JPH05254094A - 枚葉紙処理機械用のグリッパ装置 - Google Patents
枚葉紙処理機械用のグリッパ装置Info
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- JPH05254094A JPH05254094A JP5001052A JP105293A JPH05254094A JP H05254094 A JPH05254094 A JP H05254094A JP 5001052 A JP5001052 A JP 5001052A JP 105293 A JP105293 A JP 105293A JP H05254094 A JPH05254094 A JP H05254094A
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- gripper
- sheet
- opening
- closing mechanism
- gripper device
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 33
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- ZZUFCTLCJUWOSV-UHFFFAOYSA-N furosemide Chemical compound C1=C(Cl)C(S(=O)(=O)N)=CC(C(O)=O)=C1NCC1=CC=CO1 ZZUFCTLCJUWOSV-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
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- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
- B41F21/00—Devices for conveying sheets through printing apparatus or machines
- B41F21/10—Combinations of transfer drums and grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
- B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
- B65H5/14—Details of grippers; Actuating-mechanisms therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Inking, Control Or Cleaning Of Printing Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 枚葉紙処理機械用のグリッパ装置を改良し
て、各くわえ爪又はくわえ爪グループを互いに独立して
制御することができるようにし、これによって印刷機内
で生じるトルク変動が減少されるようにする。 【構成】 くわえ爪３，４を制御するを制御装置が設け
られており、該制御装置が、少なくとも１つのセンサ
と、該センサのための開放及び／又は閉鎖機構８と、コ
ンピュータ７とからなっており、前記制御装置が、所定
の機械位置において前記開放及び／又は閉鎖機構８を操
作するようになっている。
て、各くわえ爪又はくわえ爪グループを互いに独立して
制御することができるようにし、これによって印刷機内
で生じるトルク変動が減少されるようにする。 【構成】 くわえ爪３，４を制御するを制御装置が設け
られており、該制御装置が、少なくとも１つのセンサ
と、該センサのための開放及び／又は閉鎖機構８と、コ
ンピュータ７とからなっており、前記制御装置が、所定
の機械位置において前記開放及び／又は閉鎖機構８を操
作するようになっている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、枚葉紙処理機械用のグ
リッパ装置に関する。
リッパ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】印刷機内を通して枚葉紙を搬送すること
は、一般的に、各印刷機の圧胴及び印刷機間の引き渡し
ドラムに配属されたグリッパブリッジによって行われ
る。これらのグリッパブリッジはカムを介して制御され
て、機械作業周期における枚葉紙引き取り時点で若しく
は枚葉紙引き渡し時点で周期的な開放若しくは閉鎖運動
を行うようになっている。
は、一般的に、各印刷機の圧胴及び印刷機間の引き渡し
ドラムに配属されたグリッパブリッジによって行われ
る。これらのグリッパブリッジはカムを介して制御され
て、機械作業周期における枚葉紙引き取り時点で若しく
は枚葉紙引き渡し時点で周期的な開放若しくは閉鎖運動
を行うようになっている。
【０００３】このような構造においては、グリッパブリ
ッジの閉鎖及び開放運動によってトルクの変動が生ぜし
められる。このトルクの変動は特に高い機械速度におい
て、印刷機の振動を生ぜしめ、ひいては画像のブレを生
ぜしめる原因となる。さらにまた、くわえ爪の運動の自
由度は機械的な連結部によって制限されている。閉鎖角
度、閉鎖力及び閉鎖位置を変えることは、機械の運転停
止状態で、しかも時間のかかる後調節によってしか可能
ではない。また例えば、機械を通して枚葉紙を搬送する
ために十分である程度に、くわえ爪の閉鎖運動及び開放
運動を枚葉紙サイズに応じて制限することは不可能であ
る。
ッジの閉鎖及び開放運動によってトルクの変動が生ぜし
められる。このトルクの変動は特に高い機械速度におい
て、印刷機の振動を生ぜしめ、ひいては画像のブレを生
ぜしめる原因となる。さらにまた、くわえ爪の運動の自
由度は機械的な連結部によって制限されている。閉鎖角
度、閉鎖力及び閉鎖位置を変えることは、機械の運転停
止状態で、しかも時間のかかる後調節によってしか可能
ではない。また例えば、機械を通して枚葉紙を搬送する
ために十分である程度に、くわえ爪の閉鎖運動及び開放
運動を枚葉紙サイズに応じて制限することは不可能であ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、各く
わえ爪又はくわえ爪グループを互いに独立して制御する
ことができるようにすることである。
わえ爪又はくわえ爪グループを互いに独立して制御する
ことができるようにすることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この課題を解決した本発
明によれば、くわえ爪を制御するを制御装置が設けられ
ており、該制御装置が、少なくとも１つのセンサと、該
センサのための開放及び／又は閉鎖機構と、コンピュー
タとからなっており、前記制御装置が、所定の機械位置
において前記開放及び／又は閉鎖機構を操作するように
なっている。
明によれば、くわえ爪を制御するを制御装置が設けられ
ており、該制御装置が、少なくとも１つのセンサと、該
センサのための開放及び／又は閉鎖機構と、コンピュー
タとからなっており、前記制御装置が、所定の機械位置
において前記開放及び／又は閉鎖機構を操作するように
なっている。
【０００６】
【発明の効果】本願によれば、くわえ爪を個別に調節す
るようにしたことによって若しくは小さいくわえ爪グル
ープを共通に制御するようにしたことによって、印刷機
内で生じるトルク変動が減少されるようになっている。
また、本発明のグリッパ装置は、制御装置によって枚葉
紙のそれぞれの位置に応じてくわえ爪を開放及び／又は
閉鎖する開放及び／又は閉鎖機構が制御されるという利
点が得られた。これによってくわえ爪における枚葉紙の
最適な位置が得られるので、印刷機を通っての枚葉紙搬
送をより確実に行うことができる。
るようにしたことによって若しくは小さいくわえ爪グル
ープを共通に制御するようにしたことによって、印刷機
内で生じるトルク変動が減少されるようになっている。
また、本発明のグリッパ装置は、制御装置によって枚葉
紙のそれぞれの位置に応じてくわえ爪を開放及び／又は
閉鎖する開放及び／又は閉鎖機構が制御されるという利
点が得られた。これによってくわえ爪における枚葉紙の
最適な位置が得られるので、印刷機を通っての枚葉紙搬
送をより確実に行うことができる。
【０００７】センサを選択することによって次のような
２つの可能性が得られる。第１に、センサとして、圧胴
若しくは引き渡し胴のその都度の位置を規定する角度セ
ンサを使用すれば、所望の角度位置において制御装置が
くわえ爪の開放若しくは閉鎖機構を操作することができ
る。第２に、センサとして、枚葉紙位置検出センサ（枚
葉紙位置検出装置）を使用すれば、制御装置が、枚葉紙
前縁部又は後縁部を利用して、所定の機械位置で開放若
しくは閉鎖機構を操作することができる。枚葉紙位置検
出センサを使用すれば、種々異なる枚葉紙特性に基づく
枚葉紙のずれを補正することができるので有利である。
２つの可能性が得られる。第１に、センサとして、圧胴
若しくは引き渡し胴のその都度の位置を規定する角度セ
ンサを使用すれば、所望の角度位置において制御装置が
くわえ爪の開放若しくは閉鎖機構を操作することができ
る。第２に、センサとして、枚葉紙位置検出センサ（枚
葉紙位置検出装置）を使用すれば、制御装置が、枚葉紙
前縁部又は後縁部を利用して、所定の機械位置で開放若
しくは閉鎖機構を操作することができる。枚葉紙位置検
出センサを使用すれば、種々異なる枚葉紙特性に基づく
枚葉紙のずれを補正することができるので有利である。
【０００８】本発明によるグリッパ装置は、種々異なる
形状で構成することができる。例えば本発明の別の構成
要件によれば、閉鎖機構と開放機構とが電磁石式に操作
されるようになっている。この構成によれば、つかみ爪
の閉鎖及び開放速度を非常に高速にすることができる。
これは機械速度を高める場合に非常に有利である。
形状で構成することができる。例えば本発明の別の構成
要件によれば、閉鎖機構と開放機構とが電磁石式に操作
されるようになっている。この構成によれば、つかみ爪
の閉鎖及び開放速度を非常に高速にすることができる。
これは機械速度を高める場合に非常に有利である。
【０００９】本発明の別の構成要件によれば、閉鎖機構
として電磁石が設けられていて、開放機構としてばねが
設けられている。このような構成によれば、１つ又は多
数のグリッパ装置の制御装置が故障した場合でも１つ又
は多数の対応するくわえ爪が開放されるので、印刷機を
通して枚葉紙をさらに搬送することができる。
として電磁石が設けられていて、開放機構としてばねが
設けられている。このような構成によれば、１つ又は多
数のグリッパ装置の制御装置が故障した場合でも１つ又
は多数の対応するくわえ爪が開放されるので、印刷機を
通して枚葉紙をさらに搬送することができる。
【００１０】本発明の別の構成要件によれば、閉鎖機構
がばねを介して操作されるようになっていて、一方開放
機構として電磁石が設けられている。
がばねを介して操作されるようになっていて、一方開放
機構として電磁石が設けられている。
【００１１】本発明の別の構成要件によれば、開放機構
も閉鎖機構も１つのモータによって操作されるようにな
っている。本発明の別の構成要件によれば、モータの出
力軸に雌ねじを有するスリーブが取り付けられており、
くわえ爪に堅固に結合された支持ロッドが前記スリーブ
の雌ねじに係合して、つかみ爪がモータの１回転毎に開
放又は閉鎖するようになっている。特にまた、くわえ爪
のための支持ロッドがガイドスリーブを介してガイドさ
れており、支持ロッドに取り付けられたピンが前記ガイ
ドスリーブの長孔内に係合し、支持ロッドが回動防止さ
れている。
も閉鎖機構も１つのモータによって操作されるようにな
っている。本発明の別の構成要件によれば、モータの出
力軸に雌ねじを有するスリーブが取り付けられており、
くわえ爪に堅固に結合された支持ロッドが前記スリーブ
の雌ねじに係合して、つかみ爪がモータの１回転毎に開
放又は閉鎖するようになっている。特にまた、くわえ爪
のための支持ロッドがガイドスリーブを介してガイドさ
れており、支持ロッドに取り付けられたピンが前記ガイ
ドスリーブの長孔内に係合し、支持ロッドが回動防止さ
れている。
【００１２】本発明のさらに別の構成要件によれば、モ
ータの出力軸に平歯車が設けられている。この平歯車
は、くわえ爪に堅固に固定されたラックにかみ合ってい
るので、モータの一回転毎にくわえ爪が開放又は閉鎖さ
れるようになっている。
ータの出力軸に平歯車が設けられている。この平歯車
は、くわえ爪に堅固に固定されたラックにかみ合ってい
るので、モータの一回転毎にくわえ爪が開放又は閉鎖さ
れるようになっている。
【００１３】もちろん、開放又は閉鎖機構をハイドロ式
に制御することもニューマッチク式に制御することも可
能である。
に制御することもニューマッチク式に制御することも可
能である。
【００１４】くわえ爪のための閉鎖機構の操作は、くわ
え爪がその都度の枚葉紙厚さに合わせて自動的に調節さ
れるという利点が得られる。モータが一定のトルクで駆
動されれば、枚葉紙を最適につかむための終端位置が自
動的に得られる。
え爪がその都度の枚葉紙厚さに合わせて自動的に調節さ
れるという利点が得られる。モータが一定のトルクで駆
動されれば、枚葉紙を最適につかむための終端位置が自
動的に得られる。
【００１５】上記のような利点が得られない、本発明の
さらに別の構成要件によれば、コンピュータに配属され
たメモリーに、枚葉紙の厚さに関するパラメータに基づ
いたくわえ爪最終位置が記憶されており、使用された枚
葉紙の厚さに応じて、計算的又は経験的に規定されたく
わえ爪最終位置が制御されるようになっている。
さらに別の構成要件によれば、コンピュータに配属され
たメモリーに、枚葉紙の厚さに関するパラメータに基づ
いたくわえ爪最終位置が記憶されており、使用された枚
葉紙の厚さに応じて、計算的又は経験的に規定されたく
わえ爪最終位置が制御されるようになっている。
【００１６】くわえ爪を個別制御することによって若し
くはくわえ爪の各グループを制御することによって得ら
れる、本発明のグリッパ装置の別の有利な構成要件によ
れば、枚葉紙を搬送するための枚葉紙サイズに応じて必
要とされるくわえ爪だけが操作されるようになってい
る。このために、インプット装置を介して枚葉紙固有の
及び／又は印刷機固有のパラメータがインプットされ、
制御装置が、“枚葉紙幅”のパラメータに応じて枚葉搬
送のためにだけ必要なつかみ爪だけを操作するようにな
っている。
くはくわえ爪の各グループを制御することによって得ら
れる、本発明のグリッパ装置の別の有利な構成要件によ
れば、枚葉紙を搬送するための枚葉紙サイズに応じて必
要とされるくわえ爪だけが操作されるようになってい
る。このために、インプット装置を介して枚葉紙固有の
及び／又は印刷機固有のパラメータがインプットされ、
制御装置が、“枚葉紙幅”のパラメータに応じて枚葉搬
送のためにだけ必要なつかみ爪だけを操作するようにな
っている。
【００１７】それぞれの枚葉紙厚さに応じてくわえ爪の
開放を調節する必要のあるグリッパ装置の別の構成要件
によれば、それぞれ必要なくわえ爪開放を制御装置が自
動的に調節するようになっている。この場合に、くわえ
爪又は爪当てを相応に調節することができる。
開放を調節する必要のあるグリッパ装置の別の構成要件
によれば、それぞれ必要なくわえ爪開放を制御装置が自
動的に調節するようになっている。この場合に、くわえ
爪又は爪当てを相応に調節することができる。
【００１８】本発明の別の有利な構成要件によれば、少
なくとも１つの枚葉紙位置検出装置が少なくとも１つの
枚葉紙ガイド胴に配属されている。枚葉紙前縁部の実際
位置が所定の目標位置からずれると、制御装置がくわえ
爪の開放及び／又は閉鎖運動を時間的にずらして操作す
る。これによって、印刷機を通して枚葉紙を通過案内さ
せている間に枚葉紙を枚葉紙走行方向に又はこの枚葉紙
走行方向に抗する方向でずらすことができるので、印刷
機のつかみ爪内で枚葉紙の最適な位置を常に確実に得る
ことができる。
なくとも１つの枚葉紙位置検出装置が少なくとも１つの
枚葉紙ガイド胴に配属されている。枚葉紙前縁部の実際
位置が所定の目標位置からずれると、制御装置がくわえ
爪の開放及び／又は閉鎖運動を時間的にずらして操作す
る。これによって、印刷機を通して枚葉紙を通過案内さ
せている間に枚葉紙を枚葉紙走行方向に又はこの枚葉紙
走行方向に抗する方向でずらすことができるので、印刷
機のつかみ爪内で枚葉紙の最適な位置を常に確実に得る
ことができる。
【００１９】本発明のグリッパ装置の別の構成要件によ
れば、少なくとも１つの枚葉紙位置検出装置が枚葉紙縁
部を監視し、枚葉紙ガイド胴における枚葉紙位置が傾い
ていることを確認すると、制御装置が、対応する枚葉紙
ガイド胴に配属されたくわえ爪を相応に制御し、これに
よって枚葉紙の傾斜位置が十分に補正されるようになっ
ている。特に、枚葉紙位置検出装置はそれぞれ、照明装
置と受信装置とからなっている。受信装置は例えばCCD-
列である。この枚葉紙位置検出装置はそれぞれ１つの枚
葉紙ガイド胴に配属されていて、印刷機を通過する枚葉
紙の前縁部又は後縁部を検出する。所定の目標位置から
の枚葉紙縁部の実際位置ずれから、枚葉紙傾斜状態が正
確に確認される。グリッパブリッジのくわえ爪を、コン
ピュータ制御で時間的にずらして開放することによっ
て、胴における枚葉紙の傾斜位置を補正することができ
る。
れば、少なくとも１つの枚葉紙位置検出装置が枚葉紙縁
部を監視し、枚葉紙ガイド胴における枚葉紙位置が傾い
ていることを確認すると、制御装置が、対応する枚葉紙
ガイド胴に配属されたくわえ爪を相応に制御し、これに
よって枚葉紙の傾斜位置が十分に補正されるようになっ
ている。特に、枚葉紙位置検出装置はそれぞれ、照明装
置と受信装置とからなっている。受信装置は例えばCCD-
列である。この枚葉紙位置検出装置はそれぞれ１つの枚
葉紙ガイド胴に配属されていて、印刷機を通過する枚葉
紙の前縁部又は後縁部を検出する。所定の目標位置から
の枚葉紙縁部の実際位置ずれから、枚葉紙傾斜状態が正
確に確認される。グリッパブリッジのくわえ爪を、コン
ピュータ制御で時間的にずらして開放することによっ
て、胴における枚葉紙の傾斜位置を補正することができ
る。
【００２０】
【実施例】図１には本発明の１実施例によるグリッパ装
置１の概略的な斜視図が示されている。このグリッパ装
置１は、図示していない枚葉紙印刷機の枚葉紙ガイド胴
２に配属されている。本発明のグリッパ装置１の主な特
徴は、各くわえ爪３若しくは小グループにまとめられた
くわえ爪３の各グループが、相当数の開放及び閉鎖機構
８を介して制御される点にある。開放及び閉鎖機構８が
それぞれ枚葉紙引き渡し若しくは引き取り時点に作動す
るようにするために、枚葉紙ガイド胴２の軸５には角度
センサ６が配属されている。この角度センサ６はそれぞ
れの角度位置に関する情報をコンピュータ７に提供す
る。このコンピュータ７は、提供された角度位置情報に
基づいて所定の角度位置で開放及び閉鎖機構８を操作す
るようになっているので、枚葉紙は印刷機内に最適な状
態で確実に搬送される。
置１の概略的な斜視図が示されている。このグリッパ装
置１は、図示していない枚葉紙印刷機の枚葉紙ガイド胴
２に配属されている。本発明のグリッパ装置１の主な特
徴は、各くわえ爪３若しくは小グループにまとめられた
くわえ爪３の各グループが、相当数の開放及び閉鎖機構
８を介して制御される点にある。開放及び閉鎖機構８が
それぞれ枚葉紙引き渡し若しくは引き取り時点に作動す
るようにするために、枚葉紙ガイド胴２の軸５には角度
センサ６が配属されている。この角度センサ６はそれぞ
れの角度位置に関する情報をコンピュータ７に提供す
る。このコンピュータ７は、提供された角度位置情報に
基づいて所定の角度位置で開放及び閉鎖機構８を操作す
るようになっているので、枚葉紙は印刷機内に最適な状
態で確実に搬送される。
【００２１】本発明のグリッパ装置によれば、枚葉紙ガ
イドシリンダ２上における枚葉紙の位置が検出されるよ
うになっている。このために枚葉紙の側縁範囲に少なく
とも１つの枚葉紙位置検出装置９が配置されている。こ
の枚葉紙位置検出装置９は、角度位置センサ６の代わり
に、開放及び／又は閉鎖機構８が操作されるべき角度位
置の情報を提供すると共に、枚葉紙ガイド胴２上での枚
葉紙傾斜状態を検出するようにもなっている。くわえ爪
３を時間的にずらして操作することによって（この場
合、時間的なずれはコンピュータ７によって制御され
る）、枚葉紙傾斜状態は直ちに補正される。枚葉紙位置
検出装置９がそれぞれの枚葉紙寸法を調節できるように
するために、この枚葉紙位置検出装置９はクロスバー上
で移動可能に配置されている。
イドシリンダ２上における枚葉紙の位置が検出されるよ
うになっている。このために枚葉紙の側縁範囲に少なく
とも１つの枚葉紙位置検出装置９が配置されている。こ
の枚葉紙位置検出装置９は、角度位置センサ６の代わり
に、開放及び／又は閉鎖機構８が操作されるべき角度位
置の情報を提供すると共に、枚葉紙ガイド胴２上での枚
葉紙傾斜状態を検出するようにもなっている。くわえ爪
３を時間的にずらして操作することによって（この場
合、時間的なずれはコンピュータ７によって制御され
る）、枚葉紙傾斜状態は直ちに補正される。枚葉紙位置
検出装置９がそれぞれの枚葉紙寸法を調節できるように
するために、この枚葉紙位置検出装置９はクロスバー上
で移動可能に配置されている。
【００２２】枚葉紙側方範囲における２つの枚葉紙位置
検出装置９に付加的に、別の枚葉紙位置検出装置９が、
これら２つの枚葉紙位置検出装置９の間の範囲に配置さ
れている。付加的に中央に設けられたこの枚葉紙位置検
出装置９は、枚葉紙ガイド胴２上における枚葉紙の凸状
又は凹状のずれを検出する。くわえ爪２はコンピュータ
制御された操作によって、このような形式の枚葉紙のず
れをも補正することができる。
検出装置９に付加的に、別の枚葉紙位置検出装置９が、
これら２つの枚葉紙位置検出装置９の間の範囲に配置さ
れている。付加的に中央に設けられたこの枚葉紙位置検
出装置９は、枚葉紙ガイド胴２上における枚葉紙の凸状
又は凹状のずれを検出する。くわえ爪２はコンピュータ
制御された操作によって、このような形式の枚葉紙のず
れをも補正することができる。
【００２３】図２には、本発明の１実施例によるグリッ
パ装置が示されている。くわえ爪３の開放及び閉鎖はモ
ータ１０によって制御され得るようになっている。普通
は各くわえ爪３にそれぞれ１つの独立したモータ１０が
配属されているが、１つのモータ１０が多数のくわえ爪
３を平行に駆動するようにしてもよい。これは、枚葉紙
ガイドシリンダ２の中央範囲に配置されたくわえ爪３に
おいて特に有利である。
パ装置が示されている。くわえ爪３の開放及び閉鎖はモ
ータ１０によって制御され得るようになっている。普通
は各くわえ爪３にそれぞれ１つの独立したモータ１０が
配属されているが、１つのモータ１０が多数のくわえ爪
３を平行に駆動するようにしてもよい。これは、枚葉紙
ガイドシリンダ２の中央範囲に配置されたくわえ爪３に
おいて特に有利である。
【００２４】前述のように、くわえ爪３の開放及び閉鎖
は、枚葉紙ガイドシリンダ２の内部に配置されたモータ
１０によって制御される。モータ１０の駆動軸１１に
は、雌ねじを備えたスリーブ１２が配置されている。ス
リーブ１２はピン１７によって駆動軸１１に固定されて
いる。スリーブ１２の雌ねじには支持ロッド１３が捩込
まれており、この支持ロッド１３の上端部にはくわえ爪
３が固定されている。支持ロッド１３は、ガイドスリー
ブ１５を通ってガイドされていて、長孔１６内で移動調
節可能なピン１４によって回動防止されている。モータ
１０の回転運動に応じてくわえ爪は開放若しくは閉鎖さ
れるようになっている。
は、枚葉紙ガイドシリンダ２の内部に配置されたモータ
１０によって制御される。モータ１０の駆動軸１１に
は、雌ねじを備えたスリーブ１２が配置されている。ス
リーブ１２はピン１７によって駆動軸１１に固定されて
いる。スリーブ１２の雌ねじには支持ロッド１３が捩込
まれており、この支持ロッド１３の上端部にはくわえ爪
３が固定されている。支持ロッド１３は、ガイドスリー
ブ１５を通ってガイドされていて、長孔１６内で移動調
節可能なピン１４によって回動防止されている。モータ
１０の回転運動に応じてくわえ爪は開放若しくは閉鎖さ
れるようになっている。
【００２５】くわえ爪３を前記のようにモータによって
駆動操作する場合には、くわえ爪をそれぞれの枚葉紙の
厚さに合わせて調節することは省かれる。モータが一定
なトルクで駆動されると、トルクの変化が生じた時にく
わえ爪の終端位置が自動的に得られる。これによって、
それぞれの枚葉紙厚さに関係なしに枚葉紙を確実につか
むことができ、また枚葉紙縁部範囲において強く圧縮さ
れることによる枚葉紙の損傷も避けられる。
駆動操作する場合には、くわえ爪をそれぞれの枚葉紙の
厚さに合わせて調節することは省かれる。モータが一定
なトルクで駆動されると、トルクの変化が生じた時にく
わえ爪の終端位置が自動的に得られる。これによって、
それぞれの枚葉紙厚さに関係なしに枚葉紙を確実につか
むことができ、また枚葉紙縁部範囲において強く圧縮さ
れることによる枚葉紙の損傷も避けられる。
【００２６】モータの運転はコンピュータによって、印
刷機若しくは枚葉紙ガイドシリンダ２のそれぞれの角度
位置に応じて制御されるようになっている。
刷機若しくは枚葉紙ガイドシリンダ２のそれぞれの角度
位置に応じて制御されるようになっている。
【００２７】図３には本発明によるグリッパ装置１の第
２実施例が示されている。この実施例においてもくわえ
爪３の制御はモータ１０を介して行われるようになって
いる。モータ１０の駆動軸１１には平歯車１８が配置さ
れている。この平歯車１８はラック１９にかみ合ってい
る。ラック１９はガイドレール２０によってガイドされ
る。このラック１９の上端部にはくわえ爪３が固定され
ている。モータ１０のそれぞれの回転方向に応じてくわ
え爪３は開放又は閉鎖されるようになっている。この実
施例においても、くわえ爪３の終端位置はそれぞれの枚
葉紙厚さに合わせて自動的に得られるようになってい
る。
２実施例が示されている。この実施例においてもくわえ
爪３の制御はモータ１０を介して行われるようになって
いる。モータ１０の駆動軸１１には平歯車１８が配置さ
れている。この平歯車１８はラック１９にかみ合ってい
る。ラック１９はガイドレール２０によってガイドされ
る。このラック１９の上端部にはくわえ爪３が固定され
ている。モータ１０のそれぞれの回転方向に応じてくわ
え爪３は開放又は閉鎖されるようになっている。この実
施例においても、くわえ爪３の終端位置はそれぞれの枚
葉紙厚さに合わせて自動的に得られるようになってい
る。
【００２８】図４には本発明の第３実施例によるグリッ
パ装置１が示されている。この第３実施例においては、
くわえ爪３の開放又は閉鎖は電磁石２２によってよって
行われる。２つの電磁石２２に対して軸方向にボルトが
配置されており、このボルトの上端部にはくわえ爪３が
固定されている。２つの電磁石２２は逆方向に働くよう
になっているので、一方の電磁石に電流が流されるとく
わえ爪３が開放し、他方の電磁石に電流が流されるとく
わえ爪３が爪当て４に当てつけられるようになってい
る。もちろん、１つの電磁石２２だけによって開放及び
／又は閉鎖機構を作動させることも可能である。例えば
一方の電磁石２２が故障した場合に、つかみ爪３を開放
させる必要がある場合は、ボルトの下端部にばねを設け
ればよい。つかみ爪の運動を電磁石によって制御するこ
の第３実施例においては、非常に高速の機械速度におい
てもつかみ爪を十分早く作動させることができるという
利点がある。電磁石２２に相応に電流を流すことによっ
て、つかみ爪開放作業及びつかみ爪終端位置は枚葉紙厚
さに合わせて調節することができる。枚葉紙厚さを検出
することは、例えば、コンピュータがインプットされた
識別データに基づいて又はそれぞれの枚葉紙厚さに応じ
て識別データを読み取ることによって行われる。
パ装置１が示されている。この第３実施例においては、
くわえ爪３の開放又は閉鎖は電磁石２２によってよって
行われる。２つの電磁石２２に対して軸方向にボルトが
配置されており、このボルトの上端部にはくわえ爪３が
固定されている。２つの電磁石２２は逆方向に働くよう
になっているので、一方の電磁石に電流が流されるとく
わえ爪３が開放し、他方の電磁石に電流が流されるとく
わえ爪３が爪当て４に当てつけられるようになってい
る。もちろん、１つの電磁石２２だけによって開放及び
／又は閉鎖機構を作動させることも可能である。例えば
一方の電磁石２２が故障した場合に、つかみ爪３を開放
させる必要がある場合は、ボルトの下端部にばねを設け
ればよい。つかみ爪の運動を電磁石によって制御するこ
の第３実施例においては、非常に高速の機械速度におい
てもつかみ爪を十分早く作動させることができるという
利点がある。電磁石２２に相応に電流を流すことによっ
て、つかみ爪開放作業及びつかみ爪終端位置は枚葉紙厚
さに合わせて調節することができる。枚葉紙厚さを検出
することは、例えば、コンピュータがインプットされた
識別データに基づいて又はそれぞれの枚葉紙厚さに応じ
て識別データを読み取ることによって行われる。
【００２９】つかみ爪の運動がモータによって又は電磁
石によって行われる前記実施例の他に、つかみ爪の運動
を、ハイドロ式に又はニューマッチク式に或は場合によ
ってばねと協働して制御することも可能である。また、
これらの制御形式を任意に組み合わせることも可能であ
る。
石によって行われる前記実施例の他に、つかみ爪の運動
を、ハイドロ式に又はニューマッチク式に或は場合によ
ってばねと協働して制御することも可能である。また、
これらの制御形式を任意に組み合わせることも可能であ
る。
【図１】本発明のグリッパ装置の概略的な斜視図であ
る。
る。
【図２】モータ駆動される、本発明の第１実施例による
グリッパ装置の断面図である。
グリッパ装置の断面図である。
【図３】モータ駆動される、本発明の第２実施例による
グリッパ装置の断面図である。
グリッパ装置の断面図である。
【図４】電磁石駆動される、本発明の第３実施例による
グリッパ装置の断面図である。
グリッパ装置の断面図である。
１ グリッパ装置、 ２ 枚葉紙ガイド胴、 ３ くわ
え爪、 ４ 爪当て、５ 軸、 ６ 角度センサ、 ７
コンピュータ、 ８ 開放及び／又は閉鎖機構、 ９
枚葉紙位置検出装置、 １０ モータ、 １１ 出力
軸、 １２雌ねじを有するスリーブ、 １３ 支持ロッ
ド、 １４ ガイドスリーブ、 １５ ピン、 １６
長孔、 １７ ピン、 １８ 平歯車、 １９ ラッ
ク、２０ ガイドレール、 ２１ インプット装置、
２２ 電磁石
え爪、 ４ 爪当て、５ 軸、 ６ 角度センサ、 ７
コンピュータ、 ８ 開放及び／又は閉鎖機構、 ９
枚葉紙位置検出装置、 １０ モータ、 １１ 出力
軸、 １２雌ねじを有するスリーブ、 １３ 支持ロッ
ド、 １４ ガイドスリーブ、 １５ ピン、 １６
長孔、 １７ ピン、 １８ 平歯車、 １９ ラッ
ク、２０ ガイドレール、 ２１ インプット装置、
２２ 電磁石
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 アントン ローディ ドイツ連邦共和国 ライメン ３ カール スルーアー−シュトラーセ 12
Claims (17)
- 【請求項１】 枚葉紙処理機械用のグリッパ装置におい
て、くわえ爪（３，４）を制御するを制御装置が設けら
れており、該制御装置が、少なくとも１つのセンサと、
該センサのための開放及び／又は閉鎖機構（８）と、コ
ンピュータ（７）とからなっており、前記制御装置が、
所定の機械位置において前記開放及び／又は閉鎖機構
（８）を操作するようになっていることを特徴とする、
枚葉紙処理機械用のグリッパ装置。 - 【請求項２】 前記センサが角度センサ（６）として構
成されている、請求項１記載のグリッパ装置。 - 【請求項３】 前記センサが枚葉紙位置検出装置（９）
として構成されている、請求項１記載のグリッパ装置。 - 【請求項４】 開放及び／又は閉鎖機構（８）として電
磁石（２２）が設けられている、請求項１記載のグリッ
パ装置。 - 【請求項５】 開放機構としてばねが設けられていて、
閉鎖機構として電磁石（２２）が設けられている、請求
項１記載のグリッパ装置。 - 【請求項６】 開放機構として電磁石（２２）が設けら
れていて、閉鎖機構としてばねが設けられている、請求
項１記載のグリッパ装置。 - 【請求項７】 モータ（１０）が開放及び／又は閉鎖機
構（８）を操作するようになっている、請求項１記載の
グリッパ装置。 - 【請求項８】 モータ（１０）の出力軸（１１）に雌ね
じを有するスリーブ（１２）が取り付けられており、く
わえ爪（３）に堅固に結合された支持ロッド（１３）が
スリーブ（１２）の雌ねじに係合して、くわえ爪（３）
がモータ（１０）の１回転毎に開放又は閉鎖するように
なっている、請求項５記載のグリッパ装置。 - 【請求項９】 くわえ爪（３）のための支持ロッド（１
３）がガイドスリーブ（１４）を通ってガイドされてお
り、支持ロッド（１３）に取り付けられたピン（１５）
が前記ガイドスリーブ（１４）の長孔（１６）内に係合
し、支持ロッド（１３）が回動防止されている、請求項
６記載のグリッパ装置。 - 【請求項１０】 モータ（１０）の出力軸（１１）に平
歯車（１８）が取り付けられていて、くわえ爪（３）に
堅固に結合されたラック（１９）が設けられており、前
記平歯車（１８）がラック（１９）に係合してくわえ爪
（３）がモータ（１０）の１回転毎に開放又は閉鎖する
ようになっている、請求項５記載のグリッパ装置。 - 【請求項１１】 開放及び／又は閉鎖機構（８）がハイ
ドロ式に制御されるようになっている、請求項１記載の
グリッパ装置。 - 【請求項１２】 開放及び／又は閉鎖機構（８）がニュ
ーマッチク式に制御されるようになっている、請求項１
記載のグリッパ装置。 - 【請求項１３】 枚葉紙固有の及び／又は印刷機固有の
パラメータをインプットするためのインプット装置（２
１）が設けられており、制御装置が、枚葉紙厚さのパラ
メータに応じて、枚葉紙搬送のために必要なくわえ爪
（３）を操作するようになっている、請求項１記載のグ
リッパ装置。 - 【請求項１４】 コンピュータ（７）に配属されたメモ
リーに、枚葉紙の厚さに関するパラメータに基づいたく
わえ爪最終位置が記憶されており、制御装置が、計算的
又は経験的に規定された、枚葉紙の厚さに関するパラメ
ータに基づいたくわえ爪最終位置が制御されるようにな
っている、請求項１１記載のグリッパ装置。 - 【請求項１５】 くわえ爪の開放が任意に制御可能であ
る、請求項１１記載のグリッパ装置。 - 【請求項１６】 少なくとも１つの枚葉紙位置検出装置
（９）が少なくとも１つの枚葉紙ガイド胴（２）に配属
されており、枚葉紙前縁部又は後縁部の実際位置がその
都度の目標位置に対してずれている時に、制御装置がく
わえ爪（３）の開放及び／又は閉鎖運動時間を相応に制
御するようになっている、請求項１又は１１記載のグリ
ッパ装置。 - 【請求項１７】 枚葉紙位置検出装置（９）が枚葉紙縁
部を監視し、枚葉紙ガイド胴（２）における枚葉紙位置
が傾いていることを確認すると、制御装置が、対応する
枚葉紙ガイド胴（２）に配属されたくわえ爪（３）を相
応に制御し、これによって枚葉紙の傾斜位置が十分に補
正されるようになっている、請求項１又は１１記載のグ
リッパ装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4200406A DE4200406C2 (de) | 1992-01-10 | 1992-01-10 | Greifereinrichtung an bogenverarbeitenden Rotationsdruckmaschinen |
| DE4200406.3 | 1992-01-10 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05254094A true JPH05254094A (ja) | 1993-10-05 |
Family
ID=6449284
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5001052A Pending JPH05254094A (ja) | 1992-01-10 | 1993-01-07 | 枚葉紙処理機械用のグリッパ装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5333547A (ja) |
| JP (1) | JPH05254094A (ja) |
| DE (1) | DE4200406C2 (ja) |
| FR (1) | FR2686288A1 (ja) |
| GB (1) | GB2263105B (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2006015749A (ja) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Koenig & Bauer Ag | 枚葉紙の流れの位置決め装置 |
| KR20230149839A (ko) * | 2021-03-08 | 2023-10-27 | 봅스트 맥스 에스에이 | 위치결정 조립체 및 시트 재료 처리 기계 |
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| DE4434000C2 (de) * | 1994-09-23 | 1998-02-26 | Roland Man Druckmasch | Bogenführende Trommel für Rotationsdruckmaschinen |
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| DE19618029B4 (de) * | 1996-05-04 | 2006-07-27 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Beseitigung von rhytmischen Passerfehlern in Bogendruckmaschinen mit mehrfachgroßen Zylindern |
| DE19642104C2 (de) * | 1996-10-12 | 1998-09-10 | Roland Man Druckmasch | Anordnung zur dezentralen Einzelverstellung von Greiferaufschlagleisten in bogenführenden Trommeln bzw. Zylindern von Rotationsdruckmaschinen |
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- 1993-01-08 FR FR9300136A patent/FR2686288A1/fr not_active Withdrawn
- 1993-01-08 GB GB9300293A patent/GB2263105B/en not_active Expired - Fee Related
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