の直上まで移動する。前述し
たアーム68、シリンダ72は全体として、シート状部材Ｓ
の下面に接触しているガイドローラ70をコンベア63近傍
からパレット61の直上まで移動させる移動機構74を構成
する。75はガイドローラ70からパレット61に向かって垂
下しているシート状部材Ｓを検出するセンサである。ま
た、前記アーム68の下端部にはブラケット76を介してモ
ータ77が取り付けられ、このモータ77に固定されたロー
ラ78と前記ガイドローラ70に固定されたローラ79との間
にはベルト80が掛け渡されている。そして、前記モータ
77が作動すると、シート状部材Ｓがコンベア63からパレ
ット61に向かう方向にガイドローラ70が回転し、シート
状部材Ｓがパレット61に戻される。前述したモータ77、
ローラ78、79、ベルト80は全体として、ガイドローラ70
をシート状部材Ｓがコンベア63からパレット61に向かう
よう回転させる回転機構81を構成する。
【００１３】85は基端がフレーム11に回動可能に支持さ
れた揺動アームであり、この揺動アーム85は水平状態ま
で揺動したときコンベア63のドラムと平行となる。この
揺動アーム85には２個の押し付けローラ86が回転可能に
支持され、これらの押し付けローラ86は揺動アーム85が
水平状態となったとき、前記把持機構28により移送され
てきたシート状部材Ｓの始端部をコンベア63の上流端に
押し付ける。87はフレーム11に連結されたシリンダであ
り、このシリンダ87のピストンロッド88の先端は前記揺
動アーム85に連結されている。そして、前記揺動アーム
85はこのシリンダ87のピストンロッド88が突出したと
き、揺動して水平状態となる。
れた揺動アームであり、この揺動アーム85は水平状態ま
で揺動したときコンベア63のドラムと平行となる。この
揺動アーム85には２個の押し付けローラ86が回転可能に
支持され、これらの押し付けローラ86は揺動アーム85が
水平状態となったとき、前記把持機構28により移送され
てきたシート状部材Ｓの始端部をコンベア63の上流端に
押し付ける。87はフレーム11に連結されたシリンダであ
り、このシリンダ87のピストンロッド88の先端は前記揺
動アーム85に連結されている。そして、前記揺動アーム
85はこのシリンダ87のピストンロッド88が突出したと
き、揺動して水平状態となる。
【００１４】次に、この発明の一実施例の作用について
説明する。前述した供給装置によってパレット61上のシ
ート状部材Ｓをコンベア63に供給する場合には、まず、
シリンダ21を作動してピストンロッド22を突出させ、可
動台23、把持機構28をパレット61上に積載されたシート
状部材Ｓの直上まで下降させる。そして、前記可動台2
3、把持機構28の下降は、各把持部材47、48の下方を向
いている爪45、46の先端がシート状部材Ｓの上面に押し
当てられたとき停止する。この状態でシリンダ50、51の
ピストンロッド54、55を突出させ、把持部材47、48を爪
45、46同士が離隔するよう回動させる。このとき、鋭利
な爪45、46はシート状部材Ｓに喰い込みながら互いに離
れるため、爪45、46間のシート状部材Ｓはこれら爪45、
46により引っ張られて張力が作用する。ここで、この張
力は爪45、46がシート状部材Ｓにさらに喰い込む方向に
作用するので、爪45、46は容易かつ確実にシート状部材
Ｓ内に喰い込む。そして、前記把持部材47、48は初期位
置から 110度だけ回動したとき停止するが、このとき、
爪45、46は図３に仮想線で示すように若干上方を向くた
め、シート状部材Ｓはこれら把持部材47、48に確実に把
持される。このような把持の際、シート状部材Ｓの始端
部が水平となっていない場合もあるが、この場合には、
把持機構28が可動台23にユニバーサル継手34を介して取
り付けられているので、把持機構28はシート状部材Ｓの
始端部の上面と平行になるよう傾斜して全ての爪45、46
がほぼ均一にシート状部材Ｓに押し当たり、把持機構28
による把持が確実となる。また、このとき、前記距離Ｌ
をシート状部材Ｓの肉厚ｔ以下としているので、最上層
に位置する１枚のシート状部材Ｓ、即ち始端部のみが把
持機構28によって把持される。
説明する。前述した供給装置によってパレット61上のシ
ート状部材Ｓをコンベア63に供給する場合には、まず、
シリンダ21を作動してピストンロッド22を突出させ、可
動台23、把持機構28をパレット61上に積載されたシート
状部材Ｓの直上まで下降させる。そして、前記可動台2
3、把持機構28の下降は、各把持部材47、48の下方を向
いている爪45、46の先端がシート状部材Ｓの上面に押し
当てられたとき停止する。この状態でシリンダ50、51の
ピストンロッド54、55を突出させ、把持部材47、48を爪
45、46同士が離隔するよう回動させる。このとき、鋭利
な爪45、46はシート状部材Ｓに喰い込みながら互いに離
れるため、爪45、46間のシート状部材Ｓはこれら爪45、
46により引っ張られて張力が作用する。ここで、この張
力は爪45、46がシート状部材Ｓにさらに喰い込む方向に
作用するので、爪45、46は容易かつ確実にシート状部材
Ｓ内に喰い込む。そして、前記把持部材47、48は初期位
置から 110度だけ回動したとき停止するが、このとき、
爪45、46は図３に仮想線で示すように若干上方を向くた
め、シート状部材Ｓはこれら把持部材47、48に確実に把
持される。このような把持の際、シート状部材Ｓの始端
部が水平となっていない場合もあるが、この場合には、
把持機構28が可動台23にユニバーサル継手34を介して取
り付けられているので、把持機構28はシート状部材Ｓの
始端部の上面と平行になるよう傾斜して全ての爪45、46
がほぼ均一にシート状部材Ｓに押し当たり、把持機構28
による把持が確実となる。また、このとき、前記距離Ｌ
をシート状部材Ｓの肉厚ｔ以下としているので、最上層
に位置する１枚のシート状部材Ｓ、即ち始端部のみが把
持機構28によって把持される。
【００１５】次に、シリンダ21のピストンロッド22を引
っ込めて可動台23およびシート状部材Ｓを把持した把持
機構28を上昇させた後、モータ16を作動して移動フレー
ム15、可動台23、把持機構28を一体的にコンベア63に向
かって移動させる。次に、シリンダ21のピストンロッド
22を突出させて可動台、把持機構28をコンベア63の上流
端の直上まで移動させる。これにより、把持機構28に把
持されたシート状部材Ｓの始端部はパレット61上からコ
ンベア63上まで移送される。この際、シート状部材Ｓは
把持機構28により爪45、46が喰い込んだ状態で把持され
ているので、外れるようなことはなく、コンベア63上ま
で確実に移送される。この移送終了と同時に、シリンダ
87のピストンロッド88を突出させて揺動アーム85を水平
状態に向かって揺動させるが、この揺動アーム85の揺動
は押し付けローラ86がシート状部材Ｓの始端部をコンベ
ア63に押し付けたとき停止する。次に、シリンダ50、51
のピストンロッド54、55を引っ込ませ、把持部材47、48
を前述とは逆方向に 110度だけ回動させる。この結果、
把持部材47、48の爪45、46がシート状部材Ｓから引き抜
かれるが、このとき、シート状部材Ｓが邪魔板59に当接
してその移動が規制されるので、爪45、46の引き抜きが
確実となる。このようにしてシート状部材Ｓが把持機構
28から解放されると、該シート状部材Ｓの始端部はコン
ベア63上に移載される。
っ込めて可動台23およびシート状部材Ｓを把持した把持
機構28を上昇させた後、モータ16を作動して移動フレー
ム15、可動台23、把持機構28を一体的にコンベア63に向
かって移動させる。次に、シリンダ21のピストンロッド
22を突出させて可動台、把持機構28をコンベア63の上流
端の直上まで移動させる。これにより、把持機構28に把
持されたシート状部材Ｓの始端部はパレット61上からコ
ンベア63上まで移送される。この際、シート状部材Ｓは
把持機構28により爪45、46が喰い込んだ状態で把持され
ているので、外れるようなことはなく、コンベア63上ま
で確実に移送される。この移送終了と同時に、シリンダ
87のピストンロッド88を突出させて揺動アーム85を水平
状態に向かって揺動させるが、この揺動アーム85の揺動
は押し付けローラ86がシート状部材Ｓの始端部をコンベ
ア63に押し付けたとき停止する。次に、シリンダ50、51
のピストンロッド54、55を引っ込ませ、把持部材47、48
を前述とは逆方向に 110度だけ回動させる。この結果、
把持部材47、48の爪45、46がシート状部材Ｓから引き抜
かれるが、このとき、シート状部材Ｓが邪魔板59に当接
してその移動が規制されるので、爪45、46の引き抜きが
確実となる。このようにしてシート状部材Ｓが把持機構
28から解放されると、該シート状部材Ｓの始端部はコン
ベア63上に移載される。
【００１６】次に、シリンダ21、モータ16が作動し、空
となった把持機構28が初期位置に復帰する。次に、シリ
ンダ72のピストンロッド73を引っ込ませ、アーム68を上
方に向かって揺動する。この結果、ガイドローラ70がシ
ート状部材Ｓの下面に接触するが、この接触後も継続し
てアーム68を揺動させる。これにより、ガイドローラ70
はシート状部材Ｓの下面に接触しながらコンベア63の近
傍からパレット61の直上まで移動する。この結果、シー
ト状部材Ｓは徐々に引き剥され、図１に仮想線で示すよ
うに、パレット61からガイドローラ70に向かって直上に
延び、このガイドローラ70で屈曲しコンベア63に向かっ
て延びる。この状態でコンベア63が作動すると、シート
状部材Ｓはパレット61から引き出された後、フリー回転
するガイドローラ70で方向転換しコンベア63に引き取ら
れ、次いで次工程へと搬送される。このとき、シート状
部材Ｓはパレット61からガイドローラ70に向かってほぼ
直上に引き上げられるので、折り重なったシート状部材
Ｓが密着していても容易に引き離され、供給が確実とな
る。
となった把持機構28が初期位置に復帰する。次に、シリ
ンダ72のピストンロッド73を引っ込ませ、アーム68を上
方に向かって揺動する。この結果、ガイドローラ70がシ
ート状部材Ｓの下面に接触するが、この接触後も継続し
てアーム68を揺動させる。これにより、ガイドローラ70
はシート状部材Ｓの下面に接触しながらコンベア63の近
傍からパレット61の直上まで移動する。この結果、シー
ト状部材Ｓは徐々に引き剥され、図１に仮想線で示すよ
うに、パレット61からガイドローラ70に向かって直上に
延び、このガイドローラ70で屈曲しコンベア63に向かっ
て延びる。この状態でコンベア63が作動すると、シート
状部材Ｓはパレット61から引き出された後、フリー回転
するガイドローラ70で方向転換しコンベア63に引き取ら
れ、次いで次工程へと搬送される。このとき、シート状
部材Ｓはパレット61からガイドローラ70に向かってほぼ
直上に引き上げられるので、折り重なったシート状部材
Ｓが密着していても容易に引き離され、供給が確実とな
る。
【００１７】このようにしてシート状部材Ｓがパレット
61から所定長さだけ取り出され供給作業が終了すると、
図示していないカッターによりコンベア63上においてシ
ート状部材Ｓが切断される。次に、モータ77が作動して
ガイドローラ70が前記供給時と逆方向に回転される。こ
の結果、長さが 6〜 7ｍであるシート状部材Ｓの終端部
は、このガイドローラ70によって容易にコンベア63から
パレット61上に折り重ねながら戻される。この際、ガイ
ドローラ70の外周には多数の小さな突起71が形成されて
いるため、抵抗が大きくなってシート状部材Ｓとの間で
の滑りが防止され、パレット61への戻しが確実となる。
次に、パレット61が搬出され、異なった種類のシート状
部材Ｓが積載されているパレット61が搬入される。その
後の作動は前述と同様である。
61から所定長さだけ取り出され供給作業が終了すると、
図示していないカッターによりコンベア63上においてシ
ート状部材Ｓが切断される。次に、モータ77が作動して
ガイドローラ70が前記供給時と逆方向に回転される。こ
の結果、長さが 6〜 7ｍであるシート状部材Ｓの終端部
は、このガイドローラ70によって容易にコンベア63から
パレット61上に折り重ねながら戻される。この際、ガイ
ドローラ70の外周には多数の小さな突起71が形成されて
いるため、抵抗が大きくなってシート状部材Ｓとの間で
の滑りが防止され、パレット61への戻しが確実となる。
次に、パレット61が搬出され、異なった種類のシート状
部材Ｓが積載されているパレット61が搬入される。その
後の作動は前述と同様である。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、爪を容易にシート状部材に喰い込ませ、該シート状
部材を確実に把持することができる。
ば、爪を容易にシート状部材に喰い込ませ、該シート状
部材を確実に把持することができる。
【図１】この発明の一実施例を示す概略正面図である。
【図２】その概略側面図である。
【図３】把持機構の一部破断側面図である。
【図４】把持機構の一部破断正面図である。
23…可動台 28…把持機構
34…ユニバーサル継手 40…支持部材
45、46…爪 47、48…把持部材
58…回動手段 61…パレット
63…コンベア 64…移送機構
70…ガイドローラ 74…移動機構
81…回転機構 86…押し付けローラ
Ｓ…シート状部材
Claims (3)
- 【請求項１】支持部材と、該支持部材に互いに平行な回
動軸を中心として回動可能に支持され、鋭利な爪を有す
る一対の把持部材と、これら把持部材を爪同士が離隔す
るよう回動させる回動手段と、を備え、各把持部材の爪
をシート状部材に押し当てた状態で把持部材を回動手段
によって爪同士が離隔するよう回動させることにより、
これら爪をシート状部材に喰い込ませて把持するように
したことを特徴とするシート状部材の把持機構。 - 【請求項２】パレット上に折り重ね積載された連続する
シート状部材をコンベアに供給するシート状部材の供給
装置であって、可動台と、可動台にユニバーサル継手を
介して取り付けられた請求項１記載の把持機構と、可動
台およびシート状部材を把持した把持機構をパレット上
からコンベア上に移送する移送機構と、シート状部材の
幅方向に延び該シート状部材の下面に接触することがで
きるガイドローラと、シート状部材の下面に接触してい
るガイドローラをコンベア近傍からパレットの直上まで
移動させる移動機構と、把持機構により移送されてきた
シート状部材をコンベアに押し付ける押し付けローラ
と、を備えたことを特徴とするシート状部材の供給装
置。 - 【請求項３】前記ガイドローラを、シート状部材がコン
ベアからパレットに向かう方向に回転させる回転機構を
設け、シート状部材をパレットに戻すようにした請求項
２記載のシート状部材の供給装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3203329A JP2975179B2 (ja) | 1991-07-19 | 1991-07-19 | シート状部材の把持機構および供給装置 |
| US07/911,576 US5273268A (en) | 1991-07-19 | 1992-07-10 | Sheet member grasping device for supply apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3203329A JP2975179B2 (ja) | 1991-07-19 | 1991-07-19 | シート状部材の把持機構および供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0524727A true JPH0524727A (ja) | 1993-02-02 |
| JP2975179B2 JP2975179B2 (ja) | 1999-11-10 |
Family
ID=16472210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3203329A Expired - Fee Related JP2975179B2 (ja) | 1991-07-19 | 1991-07-19 | シート状部材の把持機構および供給装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5273268A (ja) |
| JP (1) | JP2975179B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110803561A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-02-18 | 晶澳（邢台）太阳能有限公司 | 一种夹式上料装置及夹式上料机 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3634892B2 (ja) * | 1995-03-30 | 2005-03-30 | 株式会社名南製作所 | ベニヤ単板持ち上げ装置 |
| WO2016070358A1 (zh) * | 2014-11-05 | 2016-05-12 | 安徽永成电子机械技术有限公司 | 一种自动灌装线用仿生开袋装置 |
| JP6566084B1 (ja) | 2018-05-17 | 2019-08-28 | 横浜ゴム株式会社 | ゴムシート部材の供給装置および方法 |
| CN112794124A (zh) * | 2020-12-14 | 2021-05-14 | 广东友力智能科技有限公司 | 一种分层抓取式软片材输送装置 |
| MX2023013968A (es) | 2021-05-27 | 2023-12-11 | Vmi Holland Bv | Sistema de desenrollado, conjunto y metodo para desenrollar un componente de neumatico desde un carrete de suministro. |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2249008B1 (ja) * | 1973-10-26 | 1978-06-09 | Bijttebier Gaspar | |
| JPS594555A (ja) * | 1982-06-29 | 1984-01-11 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | シ−ト材の自動供給装置 |
| IL71133A (en) * | 1984-03-02 | 1988-02-29 | Galram Technology Ind Ltd | Method and apparatus for feeding sheets,particularly fabrics from a stack |
| JPS6390635A (ja) * | 1986-10-02 | 1988-04-21 | Mazda Motor Corp | 自動変速機を備えた車両のエンジン制御装置 |
| US4805949A (en) * | 1987-10-19 | 1989-02-21 | Prab Robots, Inc. | Material-handling apparatus |
| US5087315A (en) * | 1988-01-15 | 1992-02-11 | The Secretary Of State For Trade & Industry In Her Britannic Majesty's Government Of The United Kingdom Of Great Britain And Northern Ireland | Fabric lifting apparatus and method |
-
1991
- 1991-07-19 JP JP3203329A patent/JP2975179B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-07-10 US US07/911,576 patent/US5273268A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110803561A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-02-18 | 晶澳（邢台）太阳能有限公司 | 一种夹式上料装置及夹式上料机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5273268A (en) | 1993-12-28 |
| JP2975179B2 (ja) | 1999-11-10 |
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