JPH05270621A

JPH05270621A - 自動倉庫システム

Info

Publication number: JPH05270621A
Application number: JP4101936A
Authority: JP
Inventors: Masashi Yamamoto; 正志山本
Original assignee: Toshiba Engineering Corp
Current assignee: Toshiba Engineering Corp
Priority date: 1992-03-27
Filing date: 1992-03-27
Publication date: 1993-10-19

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は、個々に区画された多数の区画室から
形成された収納棚に、移載装置を用いてバケットを収納
・搬出する場合の正確な移動及び位置決めを行う自動倉
庫システムを提供する。【構成】本発明の自動倉庫システムは、Ｘ軸方向に移動
するＸ軸位載装置５０とＸ軸の移動位置を検出するＸ軸
センサ５１を設け、Ｚ軸方向移動に関してはＺ軸位載装
置６０とＺ軸の移動位置を検出するＺ軸センサ６１を設
けて、移動位置の確認を行っているため、モータからの
駆動力を伝達している駆動ベルトの延びや、高速移動時
の位置決め等により移動ズレが生じても、正確かつ迅速
な位置決めが行える。更に、ピッキング装置４０に区画
室１１内のバケットＢ及び異物検出用のバケットセンサ
４１を設けたため、個々の区画室１１にセンサ等を設け
る必要がなく、さらにシステムでの管理が及ばない人手
による収納・搬出処理が行われた場合であっても、重複
して収納・搬出処理が行われないようにしている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、個々に区画された多数
の区画室から形成された収納棚に、移載装置を用いてバ
ケットを収納・搬出する場合の正確な移動及び位置決め
を行う自動倉庫システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】今日では、個々に区画された多数の区画
室から形成された収納棚に、生産ライン等からコンベヤ
等にて搬送されてくるバケットの収納・搬出処理を自動
化した自動倉庫システムが開発され、使用されている。
このことにより、収納・搬出に要する人員の削減、収納
・搬出の迅速化、さらには生産ライン等との一括管理が
行えるようになった。この様なシステムの構成は、複数
の区画室から構成されている収納棚の正面に、バケット
をピックアップ及びセッティングするピッキング装置が
収納棚に向かって、横（Ｘ軸）方向、縦（Ｚ軸）方向に
移動し、ピッキング装置が前後（Ｙ軸）方向に移動する
移載装置が設けられている。さらに、製造ライン等に接
続されバケットを収納棚に搬入してくる搬入コンベヤ
と、バケットを搬出する搬出コンベヤが設けられ、制御
装置でこれら自動倉庫のシステムの動作を制御してい
る。

【０００３】このシステムのＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の移動を
行うモータは、収納棚へのバケットの収納・搬出時に正
確な位置決めが要求されるため、１パルスにより一定角
度回転するサーボモータが使用されている。サーボモー
タを自動倉庫システムに使用する利点としては、正確な
パルスを与えれば、改めて位置決めを行わなくても正確
な移動が行えることであり、他の自動倉庫システムの場
合も同様に、サーボモータが使用されている。

【０００４】しかし、この様な場合の自動倉庫において
も、長時間使用していると、サーボモータからの駆動力
を伝達している駆動ベルト等に延びが生じたり、高速で
移動させた場合にピッキング装置及び移載装置等の重量
の作用によって移動ズレが生じたりし、正確な位置決め
が行えない問題が発生している。

【０００５】又、これらの自動倉庫システムにおいて
は、指定された区画室を判断するために、個々の区画室
に設けられた区画室表示をセンサ等で検出して認識して
いる。この場合、指定された区画室の正面で停止してか
らセンサにて検出するため、処理時間が遅れるという問
題と、各区画室に区画室表示を設ける必要があるという
問題がある。

【０００６】更に、区画室にバケットが収納されている
か否かの判断は、バケットが収納・搬出される毎に制御
装置に設けられているメモリに記録し、この記録データ
により判断されている。この場合、人手により強制的に
収納，搬出されたものは制御装置に記録されず、収納済
みの区画室に収納してバケット及び装置を破損させる問
題と、搬出済みの区画室からバケットを取りだそうとし
てシステムエラーを発生させる等の問題がある。そこ
で、これらの問題を解決するために、個々の区画室にバ
ケットの有無を検出するセンサを取り付けたシステムが
ある。この場合、センサが区画室と同数必要となり、区
画室が多数ある場合はその区画室分のセンサの制御を行
うため制御装置の負荷が大きくなり、コストも高くなる
という問題がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述した如く、自動倉
庫システムにおいては、第１の問題として、モータから
の駆動力を伝達している駆動ベルト等に延びが生じた場
合や、高速で移動させた場合にピッキング装置及び移載
装置等の重量の作用によって移動ズレが生じた場合、正
確な位置決めが行えなかった。

【０００８】第２の問題として、指定された区画室を判
断するために個々の区画室に設けられた区画室表示をセ
ンサ等で検出して認識していたため、指定された区画室
の正面で停止しさせセンサにて検出するため時間が掛か
り、かつ各区画室に区画室表示を設ける必要があった。

【０００９】更に、第３の問題として、バケットが区画
室に収納されているか否かの判断には、制御装置に記録
しているが人手にて処理されたものに付いては判断が行
えず、個々の区画室にセンサを取り付ける方法があるが
区画室が多数にある場合は制御装置の負荷が大きくな
り、センサも区画室と同数必要になる問題があった。

【００１０】本発明は、上記問題に着目し、正確かつ安
全な自動倉庫システムを提供するものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、個々に天部，底部及び側部が区画され、後面にはバ
ケット落下防止処理が施された多数の区画室から形成さ
れた収納棚を有し、制御装置の指令により搬入口の搬入
コンベヤから搬入されるバケットを取り出し、指定され
た区画室に搬送し収納され、制御装置の指令により区画
室に収納されているバケットを区画室から取り出し搬出
口の搬出コンベヤに搬出する自動倉庫において、搬入コ
ンベヤ及び区画室からバケットを取り出す処理と、取り
出したバケットを区画室及び搬出コンベヤに収納及び搬
出する処理を行うピッキング装置と、前記ピッキング装
置を載置し、前記ピッキング装置を収納棚前面の横方向
に移動させるＸ軸移載装置と、前記Ｘ軸移載装置を載置
し、前記ピッキング装置を載置した状態でＸ軸を収納棚
前面の縦方向に移動させるＺ軸移載装置と、前記ピッキ
ング装置に取り付けられ、区画室の横方向の位置に対応
しＸ軸移載装置上に設けられたＸ軸位置表示部を検知す
るＸ軸センサと、前記Ｘ軸移載装置に取り付けられ、Ｚ
軸移載装置のＺ軸ガイド若しくは収納棚に設けられ区画
室の縦方向の位置に対応したＺ軸位置表示部を検知する
Ｚ軸センサと、前記Ｘ軸センサにてＸ軸位置部を検出し
た回数からＸ軸の移動位置を算出するＸ軸位置算出手段
と、前記Ｚ軸センサにてＺ軸位置表示部を検出した回数
からＺ軸の移動位置を算出するＺ軸位置算出手段とを具
備した自動倉庫システムを提供するものである。

【００１２】また、第２の発明では、第１の発明に前記
Ｘ軸移載装置及び前記Ｚ軸移載装置を移動させ、前記ピ
ッキング装置が制御装置に指定された区画室、搬入口及
び搬出口の前面で停止した時に、前記Ｘ軸センサ及びＺ
軸センサ各々が、各位置表示部を検出しているかの確認
を行い、Ｘ軸センサ及びＺ軸センサが各位置表示部を検
出している場合、前記ピッキング装置が制御装置に指示
された区画室に位置決めされたと判断し、区画室への収
納，搬出処理、搬入口からの収納処理、若しくは搬出口
への搬出処理を実行する手段を備えた自動倉庫システム
を提供するものである。

【００１３】更に、前記ピッキング装置に区画室内のバ
ケット及び異物検出用のセンサを設け、区画室、搬入口
及び搬出口への収納及び搬出処理を行う時、区画室、搬
入口及び搬出口内にバケット及び異物があるか否かの確
認をする処理手段を備えた第１または第２に発明の自動
倉庫システムを提供するものである。

【００１４】

【作用】本発明の自動倉庫では、Ｘ軸及びＺ軸に位置検
出用のセンサを設け、移動位置の確認を行っているた
め、モータからの駆動力を伝達している駆動ベルトの延
びや、高速移動時の位置決め等により移動ズレが生じて
も、正確かつ迅速な位置決めが行える。そして、ピッキ
ング装置に区画室内検出用のセンサを設けたため、個々
の区画室にセンサ等を設ける必要がなく、さらにシステ
ムでの管理が及ばない人手による収納・搬出処理が行わ
れた場合であっても、重複して収納・搬出処理が行われ
ない。

【００１５】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
をする。

【００１６】図１は、自動倉庫システムの一実施例を示
した全体構成図であり、複数の格納室１１から構成され
ている収納棚１０に向かって横（Ｘ軸）方向に移動する
Ｘ軸移載装置５０と、縦（Ｚ軸）方向に移動するＺ軸移
載装置６０と、収納棚に向かって前後（Ｙ軸）方向に移
動し、バケットＢの取り出し、収納及び搬出をするピッ
キング装置４０と、製造ライン等（図示せず）からバケ
ットＢを搬入してくる搬入コンベヤ２０と、バケットＢ
を搬出する搬出コンベヤ３０とから構成され、制御装置
７０でこれらの動作を制御している。そして、Ｘ軸，Ｙ
軸，Ｚ軸の各々の移動を行う、Ｘ軸モータ５４，Ｙ軸モ
ータ４５，Ｚ軸モータ６５が設けられている。これらモ
ータ５４，４５，６５は、バケットＢの収納・搬出時
に、区画室１１、搬入コンベヤ２０及び搬出コンベヤ３
０に対し、正確な位置決めが要求されるため、１パルス
により一定角度回転するサーボモータが使用されてい
る。

【００１７】Ｘ軸移載装置５０及びＺ軸移載装置６０に
載置されたピッキング装置４０の構成を図２に示す。バ
ケットＢの収納・搬出時にバケットＢの取っ手部分を引
っかけるフック４３が設けられたバケット保持部４４
と、このバケット保持部４４を前後移動させる横動ベル
ト４６が設けられている。そして、この横動ベルト４６
は駆動ベルト４７を介してＹ軸モータ４５と接続されて
いる。図中４８は、バケットＢを格納室１１から収納・
搬出するときのバケットガイド４８であり、４９はＸ軸
レール５３を両サイドからガイドするＸ軸レールガイド
４９である。さらに本発明のピッキング装置４０には、
区画室１１内にバケットＢが存在するかの有無を検出す
るバケットセンサ４１と、フック４３にバケットＢの取
っ手部が有るか無いかを検出するフックセンサ４２と、
Ｘ軸レール５３に設けられているＸ軸位置表示部５２を
検出しているＸ軸センサ５１が取り付けられている。な
お、図示されていないが、バケット保持部４４が前後に
移動する時に滑走するＹ軸滑走レールと、バケットＢの
底を滑らすバケットガイドが設けられている。

【００１８】図３は、本実施例において収納・搬出の時
に、制御装置７０から指定された区画室１１にピッキン
グ装置４０が移動しているかを検出するセンサと位置表
示装置の位置関係を示した概略図である。収納棚１０に
はＸ軸４列、Ｚ軸６段とし、計２１個の区画室１１が設
けられている。各々の区画室の番号は、収納庫１０に向
かって左（Ｘ軸第１列）の一番上（Ｚ軸第１段）の区画
室１１がNo 1区画室とし、Ｘ軸−Ｚ軸パラメータを１−
１とする。No 1区画室の右隣の区画室がNo 2区画室で、
パラメータが２−１、No 2の右隣がNo 3区画室で、パラ
メータが３−１となり、一番下の段（Ｚ軸第６段）の棚
がNo21区画室で、パラメータが６−３となる。

【００１９】そして、ピッキング装置４０の位置検出用
にセンサ及び位置表示装置が、Ｘ軸及びＺ軸毎に設けら
れている。Ｘ軸の場合は、Ｘ軸移載装置５０のＸ軸レー
ル５３上に区画室のＸ軸列に対応する位置にＸ軸位置表
示装置５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄが設けられてい
る。このＸ軸位置表示装置５２Ａ乃至５２Ｄを検出する
Ｘ軸センサ５１がピッキング装置４０に設けられてい
る。Ｚ軸の場合は、収納棚１０にＺ軸位置表示ゲージ６
４を設け、このＺ軸位置表示ゲージ６４に区画室のＺ軸
段に対応する位置にＺ軸位置表示装置が設けられてい
る。このＺ軸位置表示装置は、バケットＢを区画室１１
からピッキング及びセッティングする時に、Ｚ軸移載装
置６０を上下に動作させるため、Ｚ軸一段に対し上下２
個の位置表示部を必要とする事から、上部位置表示部６
２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄ，６２Ｅ，６２Ｆと、下
部位置表示部６３Ａ，６３Ｂ，６３Ｃ，６３Ｄ，６３
Ｅ，６３Ｆを設けている。この上部位置表示部６２Ａ乃
至６２Ｆと、下部位置表示部６３Ａ乃至６３Ｆを検出す
るＺ軸センサ６２が、Ｘ軸レール５３に設けられてい
る。なお、図中６５はＺ軸移載装置６０のＺ軸レールで
ある。

【００２０】この自動倉庫システムを使用して、収納・
搬出する場合の処理を図４乃至図１３に示し、図４は自
動倉庫システムのバケットＢの収納・搬出処理を示した
フローチャートである。Ｓ１００でシステムをスタート
させると、Ｓ１１０で自動モードか手動モードかの選択
を行うようになる。ここで言う自動モードとは、制御装
置７０からの指示によりバケットＢの収納・搬出をする
事を示し、手動モードとは、バケットＢの収納・搬出を
制御装置７０のキー等により指定して各々の処理を１処
理づつ行っていく事を示す。Ｓ１１０で手動モードが選
択されると、Ｓ１９０にて手動モードとなり、手動モー
ドを終了するとＳ１８０に進み、システムが終了とな
る。また、Ｓ１１０で自動モードを選択するとＳ１２０
のＸ−Ｙ−Ｚ軸原点復帰処理が行われる。この処理が終
了するとＳ１３０でピッキング装置４０（Ｘ軸），Ｘ軸
移載装置５０（Ｚ軸）及びピッキング装置４０のバケッ
ト保持部４４（Ｙ軸）の原点復帰処理が行われ、Ｘ軸，
Ｚ軸，Ｙ軸の全てについて原点復帰したことを確認し、
次処理のＳ１４０に進む。Ｘ軸，Ｚ軸，Ｙ軸の１軸に関
して復帰が行われていな場合は、再度原点復帰処理が行
われる。Ｓ１４０では制御装置７０からの収納・搬出の
指示を受ける。そして、Ｓ１５０で収納処理か搬出処理
かを判断し、収納の場合はＳ２００の収納処理に、搬出
の場合はＳ３００の搬出処理に進み、それぞれ収納，搬
出が行われる。それぞれの処理が終了するとＳ１６０に
進み、制御装置７０からの次の収納・搬出処理が指示さ
れている場合はＳ１４０に進み、再度収納及び搬出処理
が行われる。ここで、次処理がない場合は、Ｘ、Ｚ軸を
原点に復帰させ、Ｓ１８０でシステム終了となる。

【００２１】図５は、図４の収納処理を詳細に示したフ
ローチャートであり、Ｓ２０１で収納処理がスタートす
る。そして、Ｓ２０２で制御装置７０からの収納先棚番
地の指示の確認を行い、Ｓ２０３では、搬入口２１にバ
ケットＢが有るかの検出を行い、バケットＢを検知する
と、Ｓ２０４でピッキング装置４０を搬入口２１の位置
に移動させる。この場合はＸ軸及びＺ軸の移動であり、
Ｘ軸移載装置５０及びＺ軸移載装置６０にて行われ、位
置決めが完了すると、Ｓ４００のバケットピックアップ
処理が行われる。バケットＢが搬入口２１から取り出さ
れると、Ｓ２０５で指定された区画室１１の正面にピッ
キング装置４０を移動させる。この場合もＸ軸及びＺ軸
の移動であり、Ｘ軸移載装置５０及びＺ軸移載装置６０
にて行われ、位置決めが完了すると、Ｓ５００のバケッ
トセッティング処理が行われる。バケットＢが指定され
た区画室１１に収納すると、Ｓ２０６でＹ軸原点復帰が
行われ、Ｓ２１１で収納処理が終了する。

【００２２】図６は、図４の搬出処理を詳細に示したフ
ローチャートであり、Ｓ３０１で搬出処理がスタートす
る。まず、Ｓ３０２で制御装置７０からの収納先棚番地
の指示の確認を行い、Ｓ３０３で搬出コンベヤの指示の
確認が行われる。そして、Ｓ３０４でピッキング装置４
０を指定された区画室１１の正面に移動させる。この場
合はＸ軸及びＺ軸の移動であり、Ｘ軸移載装置５０及び
Ｚ軸移載装置６０にて行われ、位置決めが完了するとＳ
４００のバケットピックアップ処理が行われる。バケッ
トＢが区画室１１から取り出されると、Ｓ３０７で指定
された搬出口２１の正面にピッキング装置４０を移動さ
せる。この場合もＸ軸及びＺ軸の移動であり、Ｘ軸移載
装置５０及びＺ軸移載装置６０にて行われ、位置決めが
完了するとＳ３０６に進む。Ｓ３０６では、搬出コンベ
ヤが満杯であるかを検出し、満杯の場合は検出を継続
し、空きが有る場合はＳ５００のバケットセッティング
処理が行われる。バケットＢが指定され搬出口２１に搬
出されると、Ｓ３０７でＹ軸原点復帰が行われ、Ｓ３０
８で搬出処理が終了する。

【００２３】図７は、図５及び図６で処理されているＳ
４００のバケットピッキング処理の詳細を示した図であ
る。まず、Ｓ４０１にてバケットピッキング処理がスタ
ートし、Ｓ４０２にてピッキング装置４０が制御装置７
０に指示された区画室１１に位置決めされているかの確
認を行い、Ｓ４０３に進む。Ｓ４０３では、取り出そう
としている区画室１１にバケットＢが収納されているか
の検出を行い、区画室１１にバケットＢが無い場合はＳ
４１０に進み、異常を知らせる警報を鳴らし、ディスプ
レーにエラーメッセージを表示して、Ｓ４０８でバケッ
トピッキング処理を終了させる。区画室１１にバケット
Ｂが有る場合はＳ４０４で、ピッキング装置４０のバケ
ット保持部４４を区画室１１に向かって前方に移動（Ｙ
軸前進移動）させ、フック４３をバケットＢの取っ手位
置下方に位置するようにする。そして、Ｓ４０５で位置
決めが完了した事を確認し、Ｓ８１０のＺ軸上昇移動処
理を行う。このＺ軸上昇移動処理は、Ｚ軸移載装置６０
にて行われ、上昇移動距離はバケットＢが区画室１１の
底面から少し上昇する程度である。Ｚ軸の上昇が完了し
たら、Ｓ４０６にて、フック４３がバケットＢの取っ手
を保持しているかの検出が、フックセンサ４２にて行わ
れる。フック４３がバケットＢの取っ手を保持している
ことが確認されると、Ｓ４０７でピッキング装置４０の
バケット保持部４４を区画室１１に向かって後方に移動
（Ｙ軸原点復帰）させ、Ｘ軸，Ｚ軸方向に移動可能の状
態として、Ｓ４０８でバケットピッキング処理が終了と
なる。Ｓ４０６で、フック４３がバケットＢの取っ手を
保持していないと確認された場合は、Ｓ８２０のＺ軸下
降処理が行われ、Ｓ４０９でＹ軸原点復帰処理が行われ
た後、Ｓ４１０で異常を知らせる警報を鳴らし、ディス
プレーにエラーメッセージを表示してＳ４０８でバケッ
トピッキング処理を終了させる。

【００２４】図８は、図５及び図６で処理されているＳ
５００のバケットセッティング処理の詳細を示した図で
ある。まず、Ｓ５０１にてバケットセッティング処理が
スタートし、Ｓ５０２にてピッキング装置４０が制御装
置７０に指示された区画室１１に位置決めされているか
の確認を行い、Ｓ５０３に進む。Ｓ５０３では、取り出
そうとしている区画室１１にバケットＢが収納されてい
るかの検出を行い、区画室１１にバケットＢが有る場合
はＳ５１０に進み、異常を知らせる警報を鳴らし、ディ
スプレーに既に収納済みである旨のエラーメッセージを
表示して、Ｓ５０８でバケットピッキング処理を終了さ
せる。区画室１１にバケットＢが無い場合はＳ５０４
で、ピッキング装置４０のバケット保持部４４を区画室
１１に向かって前方に移動（Ｙ軸前進移動）させ、バケ
ットＢが区画室１１の収納位置となる位置にする。そし
て、Ｓ５０５で位置決めが完了した事を確認し、Ｓ８２
０のＺ軸下降移動処理を行う。このＺ軸下降移動処理
は、Ｚ軸移載装置６０にて行われ、下降移動距離はバケ
ットＢが区画室１１の底面に設置され、フック４３がバ
ケットＢの取っ手からはずれる程度である。Ｚ軸の下降
が完了したら、Ｓ５０６にて、フック４３がバケットＢ
の取っ手から解放されているかの検出が、フックセンサ
４２にて行われる。フック４３がバケットＢの取っ手か
ら解放されていることが確認されると、Ｓ５０７でピッ
キング装置４０のバケット保持部４４を区画室１１に向
かって後方に移動（Ｙ軸原点復帰）させ、Ｘ軸，Ｚ軸方
向に移動可能の状態として、Ｓ５０８でバケットピッキ
ング処理が終了となる。Ｓ５０６で、フック４３がバケ
ットＢの取っ手から解放されていないと確認された場合
は、Ｓ８１０のＺ軸上昇処理が行われ、Ｓ５０９でＹ軸
原点復帰処理が行われた後、Ｓ５１０で異常を知らせる
警報を鳴らし、ディスプレーにエラーメッセージを表示
してＳ５０８でバケットピッキング処理を終了させる。

【００２５】図９は、図５及び図６の収納及び搬出処理
フローで処理されているＳ２０４，Ｓ２０５，Ｓ３０
４，Ｓ３０５のＸ−Ｚ軸移動位置決め処理のＸ軸につい
ての詳細を示した図であり、Ｓ６０１にてＸ軸位置決め
処理がスタートする。すると、Ｓ６０２で、現在のピッ
キング装置４０のＸ軸座標位置が確認される。このＸ軸
の現在座標データは制御装置７０のメモリに記録されて
いるものであり、位置決め終了次に常に更新されてい
る。そして、現在Ｘ軸座標と制御装置７０に指示された
区画室１１のＸ軸座標からＸ軸移動距離を算出して、制
御装置７０からＸ軸モータ５４に、算出された移動距離
に相当するパルス信号が送られ、移動を開始する処理が
Ｓ６０３にて行われる。Ｓ６０４では、ピッキング装置
４０に設けられたＸ軸センサ５１で、移動中にＸ軸レー
ル５３上に設けられているＸ軸位置表示部５２を検出し
た回数をカウントしている。Ｓ６０５では算出された距
離の移動が終了すると同時に、Ｘ軸位置表示部５２を検
出した回数と移動前のＸ軸座標から移動後のＸ軸座標を
算出する。Ｓ６０６で算出されたＸ軸座標と制御装置７
０に指示された区画室１１の該Ｘ軸座標とを比較し、差
異が生じている場合はＳ６０７に、差異がない場合はＳ
６０９に進む。Ｘ軸座標を比較し差異が生じた場合は、
Ｓ６０７にてその差異量を算出し、Ｓ６０８で差異量分
Ｘ軸を移動させてから、Ｓ６０６の処理に戻る。Ｘ軸座
標を比較し差異がない場合は、Ｓ６０９ではＸ軸センサ
５１作動させＸ軸位置表示部５２の検出を行い、検出状
態であるならばＳ６１０で位置決め完了と判断され、Ｓ
６１０のＸ軸位置決め処理終了が実行される。このと
き、制御装置７０のメモリに記録されているＸ軸座標デ
ータの更新が行われる。Ｓ６１０で、Ｘ軸位置表示部５
２が検出できない場合は、Ｓ６１１で再度Ｘ軸移動が開
始され、Ｓ６１２でＸ軸位置表示部５２がＸ軸センサ５
１で検出されるまで移動し、検出されるとＳ６１４で移
動を停止し、位置決め完了となり、Ｓ６１４の終了処理
が行われる。

【００２６】図１０は、図５及び図６の収納及び搬出処
理フローで処理されているＳ２０４，Ｓ２０５，Ｓ３０
４，Ｓ３０５のＸ−Ｚ軸移動位置決め処理のＺ軸につい
ての詳細を示した図であるり、Ｓ７０１にてＺ軸位置決
め処理がスタートする。すると、Ｓ７０２で、現在のピ
ッキング装置４０のＺ軸座標位置が確認される。このＺ
軸の現在座標データは制御装置７０のメモリにＸ軸座標
と一緒に記録されているものであり、位置決め終了次に
常に更新されている。そして、現在Ｚ軸座標と制御装置
７０に指示された区画室１１のＺ軸座標からＺ軸移動距
離を算出して、制御装置７０からＺ軸モータ６６に、算
出された移動距離に相当するパルス信号が送られ、移動
を開始する処理がＳ７０３にて行われる。Ｓ７０４で
は、Ｘ軸委細装置５０に設けられたＺ軸センサ６１で、
移動中に収納棚１０に設けられたＺ軸位置表示ゲージ６
４のＺ軸位置表示部６２，６３を検出した回数をカウン
トしている。Ｓ７０５では算出された距離の移動が終了
すると同時に、Ｚ軸位置表示部６２，６３を検出した回
数と移動前のＺ軸座標から移動後のＺ軸座標を算出す
る。Ｓ７０６で算出されたＺ軸座標と制御装置７０に指
示された区画室１１の該Ｚ軸座標とを比較し、差異が生
じている場合はＳ７０７に、差異がない場合はＳ７０９
に進む。Ｚ軸座標を比較し差異が生じた場合は、Ｓ７０
７にてその差異量を算出し、Ｓ７０８で差異量分Ｚ軸を
移動させてから、Ｓ７０６の処理に戻る。Ｚ軸座標を比
較し差異がない場合は、Ｓ７０９ではＺ軸センサ５１作
動させＺ軸位置表示部の検出を行い、検出状態であるな
らばＳ７１０で位置決め完了と判断され、Ｓ７１０のＺ
軸位置決め処理終了が実行される。このとき、制御装置
７０のメモリに記録されているＺ軸座標データの更新が
行われる。Ｓ７１０で、Ｚ軸位置表示部が検出できない
場合は、Ｓ７１１で再度Ｚ軸移動が開始され、Ｓ７１２
でＺ軸位置表示部５２がＺ軸センサ５１で検出されるま
で移動し、検出されるとＳ７１４で移動を停止し、位置
決め完了となり、Ｓ７１４の終了処理が行われる。

【００２７】図１１は図７に示したＳ８１０のバケット
Ｂをフック４３に引っかける場合にＺ軸を上昇させるた
めの処理の詳細を示した図であり、図８示したＳ８１０
の場合はバケットＢをフック４３に引っかけないが同様
の上昇処理である。この処理は、Ｓ８１１にてスタート
し、この時点ではＺ軸位置表示ゲージ６４の下部Ｚ軸位
置表示部６３をＺ軸センサ６１で検出している状態であ
る。そして、Ｓ８１２でＺ軸の上昇移動が開始される。
上昇移動中、Ｓ８１３にて下部Ｚ軸位置表示部６３の上
方に設けられた上部Ｚ軸位置表示部６２の検出を行って
いる。ここで、上部Ｚ軸位置表示部６２が検出される
と、上昇位置に位置決めされてと判断し、Ｓ８１４でＺ
軸の上昇移動を停止する。最後に、Ｓ８１５で制御装置
７０のメモリに記録されているＺ軸座標データを更新し
て、上昇処理が終了となる。

【００２８】図１２は図８に示したＳ８２０のバケット
Ｂをフック４３から解放する場合にＺ軸を下降させるた
めの処理の詳細を示した図であり、図７示したＳ８２０
の場合はバケットＢをフック４３から解放しないが同様
の下降処理である。この処理は、Ｓ８２１にてスタート
し、この時点ではＺ軸位置表示ゲージ６４の上部Ｚ軸位
置表示部６２をＺ軸センサ６１で検出している状態であ
る。そして、Ｓ８２２でＺ軸の下降移動が開始される。
下降移動中、Ｓ８２３にて下部Ｚ軸位置表示部６３の検
出を行っている。ここで、下部Ｚ軸位置表示部６３が検
出されると、下降位置に位置決めされてと判断し、Ｓ８
２４でＺ軸の下降移動を停止する。最後に、Ｓ８２５で
制御装置７０のメモリに記録されているＺ軸座標データ
を更新して、下降処理が終了となる。

【００２９】以下、図１３乃至図１５は、各軸の原点復
帰の処理を示した図であり、図４の原点復帰処理Ｓ１２
０は、これら３軸に対する処理が全て行われている。

【００３０】図１３はＹ軸の原点復帰の詳細を示した図
であり、Ｓ９１０にてスタートする。Ｓ９１１でＹ軸処
理を選択する事によりＹ軸モータ４５を動作状態にし、
システムで設定されている原点にＳ９１２で移動を開始
する。Ｓ９１３で原点復帰を実行し、制御装置７０のメ
モリに記録さているＹ軸座標データがクリヤーされる。
そして、Ｓ９１４で原点に移動が完了するとＹ軸座標デ
ータがＹ軸原点座標と記録され、Ｓ９１５で終了する。

【００３１】図１４はＺ軸の原点復帰の詳細を示した図
であり、Ｓ９２０にてスタートする。Ｓ９２１でＺ軸処
理を選択する事によりＺ軸モータ６６を動作状態にし、
Ｓ９２２でＹ軸が原点復帰されているかの確認を行う。
そして、復帰完了であれば次処理に進み、復帰完了され
ていない場合は完了されるまで確認が行われる。復帰完
了であればＳ９２３に進み、システムで設定されている
原点に移動を開始する。Ｓ９２４で原点復帰を実行し、
制御装置７０のメモリに記録さているＺ軸座標データが
クリヤーされる。そして、Ｓ９２５で原点に移動が完了
するとＺ軸座標データがＺ軸原点座標と記録され、Ｓ９
２６で終了する。

【００３２】図１５はＸ軸の原点復帰の詳細を示した図
であり、Ｓ９３０にてスタートする。Ｓ９３１でＸ軸処
理を選択する事によりＸ軸モータ５４を動作状態にし、
Ｓ９３２でＹ軸が原点復帰されているかの確認を行う。
そして、復帰完了であればＳ９３３でＹ軸が原点復帰さ
れているかの確認を行い、復帰完了であればＳ９３４に
進む。この様にＹ軸及びＺ軸が復帰完了されていないと
Ｘ軸原点復帰が実行できないようになっている。Ｓ９３
４では、システムで設定されている原点に移動を開始す
る。Ｓ９３５で原点復帰を実行し、制御装置７０のメモ
リに記録さているＸ軸座標データがクリヤーされる。そ
して、Ｓ９３６で原点に移動が完了するとＸ軸座標デー
タがＸ軸原点座標と記録され、Ｓ９３７でＸ軸原点復帰
が終了し、全ての軸に対しての原点復帰が完了した事に
なる。

【００３３】上述した如く、自動倉庫システムを本実施
例のような構成及び処理にする事により、第１の問題，
第２の問題及び第３の問題が解決でき、正確で処理時間
が短縮できる。

【００３４】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、特許請求の範囲の要旨に変更がない限り変
形実施が可能である。

【００３５】

【発明の効果】本発明は、自動倉庫システムにＸ軸及び
Ｚ軸の位置検出用のセンサを設け、移動位置の確認を行
っているため、モータからの駆動力を伝達している駆動
ベルト等が延びた場合、高速で移動させた場合に正確か
つ迅速な位置決めが行える。

【００３６】また、ピッキング装置に区画室内検出用の
センサを設けたため、個々の区画室にセンサ等を設ける
必要がなくなり、さらにシステムでの管理が及ばない人
手による処理が行われた場合の対応も可能となってい
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫システムの一実施例を示した全体構成
図。

【図２】本発明の実施例のピッキング装置を示した図。

【図３】本発明のセンサ及び表示部の位置を示した図。

【図４】本発明の収納・搬出処理を示したフローチャー
ト図。

【図５】本発明のバケット収納処理を示したフローチャ
ート図。

【図６】本発明のバケット搬出処理を示したフローチャ
ート図。

【図７】本発明のバケットピッキング処理を示したフロ
ーチャート図。

【図８】本発明のバケットセッティング処理を示したフ
ローチャート図。

【図９】本発明のＸ軸位置決め処理を示したフローチャ
ート図。

【図１０】本発明のＺ軸位置決め処理を示したフローチ
ャート図。

【図１１】本発明のＺ軸上昇移動処理を示したフローチ
ャート図。

【図１２】本発明のＺ軸下降移動処理を示したフローチ
ャート図。

【図１３】本発明のＹ軸原点復帰処理を示したフローチ
ャート図。

【図１４】本発明のＺ軸原点復帰処理を示したフローチ
ャート図。

【図１５】本発明のＸ軸原点復帰処理を示したフローチ
ャート図。

【符号の説明】

１０・・・収納棚１１・・・格納室２０・・・搬入コンベヤ３０・・・搬出コンベヤ４０・・・ピッキング装置４１・・・バケットセンサ４２・・・フックセンサ４３・・・フック４４・・・バケット保持部４５・・・Ｙ軸モータ４６・・・横動ベルト４７・・・駆動ベルト４８・・・バケットガイド４９・・・Ｘ軸レールガイド５０・・・Ｘ軸移載装置５１・・・Ｘ軸センサ５２・・・Ｘ軸位置表示装置５３・・・Ｘ軸レール５４・・・Ｘ軸モータ６０・・・Ｚ軸移載装置６１・・・Ｚ軸センサ６２・・・上部Ｚ軸位置表示部６３・・・下部Ｚ軸位置表示部６４・・・Ｚ軸位置表示ゲージ６５・・・Ｚ軸レール６６・・・Ｚ軸モータ７０・・・制御装置Ｂ・・・バケット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】個々に天部，底部及び側部が区画され、後
面にはバケット落下防止処理が施された多数の区画室か
ら形成された収納棚を有し、制御装置の指令により搬入
口の搬入コンベヤから搬入されるバケットを取り出し、
指定された区画室に搬送し収納され、制御装置の指令に
より区画室に収納されているバケットを区画室から取り
出し搬出口の搬出コンベヤに搬出する自動倉庫におい
て、搬入コンベヤ及び区画室からバケットを取り出す処理
と、取り出したバケットを区画室及び搬出コンベヤに収
納及び搬出する処理を行うピッキング装置と、前記ピッキング装置を載置し、前記ピッキング装置を収
納棚前面の横方向に移動させるＸ軸移載装置と、前記Ｘ軸移載装置を載置し、前記ピッキング装置を載置
した状態でＸ軸を収納棚前面の縦方向に移動させるＺ軸
移載装置と、前記ピッキング装置に取り付けられ、区画室の横方向の
位置に対応しＸ軸移載装置上に設けられたＸ軸位置表示
部を検知するＸ軸センサと、前記Ｘ軸移載装置に取り付けられ、Ｚ軸移載装置のＺ軸
ガイド若しくは収納棚に設けられ区画室の縦方向の位置
に対応したＺ軸位置表示部を検知するＺ軸センサと、前記Ｘ軸センサにてＸ軸位置表示部を検出した回数から
Ｘ軸の移動位置を算出するＸ軸位置算出手段と、前記Ｚ軸センサにてＺ軸位置表示部を検出した回数から
Ｚ軸の移動位置を算出するＺ軸位置算出手段と、を具備
したことを特徴とする自動倉庫システム。
【請求項２】前記Ｘ軸移載装置及び前記Ｚ軸移載装置を
移動させ、前記ピッキング装置が制御装置に指定された
区画室、搬入口及び搬出口の前面で停止した時に、前記
Ｘ軸センサ及びＺ軸センサ各々が、各位置表示部を検出
しているかの確認を行い、Ｘ軸センサ及びＺ軸センサが
各位置表示部を検出している場合、前記ピッキング装置
が制御装置に指示された区画室に位置決めされたと判断
し、区画室への収納，搬出処理、搬入口からの収納処
理、若しくは搬出口への搬出処理を実行する手段を備え
たことを特徴とする請求項１記載の自動倉庫システム。
【請求項３】前記ピッキング装置に区画室内のバケット
及び異物検出用のセンサを設け、区画室、搬入口及び搬出口への収納及び搬出処理を行う
時、区画室、搬入口及び搬出口内にバケット及び異物が
あるか否かの確認をする処理手段を備えたことを特徴と
する請求項１または請求項２記載の自動倉庫システム。