JPH05272964A - 移動体用姿勢角表示方法及び表示装置 - Google Patents
移動体用姿勢角表示方法及び表示装置Info
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- JPH05272964A JPH05272964A JP4067360A JP6736092A JPH05272964A JP H05272964 A JPH05272964 A JP H05272964A JP 4067360 A JP4067360 A JP 4067360A JP 6736092 A JP6736092 A JP 6736092A JP H05272964 A JPH05272964 A JP H05272964A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、移動体用姿勢角表示方法及び表示
装置に関し、特に、角度検出器と角速度検出器を組合わ
せることにより、移動体の動揺時でも正しい姿勢角が表
示すると共に、制限値オーバー時に警報を発生できるこ
とを特徴とする。 【構成】 本発明による移動体用姿勢角表示方法及び表
示装置は、角速度検出器(12,13)からの角速度信号(12a,
13a)と角度検出信号(1a,3a)とを演算処理した後に角度
表示すると共に、制限値オーバー時に警報を発生する構
成である。
装置に関し、特に、角度検出器と角速度検出器を組合わ
せることにより、移動体の動揺時でも正しい姿勢角が表
示すると共に、制限値オーバー時に警報を発生できるこ
とを特徴とする。 【構成】 本発明による移動体用姿勢角表示方法及び表
示装置は、角速度検出器(12,13)からの角速度信号(12a,
13a)と角度検出信号(1a,3a)とを演算処理した後に角度
表示すると共に、制限値オーバー時に警報を発生する構
成である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体用姿勢角表示装
置に関し、特に、傾斜計又は加速度計等の角度検出器と
角速度検出器を組合せることにより、移動体の動揺時で
も正しい姿勢角が表示できるようにすると共に、制限値
オーバー時に警報を発生するための新規な改良に関す
る。
置に関し、特に、傾斜計又は加速度計等の角度検出器と
角速度検出器を組合せることにより、移動体の動揺時で
も正しい姿勢角が表示できるようにすると共に、制限値
オーバー時に警報を発生するための新規な改良に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の移動体用
姿勢角表示装置としては種々あるが、その中で代表的な
ものについて述べると、図３に示される一般に採用され
ている構成を挙げることができる。すなわち、図５にお
いて符号１で示されるものは、ピッチ角を検出する傾斜
計又は加速度計からなる第１角度検出器であり、この第
１角度検出器１からの第１角度検出信号１ａは第１角度
表示器２に入力されて、ピッチ角が表示されている。ま
た、ロール角を検出する傾斜計又は加速度計からなる第
２角度検出器３からの第２角度検出信号３ａは、第２角
度表示器４に入力されて、ロール角が表示されている。
姿勢角表示装置としては種々あるが、その中で代表的な
ものについて述べると、図３に示される一般に採用され
ている構成を挙げることができる。すなわち、図５にお
いて符号１で示されるものは、ピッチ角を検出する傾斜
計又は加速度計からなる第１角度検出器であり、この第
１角度検出器１からの第１角度検出信号１ａは第１角度
表示器２に入力されて、ピッチ角が表示されている。ま
た、ロール角を検出する傾斜計又は加速度計からなる第
２角度検出器３からの第２角度検出信号３ａは、第２角
度表示器４に入力されて、ロール角が表示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の移動体用姿勢角
表示装置は、以上のように構成されていたため、次のよ
うな課題が存在していた。すなわち、傾斜計又は加速度
計からの信号のみによって姿勢角表示を行っているた
め、例えば、車が停止している時に正しい姿勢が検出で
きるが、車が動いて加減速又は旋回運動を行っている時
には、加減速や旋回による加速度の影響を受け、正しい
姿勢角を表示することが不可能であった。また、制限値
を越えた場合の警報を発生できず、移動体の事故につな
がることもあった。
表示装置は、以上のように構成されていたため、次のよ
うな課題が存在していた。すなわち、傾斜計又は加速度
計からの信号のみによって姿勢角表示を行っているた
め、例えば、車が停止している時に正しい姿勢が検出で
きるが、車が動いて加減速又は旋回運動を行っている時
には、加減速や旋回による加速度の影響を受け、正しい
姿勢角を表示することが不可能であった。また、制限値
を越えた場合の警報を発生できず、移動体の事故につな
がることもあった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、傾斜計又は加速度計等の角
度検出器と角速度検出器を組合せることにより、移動体
の動揺時でも正しい姿勢角が表示できると共に、制限値
がオーバー時に警報を発生するようにした移動体用姿勢
角表示方法及び装置を提供することを目的とする。
めになされたもので、特に、傾斜計又は加速度計等の角
度検出器と角速度検出器を組合せることにより、移動体
の動揺時でも正しい姿勢角が表示できると共に、制限値
がオーバー時に警報を発生するようにした移動体用姿勢
角表示方法及び装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による移動体用姿
勢角表示方法は、角度検出器からの角度検出信号により
角度表示を行うようにした移動体用姿勢角表示方法にお
いて、角速度検出器からの角速度信号と前記角度検出信
号とを演算処理した後に角度表示すると共に、前記角度
が制限値を越えた時に警報を発するようにした方法であ
る。
勢角表示方法は、角度検出器からの角度検出信号により
角度表示を行うようにした移動体用姿勢角表示方法にお
いて、角速度検出器からの角速度信号と前記角度検出信
号とを演算処理した後に角度表示すると共に、前記角度
が制限値を越えた時に警報を発するようにした方法であ
る。
【０００６】さらに詳細には、前記角度検出信号を減算
処理した後にローパス処理し、その後、第１演算部に入
力する第１工程と、前記角速度信号をハイパス処理した
後に第２演算部に入力する第２工程と、前記第１演算部
にて前記ローパス処理後の角度検出信号を加速度信号か
ら速度信号に変換する第３工程と、前記速度信号と前記
第２演算器からの第２角速度信号とを加算し積分演算
後、前記第１演算部にて角度信号を検出する第４工程と
よりなる方法である。
処理した後にローパス処理し、その後、第１演算部に入
力する第１工程と、前記角速度信号をハイパス処理した
後に第２演算部に入力する第２工程と、前記第１演算部
にて前記ローパス処理後の角度検出信号を加速度信号か
ら速度信号に変換する第３工程と、前記速度信号と前記
第２演算器からの第２角速度信号とを加算し積分演算
後、前記第１演算部にて角度信号を検出する第４工程と
よりなる方法である。
【０００７】さらに詳細には、前記角度信号は、ピッチ
角及びロール角である方法である。
角及びロール角である方法である。
【０００８】さらに詳細には、前記角度信号は、前記角
度検出信号と減算処理される方法である。
度検出信号と減算処理される方法である。
【０００９】さらに詳細には、前記制限値は設定自在で
ある方法である。
ある方法である。
【００１０】本発明による移動体用姿勢角表示装置は、
角度検出器からの角度検出信号により角度表示を行うよ
うにした移動体用姿勢角表示装置において、前記角度検
出器に接続された第１減算部と、前記第１減算部に接続
された第１ローパスフィルタと、前記第１ローパスフィ
ルタに接続された第１演算部と、前記第１演算部に接続
された第１積分部と、前記第１積分部に接続されたピッ
チ角表示器と、前記第１演算部に接続された第２演算部
と、前記第２演算部に接続された第１ハイパスフィルタ
と、前記第１ハイパスフィルタに接続された第１角速度
検出器と、前記第１積分部８に接続された第１警報発生
部とを備えた構成である。
角度検出器からの角度検出信号により角度表示を行うよ
うにした移動体用姿勢角表示装置において、前記角度検
出器に接続された第１減算部と、前記第１減算部に接続
された第１ローパスフィルタと、前記第１ローパスフィ
ルタに接続された第１演算部と、前記第１演算部に接続
された第１積分部と、前記第１積分部に接続されたピッ
チ角表示器と、前記第１演算部に接続された第２演算部
と、前記第２演算部に接続された第１ハイパスフィルタ
と、前記第１ハイパスフィルタに接続された第１角速度
検出器と、前記第１積分部８に接続された第１警報発生
部とを備えた構成である。
【００１１】さらに詳細には、前記第２演算部に第２ハ
イパスフィルタを介して接続された第２角速度検出器
と、前記第２演算部に接続された第３演算部と、前記第
３演算部に第２ローパスフィルタを介して接続された第
２減算部と、前記第２減算部に接続された第２角度検出
器と、前記第３演算部に第２積分部を介して接続された
第２角度表示器と、前記第２積分部に接続された第２警
報発生部とを備えた構成である。
イパスフィルタを介して接続された第２角速度検出器
と、前記第２演算部に接続された第３演算部と、前記第
３演算部に第２ローパスフィルタを介して接続された第
２減算部と、前記第２減算部に接続された第２角度検出
器と、前記第３演算部に第２積分部を介して接続された
第２角度表示器と、前記第２積分部に接続された第２警
報発生部とを備えた構成である。
【００１２】
【作用】本発明による移動体用姿勢角表示方法及び表示
装置においては、角速度計を追加しているため、比較的
速い動的な動きには角速度計の積分値で姿勢角を検出
し、比較的遅い静的な動きには、傾斜計又は加速度検出
器で姿勢角を検出し、両者を組み合わせることにより、
移動体が加減速及び旋回運動を行っている時でも運動に
よる加速度の影響を十分小さくすることができ、移動体
の運動及び停止とは無関係に正しい姿勢角を表示するこ
とができる。また、この角度（姿勢角）が制限値を越え
た場合には、警報を発し、事故を未然に防止することが
できる。
装置においては、角速度計を追加しているため、比較的
速い動的な動きには角速度計の積分値で姿勢角を検出
し、比較的遅い静的な動きには、傾斜計又は加速度検出
器で姿勢角を検出し、両者を組み合わせることにより、
移動体が加減速及び旋回運動を行っている時でも運動に
よる加速度の影響を十分小さくすることができ、移動体
の運動及び停止とは無関係に正しい姿勢角を表示するこ
とができる。また、この角度（姿勢角）が制限値を越え
た場合には、警報を発し、事故を未然に防止することが
できる。
【００１３】
【実施例】以下、図面と共に本発明による移動体用姿勢
角表示方法及び装置の好適な実施例について詳細に説明
する。なお、従来例と同一又は同等部分には同一符号を
付して説明する。図１から図４までは、本発明による移
動体用姿勢角表示方法及び装置を示すもので、図１はブ
ロック図、図２は他の実施例を示すブロック図、図３、
図４は表示例を示す構成図である。
角表示方法及び装置の好適な実施例について詳細に説明
する。なお、従来例と同一又は同等部分には同一符号を
付して説明する。図１から図４までは、本発明による移
動体用姿勢角表示方法及び装置を示すもので、図１はブ
ロック図、図２は他の実施例を示すブロック図、図３、
図４は表示例を示す構成図である。
【００１４】図１において符号１で示されるものはピン
チ角用の傾斜計又は加速度計からなる第１角度検出器で
あり、この第１角度検出器１からの第１角度検出信号１
ａは、第１減算部５に入力されている。
チ角用の傾斜計又は加速度計からなる第１角度検出器で
あり、この第１角度検出器１からの第１角度検出信号１
ａは、第１減算部５に入力されている。
【００１５】前記第１減算部５は、第１ローパスフィル
タ６を経て第１演算部７に接続され、この第１演算部７
は第１積分部８を介してピッチ角用の第１角度表示器２
に接続されると共に、この第１積分部８の第１角度信号
８ａは前記第１減算部５に帰還されている。
タ６を経て第１演算部７に接続され、この第１演算部７
は第１積分部８を介してピッチ角用の第１角度表示器２
に接続されると共に、この第１積分部８の第１角度信号
８ａは前記第１減算部５に帰還されている。
【００１６】前記第１演算部７には、第２演算部９が接
続されており、この第２演算部９には、第１、第２ハイ
パスフィルタ１０，１１を介して、ピッチ軸用の第１角
速度検出器１２及びロール軸用の第２角速度検出器１３
が接続されている。
続されており、この第２演算部９には、第１、第２ハイ
パスフィルタ１０，１１を介して、ピッチ軸用の第１角
速度検出器１２及びロール軸用の第２角速度検出器１３
が接続されている。
【００１７】前記第２演算部９には、第３演算部１４が
接続され、この第３演算部１４には、第２減算部１５及
び第２ローパスフィルタ１６を介して、ロール角用傾斜
計又は加速度計からなる第２角度検出器３が接続されて
いると共に、第２積分部１７を介してロール角用の第２
角度表示器４が接続されている。
接続され、この第３演算部１４には、第２減算部１５及
び第２ローパスフィルタ１６を介して、ロール角用傾斜
計又は加速度計からなる第２角度検出器３が接続されて
いると共に、第２積分部１７を介してロール角用の第２
角度表示器４が接続されている。
【００１８】また、前記第１角度信号（ピッチ検出角
度）８ａは、ピッチ角度制限設定器６０が接続された第
１比較器６１に入力され、この第１比較器６１からのピ
ッチ角警報信号６１ａは第１警報発生部１００に入力さ
れている。この第１警報発生部１００は、ピッチ角警報
音６２ａを発生する警報音発生器６２と、ピッチ角警報
信号６３ａを発生する第１警報信号発生器６３及びピッ
チ角警報表示器６４とから構成されている。
度）８ａは、ピッチ角度制限設定器６０が接続された第
１比較器６１に入力され、この第１比較器６１からのピ
ッチ角警報信号６１ａは第１警報発生部１００に入力さ
れている。この第１警報発生部１００は、ピッチ角警報
音６２ａを発生する警報音発生器６２と、ピッチ角警報
信号６３ａを発生する第１警報信号発生器６３及びピッ
チ角警報表示器６４とから構成されている。
【００１９】さらに、前記第２角度信号（ロール検出角
度）１７ａは、ロール角度制限設定器７０が接続された
第２比較器７１に入力されており、この第２比較器７１
からのロール角警報信号７１ａは、第２警報発生部１０
１に入力されている。この第２警報発生部１０１は、ロ
ール角警報表示器７２と、ロール角警報信号７３ａを出
力する第２警報発生器７３及び警報音発生器７４とから
構成されている。
度）１７ａは、ロール角度制限設定器７０が接続された
第２比較器７１に入力されており、この第２比較器７１
からのロール角警報信号７１ａは、第２警報発生部１０
１に入力されている。この第２警報発生部１０１は、ロ
ール角警報表示器７２と、ロール角警報信号７３ａを出
力する第２警報発生器７３及び警報音発生器７４とから
構成されている。
【００２０】前述の構成において実際に作動させる場合
について説明する。まず、電源（図示せず）投入後、各
角度検出器１，３の角度検出信号１ａ，３ａは、各減算
器５，１５にて、現在の検出角度分を差引いた状態で各
ローパスフィルタ６，１６に送られる。この各ローパス
フィルタ６，１６にて車、船等の移動体（図示せず）の
比較的速い運動による信号分及び加速度による影響を取
除いて各演算部７，１４へ送られる。
について説明する。まず、電源（図示せず）投入後、各
角度検出器１，３の角度検出信号１ａ，３ａは、各減算
器５，１５にて、現在の検出角度分を差引いた状態で各
ローパスフィルタ６，１６に送られる。この各ローパス
フィルタ６，１６にて車、船等の移動体（図示せず）の
比較的速い運動による信号分及び加速度による影響を取
除いて各演算部７，１４へ送られる。
【００２１】また、各角速度計１２，１３により検出さ
れた角速度信号１２ａ，１３ａは、各ハイパスフィルタ
１０，１１により零点のオフセット及びドリフト成分を
除去して第２演算部９へ送られる。
れた角速度信号１２ａ，１３ａは、各ハイパスフィルタ
１０，１１により零点のオフセット及びドリフト成分を
除去して第２演算部９へ送られる。
【００２２】前記第２演算部９へ送られてくる各角速度
信号１２ａ，１３ａは、移動体のピッチ軸又はロール軸
回り（機体軸系）の角速度信号であるため、第２演算部
９で絶対座標系の角速度信号に変換して各演算部７，１
４に送られる。
信号１２ａ，１３ａは、移動体のピッチ軸又はロール軸
回り（機体軸系）の角速度信号であるため、第２演算部
９で絶対座標系の角速度信号に変換して各演算部７，１
４に送られる。
【００２３】前記各演算部７，１４では、各ローパスフ
ィルタ６，１６より送られてきた所要角度θの角度検出
信号１ａ，３ａよりｇ sin θ（但し、ｇは動加速度）
を演算し、加速度信号に変換する。
ィルタ６，１６より送られてきた所要角度θの角度検出
信号１ａ，３ａよりｇ sin θ（但し、ｇは動加速度）
を演算し、加速度信号に変換する。
【００２４】その後、ゲイン定数ｋを乗算し、その値を
積分して速度信号を算出する。この速度信号と第２演算
部９からの角速度信号１２ａＡ，１３ａＡは加算されて
各演算部７，１４で積分演算を行い、各積分部８，１７
を介して角度信号８ａ，１７ａとして各角度表示器２，
４に送られて表示される。
積分して速度信号を算出する。この速度信号と第２演算
部９からの角速度信号１２ａＡ，１３ａＡは加算されて
各演算部７，１４で積分演算を行い、各積分部８，１７
を介して角度信号８ａ，１７ａとして各角度表示器２，
４に送られて表示される。
【００２５】一方、前記各角度信号８ａ，１７ａは、各
減算部５，１５に帰還されており、各角度検出器１，３
の角度検出信号１ａ，３ａと減算処理される。この帰還
ループ３０を組むことにより、速い動きに対しては、各
ローパスフィルタ６，１６の出力が変化しないため、第
２演算部９の角速度信号１２ａＡ，１３ａＡを各演算部
７，１４にて積分した値が検出角度となり、非常にゆる
い静的な動きには、各ローパスフィルタ６，１６から出
力される各角度検出器１，３からの角度検出信号１ａ，
３ａが検出角となる。
減算部５，１５に帰還されており、各角度検出器１，３
の角度検出信号１ａ，３ａと減算処理される。この帰還
ループ３０を組むことにより、速い動きに対しては、各
ローパスフィルタ６，１６の出力が変化しないため、第
２演算部９の角速度信号１２ａＡ，１３ａＡを各演算部
７，１４にて積分した値が検出角度となり、非常にゆる
い静的な動きには、各ローパスフィルタ６，１６から出
力される各角度検出器１，３からの角度検出信号１ａ，
３ａが検出角となる。
【００２６】前述の各表示器２，４は、図３又は図４で
示されるように構成されており、図３の場合、角度を数
字表示すると共に、一対のランプ４０，４１を用いてピ
ッチ角正及びピッチ角負、ロール角正及びロール角負を
点灯表示することができる。
示されるように構成されており、図３の場合、角度を数
字表示すると共に、一対のランプ４０，４１を用いてピ
ッチ角正及びピッチ角負、ロール角正及びロール角負を
点灯表示することができる。
【００２７】また、図４の場合には、数字と各角の極性
表示部５０，５１を有している。また、前記各角度信号
８ａ，１７ａが各設定器６０，７０の制限値を越えると
各警報発生部１００，１０１から警報を発生することが
できる。
表示部５０，５１を有している。また、前記各角度信号
８ａ，１７ａが各設定器６０，７０の制限値を越えると
各警報発生部１００，１０１から警報を発生することが
できる。
【００２８】また、図２は、図１の構成をマイクロコン
ピュータによる演算処理で行う場合の構成を示すもの
で、図１と同様であるため、同一部分には同一符号を付
し、その説明は省略する。
ピュータによる演算処理で行う場合の構成を示すもの
で、図１と同様であるため、同一部分には同一符号を付
し、その説明は省略する。
【００２９】なお、本実施例では、ハード回路の組合せ
構成を図１に示し、ＣＰＵによるソフトウェア構成を図
２に示しているが、何れの構成においても同じ作用を得
ることができる。さらに、本実施例では、ピッチとロー
ルを同時表示する場合について述べたが、何れか一方の
みを表示するように構成することができる。
構成を図１に示し、ＣＰＵによるソフトウェア構成を図
２に示しているが、何れの構成においても同じ作用を得
ることができる。さらに、本実施例では、ピッチとロー
ルを同時表示する場合について述べたが、何れか一方の
みを表示するように構成することができる。
【００３０】
【発明の効果】本発明による移動体用姿勢角表示方法及
び表示装置は、以上のように構成されているため、次の
ような効果を得ることができる。すなわち、角度検出器
からの角度検出信号及び角速度検出器からの角速度検出
信号を用いているため、動きが遅い場合には角度検出信
号を用い、動きが速い場合には運動による加速度の影響
を十分に小さくし、車等の運動、停止時には関係なく正
しい姿勢角を表示することができる。また、制限値を越
えると警報が出るため、事故等を未然に防止できる。
び表示装置は、以上のように構成されているため、次の
ような効果を得ることができる。すなわち、角度検出器
からの角度検出信号及び角速度検出器からの角速度検出
信号を用いているため、動きが遅い場合には角度検出信
号を用い、動きが速い場合には運動による加速度の影響
を十分に小さくし、車等の運動、停止時には関係なく正
しい姿勢角を表示することができる。また、制限値を越
えると警報が出るため、事故等を未然に防止できる。
【図１】本発明による移動体用姿勢角表示方法及び装置
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】図１の他の実施例を示すブロック図である。
【図３】表示器を示す構成図である。
【図４】表示器を示す構成図である。
【図５】従来構成を示すブロック図である。
1,3 角度検出器 1a,3a 角度検出信号 ７ 第１演算部 ５ 第１減算部 ９ 第２演算部 8a,17a 角度信号 ６ 第１ローパスフィルタ 10 第１ハイパスフィルタ 11 第２ハイパスフィルタ 12 第１角速度検出器 13 第２角速度検出器 14 第３演算部 15 第２減算部 16 第２ローパスフィルタ 17 第２積分部 100 第１警報発生部 101 第２警報発生部
Claims (7)
- 【請求項１】 角度検出器(1,3)からの角度検出信号(1
a,3a)により角度表示を行うようにした移動体用姿勢角
表示方法において、角速度検出器(12,13)からの角速度
信号(12a,13a)と前記角度検出信号(1a,3a)とを演算処理
した後に角度表示すると共に、前記角度が制限値を越え
た時に警報を発するようにしたことを特徴とする移動体
用姿勢角表示方法。 - 【請求項２】 前記角度検出信号(1a)を減算処理した後
にローパス処理し、その後、第１演算部(7)に入力する
第１工程と、前記角速度信号(12a)をハイパス処理した
後に第２演算部(9)に入力する第２工程と、前記第１演
算部(7)にて前記ローパス処理後の角度検出信号(1a)を
加速度信号から速度信号に変換する第３工程と、前記速
度信号と前記第２演算器(9)からの角速度信号(12aA)と
を加算し積分演算後、前記第１演算部(7)にて角度信号
(8a)を検出する第４工程とよりなることを特徴とする移
動体用姿勢角表示方法。 - 【請求項３】 前記角度信号(8a)は、ピッチ角及びロー
ル角であることを特徴とする請求項第１又は２記載の移
動体用姿勢角表示装置。 - 【請求項４】 前記角度信号(8a)は、帰還されて前記角
度検出信号(1a)と減算処理されることを特徴とする請求
項２又は３記載の移動体用姿勢角表示装置。 - 【請求項５】 前記制限値は、設定自在であることを特
徴とする請求項１ないし４の何れかに記載の移動体用姿
勢角表示装置。 - 【請求項６】 角度検出器(1)からの角度検出信号(1a)
により角度表示を行うようにした移動体用姿勢角表示装
置において、前記角度検出器(1)に接続された第１減算
部(5)と、前記第１減算部(5)に接続された第１ローパス
フィルタ(6)と、前記第１ローパスフィルタ(6)に接続さ
れた第１演算部(7)と、前記第１演算部(7)に接続された
第１積分部(8)と、前記第１積分部(8)に接続された第１
角度表示器(2)と、前記第１演算部(7)に接続された第２
演算部(9)と、前記第２演算部(9)に接続された第１ハイ
パスフィルタ(10)と、前記第１ハイパスフィルタ(10)に
接続された第１角速度検出器(12)と、前記第１積分部
(8)に接続された第１警報発生部(100)とを備えたことを
特徴とする移動体用姿勢角表示装置。 - 【請求項７】 前記第２演算部(9)に第２ハイパスフィ
ルタ(11)を介して接続された第２角速度検出器(13)と、
前記第２演算部(9)に接続された第３演算部(14)と、前
記第３演算部(14)に第２ローパスフィルタ(16)を介して
接続された第２減算部(15)と、前記第２減算部(15)に接
続された第２角度検出器(3)と、前記第３演算部(14)に
第２積分部(17)を介して接続された第２角度表示器(4)
と、前記第２積分部(17)に接続された第２警報発生部(1
01)とを備えたことを特徴とする請求項６記載の移動体
用姿勢角表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4067360A JPH05272964A (ja) | 1992-03-25 | 1992-03-25 | 移動体用姿勢角表示方法及び表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4067360A JPH05272964A (ja) | 1992-03-25 | 1992-03-25 | 移動体用姿勢角表示方法及び表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05272964A true JPH05272964A (ja) | 1993-10-22 |
Family
ID=13342776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4067360A Pending JPH05272964A (ja) | 1992-03-25 | 1992-03-25 | 移動体用姿勢角表示方法及び表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05272964A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001317936A (ja) * | 2000-05-09 | 2001-11-16 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 傾斜計及びその傾斜計を用いた転倒予測装置 |
| JP2002310644A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-23 | Robert Bosch Gmbh | 車両の角度位置測定方法 |
| JP2008202226A (ja) * | 2007-02-16 | 2008-09-04 | Kyowa Exeo Corp | 梯子の傾度報知器 |
| CN112665617A (zh) * | 2019-10-16 | 2021-04-16 | 多摩川精机株式会社 | 旋转设备控制系统及编码器 |
-
1992
- 1992-03-25 JP JP4067360A patent/JPH05272964A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001317936A (ja) * | 2000-05-09 | 2001-11-16 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 傾斜計及びその傾斜計を用いた転倒予測装置 |
| JP2002310644A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-23 | Robert Bosch Gmbh | 車両の角度位置測定方法 |
| JP2008202226A (ja) * | 2007-02-16 | 2008-09-04 | Kyowa Exeo Corp | 梯子の傾度報知器 |
| CN112665617A (zh) * | 2019-10-16 | 2021-04-16 | 多摩川精机株式会社 | 旋转设备控制系统及编码器 |
| CN112665617B (zh) * | 2019-10-16 | 2024-04-19 | 多摩川精机株式会社 | 旋转设备控制系统及编码器 |
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