JPH0527273Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は溶接ロボツトの技術分野で利用され、
特に、ワークが着脱可能に保持されるパレツト治
具の自動搬送装置に関するものである。

（従来の技術） 溶接ロボツトにおいては、外形形状の異なるワ
ークを一定形状のパレツト治具で保持して、この
パレツト治具をポジシヨナに設けたパレツトチヤ
ツキング治具で保持した状態でワークの溶接加工
が行われている。従来のパレツト治具の搬送経路
は第４図に示すように、パレツト治具をパレツト
チヤツキング治具の近傍位置まで運搬するための
パレツト治具搬入台車の前後両側に、一方向に連
続走行する搬入コンベヤと搬出コンベヤとを配置
して、この各コンベヤでパレツト治具を前記搬入
台車に対して搬入、搬出させるとともに、パレツ
ト治具搬入台車は各コンベヤとパレツトチヤツキ
ング治具との間を手作業等で往復させてパレツト
治具の搬入、搬出が行われている。

（考案が解決しようとする課題） しかし、溶接加工の作業性を向上させるために
パレツト治具の上記搬送経路を自動化しようとす
る場合、パレツト治具搬入台車には、パレツト治
具を固定するための位置決め手段と、各コンベヤ
の走行方向から90°転換させるためのコンベヤが
必要となるので、構造は複雑となつてコストが嵩
むばかりでなく、動作の安定性も十分に期待でき
ないという不具合がある。

本考案はかかる従来の上記課題にかんがみ、構
造が簡単で、しかも動作が安定するようにした溶
接ロボツトにおけるパレツト治具自動搬送装置を
提供するにある。

（課題を解決するための手段） 本考案の上記課題を解決するための手段は、ワ
ークを着脱可能に保持するパレツト治具が、溶接
ロボツトのポジシヨナに回動及び傾斜可能に設け
たパレツトチヤツキング治具に対して搬入、搬出
されるパレツト治具自動搬送装置を対象とし、前
記ポジシヨナに沿つた搬送路の床レール上には、
搬送路の搬入位置と前記パレツトチヤツキング治
具に相対する中間位置との両位置間にパレツト搬
送台車が、中間位置と搬出位置の両位置間にパレ
ツト搬出台車がそれぞれ往復駆動可能に乗架さ
れ、前記中間位置の側方には、前記パレツト治具
を前記各台車上からパレツトチヤツキング治具上
まで往復移動させるための搬入出手段が付設され
てなる構成とするものである。

（作用） 上記の手段による作用は、予め搬送路の搬入位
置に待機しているパレツト搬入台車上にパレツト
治具が手作業で載置され、該パレツト治具は、床
レール上を走行するパレツト搬入台車によつて搬
入位置から中間位置まで搬入されたのち、搬送路
の上部を交叉して移動する搬入出手段によつて中
間位置におけるパレツト搬入台車上からパレツト
チヤツキング治具上に搬入される。

ワークの溶接加工が完了すると、パレツト治具
が搬送路の上部を交叉して移動する搬入出手段に
よつてパレツトチヤツキング治具上から予め中間
位置に待機しているパレツト搬出台車上まで搬出
されたのち、搬送路の床レール上を走行するパレ
ツト搬出台車によつて中間位置から搬出され、該
パレツト搬出台車上のパレツト治具は、手作業で
撤去される。

（実施例） 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説明
する。

第１図及び第２図に示す溶接ロボツト１は、ポ
ジシヨナ２と、ワークＷが着脱可能に保持される
パレツト治具３（第３図参照）を溶接加工位置で
保持するためのパレツトチヤツキング治具４とを
具備して構成されるとともに、該パレツトチヤツ
キング治具に対して前記パレツト治具３を搬入、
搬出するためのパレツト治具自動搬送装置５が設
けられている。

すなわち、前記溶接ロボツト１は公知の記憶装
置及び制御装置が内臓されたもので、基台６の上
端部に第１アーム７及び第２アーム８を順次接続
してなる多関節アーム９の該第１アーム７が枢支
され、第２アーム８の先端部にアーク溶接用のト
ーチ１０が保持アーム１１を介して連設されてい
る。

前記ポジシヨナ２は基台１２上に対なる柱体１
３が立設され、該柱体の軸受部１３ａには、Ｕ形
枠１４の縦部１４ａ上端部からそれぞれ外側方に
突設した傾斜支軸１５が枢支され、該傾斜支軸の
いずれか一方に傾斜用モータ１６が連設されてお
り、また、前記Ｕ形枠１４の横部１４ｂ中間部下
面に回動用モータ１７が取付けられるとともに、
横部１４ｂを貫通して上方に突出させた出力軸１
７ａには、取付盤１８が連設されている。１９は
カウンタウエイトである。

前記パレツト治具３は第３図に示すように、矩
形の本体２０に複数のＴ形溝２０ａが等間隔で互
いに平行して刳設されたもので、該Ｔ形溝２０ａ
の開口端のいずれか一方に連結用突起２１が設け
られ、さらに、Ｔ形溝２０ａと平行する両側部に
は、上端部に斜面部３ａが形成されるとともに、
中央部にそれぞれ円弧形溝２２が刳設されてお
り、ワークＷはＴ形溝２０ａに嵌挿したＴ形ボル
ト（図示省略）等によつてパレツト治具３上に固
定される。

前記パレツトチヤツキング治具４は、前記取付
盤１８上に固定した本体２３と、該本体２３の中
央部で前記パレツト治具３を溶接ロボツト１側に
対して進退可能に支承するための複数のフリーロ
ーラ２４と、該フリーローラ２４の軸方向の両側
に配置された対なるガイドレール２５と、該各ガ
イドレール２５の外側方に設けられた複数のガイ
ドローラ２６と、該各ガイドローラ２６の外側方
に設けられたクランプ手段２７と、ストツパ２８
とからなつている。前記クランプ手段２７は、ク
ランプ部材２９がシリンダ３０により進退可能に
設けられており、クランプ部材２９の先端部に
は、第３図に示すように前記パレツト治具３の斜
面部３ａに密接させる係合面２９ａと、前記円弧
形溝２２に係合させる円柱形の係止部２９ｂとが
形成されている。

前記パレツト治具自動搬送装置５は本考案の主
要部とするものであり、前記ポジシヨナ２に沿つ
た搬送路Ｃの床レール３１上には、搬送路Ｃの搬
入位置Ａと前記パレツトチヤツキング治具４に相
対する中間位置Ｍとの両位置間にパレツト搬入台
車３２が、中間位置Ｍと搬出位置Ｂとの両位置間
にパレツト搬出台車３３がそれぞれモータ、シリ
ンダ等の駆動手段（図示省略）により往復駆動可
能に乗架され、前記中間位置Ｍの側方には、前記
パレツト治具３を中間位置Ｍに位置している前記
各台車３２，３３上からパレツトチヤツキング治
具４上まで往復移動させるための搬入出手段３４
が付設されて構成される。

前記パレツト搬入台車３２及びパレツト搬出台
車３３はいずれも同一構造に構成されたもので、
走行架台３５上にパレツト治具３を搬送路Ｃから
90°方向へ進退可能に支承するための複数のフリ
ーローラ３６と、該フリーローラ３６の軸方向の
両側で前記パレツトチヤツキング治具４のものと
同じゲージ幅に配置された対なるガイドレール３
７と、該各ガイドレール３７の外側方に設けられ
た複数のガイドローラ３８と、前記フリーローラ
３６上のパレツト治具３を支承して浮上させるよ
うに各フリーローラ３６間の空所の下方から昇降
可能に設けられたストツパ（図示省略）とからな
つている。また、前記搬入出手段３４は、固定架
台３９上に中間トラニオン形の駆動シリンダ４０
が設けられ、該駆動シリンダによつて伸縮動作を
行うピストンロツド４１の先端部には、第３図に
示す二叉部材４２が前記パレツト治具３の連結用
突起２１と係合可能に設けられるとともに、二叉
部材４２の一側にはミニシリンダ４３が設けられ
てなり、該ミニシリンダ４２のピストンロツド４
３ａが前記連結用突起２１の係止孔２１ａに嵌挿
可能とされている。さらに、前記二叉部材４２背
部のピストンロツド４１には、車輪付き支持バー
４４が車輪４４ａと該車輪付き支持バー４４が車
輪４４ａと該車輪を支承するガイドレール４５と
のゲージ幅を前記各台車３２，３３のガイドレー
ル３７と等しくして十字状に連設されている。

次に、上記実施例の作用について説明する。

予め搬入位置Ａに待機しているパレツト搬入台
車３２のフリーローラ３６上にパレツト治具３が
手作業で載置されると、ストツパ（図示省略）が
上昇駆動をしてパレツト治具３をフリーローラ３
６から浮上させて支承した状態でパレツト搬入台
車３２が中間位置Ｍまで移動して停止する。

次に、前記ストツパ（図示省略）が下降駆動を
すると同時に、搬入出手段３４のピストンロツド
４１が伸長動作をして二叉部材４２がパレツト治
具３の連結用突起２１の結合されたのち、再び伸
長動作をしてパレツト治具３がパレツトチヤツキ
ング治具４のフリーローラ２４上に進入してスト
ツパ２８に当接すると、クランプ手段２７のクラ
ンプ部材２９が伸長動作をしてパレツト治具３が
密に固定され、搬入出手段３４のピストンロツド
４１は収縮動作をして原位置に復帰する。

その後、ワークＷはポジシヨナ２の回動用モー
タ１７による回動動作と、傾斜用モータ１６によ
るＵ形枠１４の傾斜動作とによつて適当な姿勢を
となりながら溶接ロボツト１により溶接加工が行
われ、この間にパレツト搬出台車３３が中間位置
Ｍに進入する。

ワークＷの溶接加工が完了すると、搬入出手段
３４のピストンロツド４１は伸長動作をしてパレ
ツト治具３を連結させたのち、収縮動作をするこ
とによりパレツト治具３が中間位置Ｍに待機して
いるパレツト搬出台車３３のフリーローラ３６上
に進入し、二叉部材４２がパレツト治具３から離
脱すると同時に、パレツト搬出台車３３のストツ
パ（図示省略）が上昇駆動をしてパレツト治具３
はフリーローラ３６から浮上して支承される。こ
の状態でパレツト搬出台車３３が搬出位置Ｂまで
移動して停止すると、前記ストツパ（図示省略）
が下降駆動をして原位置に復帰し、パレツト治具
３はワークＷとともにパレツト搬出台車３３上か
ら手作業で撤去される。

（考案の効果） 本案は上記の構成により、パレツト治具の搬入
位置から中間位置を経て搬出位置に至る搬送動作
が搬送路の下部でそれぞれ独立して行われ、パレ
ツト治具の中間位置からパレツトチヤツキング治
具に至る搬送動作が搬送路の上部で行われるよう
にしたので、構造が簡単でパレツト治具の搬入動
作及び搬出動作が確実に安定するばかりでなく、
設備コストも大幅に軽減できるという優れた効果
がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を例示し、第１図は溶接
ロボツトにおけるパレツト治具自動搬送装置の平
面図、第２図は同側面図、第３図はパレツト治具
の外形斜視図、第４図はパレツト治具搬送経路の
従来例を説明するブロツク図である。 １……溶接ロボツト、２……ポジシヨナ、３…
…パレツト治具、４……パレツトチヤツキング治
具、５……パレツト治具自動搬送装置、３１……
床レール、３２……パレツト搬入台車、３３……
パレツト搬出台車、３４……搬入出手段、Ｗ……
ワーク、Ｃ……搬送路、Ａ……搬入位置、Ｍ……
中間位置、Ｂ……搬出位置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ワークを着脱可能に保持するパレツト治具が、
   溶接ロボツトのポジシヨナに回動及び傾斜可能に
   設けたパレツトチヤツキング治具に対して搬入，
   搬出されるパレツト治具自動搬送装置において、
   前記ポジシヨナに沿つた搬送路の床レール上に
   は、搬送路の搬入位置と前記パレツトチヤツキン
   グ治具に相対する中間位置との両位置間にパレツ
   ト搬入台車が、中間位置と搬出位置との両位置間
   にパレツト搬出台車がそれぞれ往復駆動可能に乗
   架され、前記中間位置の側方には、パレツト治具
   を前記各台車上からパレツトチヤツキング治具上
   まで往復移動させるための搬入出手段が付設され
   てなることを特徴とする溶接ロボツトにおけるパ
   レツト治具自動搬送装置。