JPH05292503A - 画像処理方法及びその装置 - Google Patents
画像処理方法及びその装置Info
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- JPH05292503A JPH05292503A JP4092695A JP9269592A JPH05292503A JP H05292503 A JPH05292503 A JP H05292503A JP 4092695 A JP4092695 A JP 4092695A JP 9269592 A JP9269592 A JP 9269592A JP H05292503 A JPH05292503 A JP H05292503A
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- image
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 外来光及び表面反射による影響の少ない画像
処理が可能となり認識判定処理を正確にできることを目
的とする。 【構成】 ビデオカメラ３（４、１５）による同一処理
対象１の撮像角度を変え、その撮像角度の異なる複数の
処理対象１の画像をそれぞれビデオカメラ３にて電気信
号に変換し、そのビデオカメラ３からの複数の電気信号
中の処理対象１の位置ずれを補正し、しかる後に加算処
理する。この結果、ビデオカメラ３による撮像角度の異
なる複数の処理対象１の画像データにより、外来光の表
面反射光の影響を緩和することができる。従って、処理
対象１が鏡面若しくは鏡面に近い表面を持ち、カメラや
照明系以外からの外来光の表面反射光による影響を大き
く受ける処理対象の場合であっても、処理対処の検査若
しくは認識を正確に行なうことができる。
処理が可能となり認識判定処理を正確にできることを目
的とする。 【構成】 ビデオカメラ３（４、１５）による同一処理
対象１の撮像角度を変え、その撮像角度の異なる複数の
処理対象１の画像をそれぞれビデオカメラ３にて電気信
号に変換し、そのビデオカメラ３からの複数の電気信号
中の処理対象１の位置ずれを補正し、しかる後に加算処
理する。この結果、ビデオカメラ３による撮像角度の異
なる複数の処理対象１の画像データにより、外来光の表
面反射光の影響を緩和することができる。従って、処理
対象１が鏡面若しくは鏡面に近い表面を持ち、カメラや
照明系以外からの外来光の表面反射光による影響を大き
く受ける処理対象の場合であっても、処理対処の検査若
しくは認識を正確に行なうことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、検査対象若しくは認識
対象等（以下、単に処理対象と称する。）の画像をビデ
オカメラにより取り込み、何らかの画像処理を行うこと
により定められた検査もしくは認識を行う画像処理方法
及びその装置に関し、特に処理対象が鏡面若しくは鏡面
に近い表面を持ち、カメラや照明系以外からの外来光の
表面反射光による影響を大きく受ける処理対象の場合で
あっても、外来光の表面反射光の影響を緩和して、処理
対象の検査若しくは認識を正確に行なうことができる画
像処理方法及びその装置に関する。
対象等（以下、単に処理対象と称する。）の画像をビデ
オカメラにより取り込み、何らかの画像処理を行うこと
により定められた検査もしくは認識を行う画像処理方法
及びその装置に関し、特に処理対象が鏡面若しくは鏡面
に近い表面を持ち、カメラや照明系以外からの外来光の
表面反射光による影響を大きく受ける処理対象の場合で
あっても、外来光の表面反射光の影響を緩和して、処理
対象の検査若しくは認識を正確に行なうことができる画
像処理方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】画像処理システムの適用にあたっては、
その画像処理装置の能力だけでなく、適切なカメラ、照
明系の構築が重要である。外部からの非定常的な外来光
は画像処理システムにとっては雑音であり、しばしば画
像処理系での処理不能又は複雑な画像処理を必要とする
等の不具合がある。この不具合を防ぐ方法としては、カ
メラ、照明系、対象物を外来光より遮蔽するのが一般的
であるが、画像処理システムによっては不可能な場合も
多々ある。また遮蔽は可能であるが適切な照明系の構築
が困難な場合もある。
その画像処理装置の能力だけでなく、適切なカメラ、照
明系の構築が重要である。外部からの非定常的な外来光
は画像処理システムにとっては雑音であり、しばしば画
像処理系での処理不能又は複雑な画像処理を必要とする
等の不具合がある。この不具合を防ぐ方法としては、カ
メラ、照明系、対象物を外来光より遮蔽するのが一般的
であるが、画像処理システムによっては不可能な場合も
多々ある。また遮蔽は可能であるが適切な照明系の構築
が困難な場合もある。
【０００３】次に、上述の外来光が画像処理システムに
とっては雑音であることのメカニズムについて説明す
る。すなわち、ある光源で照らされた物体からの反射光
は表面での反射光と物体内部での反射光の和と考えられ
る。表面の反射光はほぼ光源の分光分布に同じである
が、物体内部からの反射光は物体の色を表す。ここで、
画像処理する場合必要とするのは特殊なケースを除くと
物体内部からの反射光であり、表面反射光は画像処理に
とっては雑音成分である。この外来光の表面反射光の影
響を大きく受けると、従来の画像処理システムでは、処
理対象の検査若しくは認識を正確に行なうことが困難と
なる。
とっては雑音であることのメカニズムについて説明す
る。すなわち、ある光源で照らされた物体からの反射光
は表面での反射光と物体内部での反射光の和と考えられ
る。表面の反射光はほぼ光源の分光分布に同じである
が、物体内部からの反射光は物体の色を表す。ここで、
画像処理する場合必要とするのは特殊なケースを除くと
物体内部からの反射光であり、表面反射光は画像処理に
とっては雑音成分である。この外来光の表面反射光の影
響を大きく受けると、従来の画像処理システムでは、処
理対象の検査若しくは認識を正確に行なうことが困難と
なる。
【０００４】図５は従来の画像処理システムによる外来
光と表面反射光との関係を示す説明図である。この説明
図から明らかなように、ビデオカメラ１０２に撮像され
る外来光１０１からの表面反射光１０３は処理対象の物
体１０４の表面の微細部分で反射される光の総和であ
り、物体１０４の表面が鏡面に近いほど影響が大きい。
今、物体１０４の平均的な面１０５を仮定すると、入射
角（入射光１００と平均面１０５とのなす角）θ1 と反
射角（反射光１０３と平均面１０５とのなす角）θ2 が
同一角度の時、表面反射光１０３の影響が最大となる。
光と表面反射光との関係を示す説明図である。この説明
図から明らかなように、ビデオカメラ１０２に撮像され
る外来光１０１からの表面反射光１０３は処理対象の物
体１０４の表面の微細部分で反射される光の総和であ
り、物体１０４の表面が鏡面に近いほど影響が大きい。
今、物体１０４の平均的な面１０５を仮定すると、入射
角（入射光１００と平均面１０５とのなす角）θ1 と反
射角（反射光１０３と平均面１０５とのなす角）θ2 が
同一角度の時、表面反射光１０３の影響が最大となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来の
画像処理システムにおいては、処理対象が鏡面若しくは
鏡面に近い表面を持ち、カメラや照明系以外からの外来
光の表面反射光による影響を大きく受ける処理対象の場
合、処理対象の検査若しくは認識を正確に行なうことが
困難である等の問題がある。
画像処理システムにおいては、処理対象が鏡面若しくは
鏡面に近い表面を持ち、カメラや照明系以外からの外来
光の表面反射光による影響を大きく受ける処理対象の場
合、処理対象の検査若しくは認識を正確に行なうことが
困難である等の問題がある。
【０００６】本発明の目的は、上述の問題点を解決する
ために、外来光の表面反射光の影響を緩和し、処理対象
が鏡面若しくは鏡面に近い表面を持ち、カメラや照明系
以外からの外来光の表面反射光による影響を大きく受け
る処理対象の場合であっても、処理対象の検査若しくは
認識を正確に行なうことができる画像処理方法及びその
装置を提供することにある。
ために、外来光の表面反射光の影響を緩和し、処理対象
が鏡面若しくは鏡面に近い表面を持ち、カメラや照明系
以外からの外来光の表面反射光による影響を大きく受け
る処理対象の場合であっても、処理対象の検査若しくは
認識を正確に行なうことができる画像処理方法及びその
装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述の目的を
達成するために、同一処理対象の撮像角度を変えてその
撮像角度の異なる複数の処理対象の画像をそれぞれ電気
信号に変換するビデオカメラと、そのビデオカメラから
の複数の電気信号中の処理対象の位置ずれを補正する位
置補正部と、その位置補正部からの複数の画像データを
加算処理する画像合成部とを備えたことを特徴とする。
達成するために、同一処理対象の撮像角度を変えてその
撮像角度の異なる複数の処理対象の画像をそれぞれ電気
信号に変換するビデオカメラと、そのビデオカメラから
の複数の電気信号中の処理対象の位置ずれを補正する位
置補正部と、その位置補正部からの複数の画像データを
加算処理する画像合成部とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明は、上記の構成により、ビデオカメラに
よる同一処理対象の撮像角度を変え、その撮像角度の異
なる複数の処理対象の画像をそれぞれビデオカメラにて
電気信号に変換し、そのビデオカメラからの複数の電気
信号中の処理対象の位置ずれを補正し、しかる後に加算
処理するものである。上述のビデオカメラによる撮像角
度の異なる複数の処理対象の画像データにより、外来光
の表面反射光の影響を緩和することができる。
よる同一処理対象の撮像角度を変え、その撮像角度の異
なる複数の処理対象の画像をそれぞれビデオカメラにて
電気信号に変換し、そのビデオカメラからの複数の電気
信号中の処理対象の位置ずれを補正し、しかる後に加算
処理するものである。上述のビデオカメラによる撮像角
度の異なる複数の処理対象の画像データにより、外来光
の表面反射光の影響を緩和することができる。
【０００９】すなわち、図４の本発明の作用を説明する
図に示すように、ビデオカメラ１０２の撮像角度に対し
て、同一の処理対象の物体１０４を撮像するビデオカメ
ラ１０６の撮像角度を、角度（ビデオカメラ１０６に撮
像される外来光１０１からの表面反射光１０７と平均面
１０５とのなす角）θ3 −角度θ2 と変えた場合、ビデ
オカメラ１０２とビデオカメラ１０６の両方とも表面反
射光１０３、１０７の影響が最大となることが無いこと
は明らかであり、ビデオカメラ１０２とビデオカメラ１
０６からの画像データを位置補正して加算処理すれば表
面反射光１０３、１０７の影響は、およそ半分となり、
上述の課題を解決することができることとなる。
図に示すように、ビデオカメラ１０２の撮像角度に対し
て、同一の処理対象の物体１０４を撮像するビデオカメ
ラ１０６の撮像角度を、角度（ビデオカメラ１０６に撮
像される外来光１０１からの表面反射光１０７と平均面
１０５とのなす角）θ3 −角度θ2 と変えた場合、ビデ
オカメラ１０２とビデオカメラ１０６の両方とも表面反
射光１０３、１０７の影響が最大となることが無いこと
は明らかであり、ビデオカメラ１０２とビデオカメラ１
０６からの画像データを位置補正して加算処理すれば表
面反射光１０３、１０７の影響は、およそ半分となり、
上述の課題を解決することができることとなる。
【００１０】この結果、本発明は、外来光の表面反射光
の影響を緩和することができ、処理対象が鏡面若しくは
鏡面に近い表面を持ち、カメラや照明系以外からの外来
光の表面反射光による影響を大きく受ける処理対象の場
合であっても、処理対処の検査若しくは認識を正確に行
なうことができる。
の影響を緩和することができ、処理対象が鏡面若しくは
鏡面に近い表面を持ち、カメラや照明系以外からの外来
光の表面反射光による影響を大きく受ける処理対象の場
合であっても、処理対処の検査若しくは認識を正確に行
なうことができる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の画像処理装置の実施例のうち
の２例及び本発明の画像処理方法の一実施例を図１及び
図３を参照して説明する。図１は本発明の画像処理装置
の第１の実施例を示した全体構成図である。図２は位置
データ判断部での一処理方法を示した説明図である。図
において、１は処理対象である。２は前記処理対象１を
照明する光源である。３及び４は２台のビデオカメラで
ある。この２台のビデオカメラ３及び４は、処理対象１
に焦点を合わせ、かつ同一処理対象１の撮像角度が異な
るように配置し、撮像角度の異なる２個の前記処理対象
１の画像をそれぞれ電気信号に変換するものである。図
において、５はビデオ画像入力部である。このビデオ画
像入力部５は、前記２台のビデオカメラ３及び４に接続
し、前記２台のビデオカメラ３及び４からの電気信号を
それぞれ入力するものである。６は画像蓄積部である。
この画像蓄積部６は、前記ビデオ画像入力部５に接続
し、そのビデオ画像入力部５からの２個の画像データを
蓄積するものである。図において、７は位置データ判断
部である。この位置データ判断部７は、前記画像蓄積部
６に接続し、その画像蓄積部６からの２個の画像データ
より画像データ中の処理対象１の位置データを演算する
ものである。８は位置補正部である。この位置補正部８
は、前記画像蓄積部６及び前記位置データ判断部７にそ
れぞれ接続し、前記位置データ判断部７からの演算結果
により２個の画像データ中の処理対象１の相対位置のず
れを補正するものである。図において、９は画像合成部
である。この画像合成部９は、前記位置補正部８に接続
し、位置補正された２個の処理対象１のデータを加算処
理し合成するものである。１０は画像処理部である。こ
の画像処理部１０は、前記画像合成部９に接続し、前記
画像合成部９で合成されたデータに対し画像処理を行う
ものである。 図２は上述の位置データ判断部７での一
処理方法を説明する図である。ここで、ビデオカメラ
３、４よりの画像データ１１中の処理対象１４の始点座
標ｐ（ｘ，ｙ）を求めるためｘ軸への投影分布１３及び
ｙ軸への投影分布１２を演算し、それぞれの投影分布よ
りｘ軸、ｙ軸の始点を求めるものである。他の処理方法
としては、予め処理対象の近傍に位置検出用のマークを
用意しそれにより相対位置を検出する方法、相関処理に
より相対位置を検出する方法等がある。
の２例及び本発明の画像処理方法の一実施例を図１及び
図３を参照して説明する。図１は本発明の画像処理装置
の第１の実施例を示した全体構成図である。図２は位置
データ判断部での一処理方法を示した説明図である。図
において、１は処理対象である。２は前記処理対象１を
照明する光源である。３及び４は２台のビデオカメラで
ある。この２台のビデオカメラ３及び４は、処理対象１
に焦点を合わせ、かつ同一処理対象１の撮像角度が異な
るように配置し、撮像角度の異なる２個の前記処理対象
１の画像をそれぞれ電気信号に変換するものである。図
において、５はビデオ画像入力部である。このビデオ画
像入力部５は、前記２台のビデオカメラ３及び４に接続
し、前記２台のビデオカメラ３及び４からの電気信号を
それぞれ入力するものである。６は画像蓄積部である。
この画像蓄積部６は、前記ビデオ画像入力部５に接続
し、そのビデオ画像入力部５からの２個の画像データを
蓄積するものである。図において、７は位置データ判断
部である。この位置データ判断部７は、前記画像蓄積部
６に接続し、その画像蓄積部６からの２個の画像データ
より画像データ中の処理対象１の位置データを演算する
ものである。８は位置補正部である。この位置補正部８
は、前記画像蓄積部６及び前記位置データ判断部７にそ
れぞれ接続し、前記位置データ判断部７からの演算結果
により２個の画像データ中の処理対象１の相対位置のず
れを補正するものである。図において、９は画像合成部
である。この画像合成部９は、前記位置補正部８に接続
し、位置補正された２個の処理対象１のデータを加算処
理し合成するものである。１０は画像処理部である。こ
の画像処理部１０は、前記画像合成部９に接続し、前記
画像合成部９で合成されたデータに対し画像処理を行う
ものである。 図２は上述の位置データ判断部７での一
処理方法を説明する図である。ここで、ビデオカメラ
３、４よりの画像データ１１中の処理対象１４の始点座
標ｐ（ｘ，ｙ）を求めるためｘ軸への投影分布１３及び
ｙ軸への投影分布１２を演算し、それぞれの投影分布よ
りｘ軸、ｙ軸の始点を求めるものである。他の処理方法
としては、予め処理対象の近傍に位置検出用のマークを
用意しそれにより相対位置を検出する方法、相関処理に
より相対位置を検出する方法等がある。
【００１２】この第１の実施例における本発明の画像処
理装置は、以上の如き構成からなり、以下この第１の実
施例の画像処理装置による本発明の画像処理方法の一具
体例について説明する。まず、処理対象１を所定の位置
（２台のビデオカメラ３及び４の焦点に合う位置）に位
置させ、光源２を発光させて処理対象１を照明する。そ
れから、２台のビデオカメラ３及び４において、同一処
理対象１であって、撮像角度の異なる２個の処理対象１
の画像がそれぞれ電気信号に変換される。続いて、２台
のビデオカメラ３、４からの撮像角度の異なる２個の処
理対象１の画像データがビデオ画像入力部５を経由し、
画像蓄積部６に別々に蓄積される。次に、位置データ判
断部７では、２台のビデオカメラ３、４からのそれぞれ
の画像データ中の処理対象１の相対位置を求めて位置補
正部８に送出する。
理装置は、以上の如き構成からなり、以下この第１の実
施例の画像処理装置による本発明の画像処理方法の一具
体例について説明する。まず、処理対象１を所定の位置
（２台のビデオカメラ３及び４の焦点に合う位置）に位
置させ、光源２を発光させて処理対象１を照明する。そ
れから、２台のビデオカメラ３及び４において、同一処
理対象１であって、撮像角度の異なる２個の処理対象１
の画像がそれぞれ電気信号に変換される。続いて、２台
のビデオカメラ３、４からの撮像角度の異なる２個の処
理対象１の画像データがビデオ画像入力部５を経由し、
画像蓄積部６に別々に蓄積される。次に、位置データ判
断部７では、２台のビデオカメラ３、４からのそれぞれ
の画像データ中の処理対象１の相対位置を求めて位置補
正部８に送出する。
【００１３】さらに、 位置補正部８では、位置データ
判断部７よりの、各画像データの相対位置データにより
処理対象１を切り出して画像合成部９に送出する。すな
わち、位置補正部８では、前記位置データ判断部７から
の演算結果により２個の画像データ中の処理対象１の相
対位置のずれを補正する。そして、画像合成部９では、
位置補正部８よりの２個の処理対象１のデータを加算し
合成する。その合成された処理対象１のデータは、画像
処理部１０により画像処理され処理対象１の認識または
判定結果として外部に出力される。
判断部７よりの、各画像データの相対位置データにより
処理対象１を切り出して画像合成部９に送出する。すな
わち、位置補正部８では、前記位置データ判断部７から
の演算結果により２個の画像データ中の処理対象１の相
対位置のずれを補正する。そして、画像合成部９では、
位置補正部８よりの２個の処理対象１のデータを加算し
合成する。その合成された処理対象１のデータは、画像
処理部１０により画像処理され処理対象１の認識または
判定結果として外部に出力される。
【００１４】このように、本発明は、２台のビデオカメ
ラ３、４による撮像角度の異なる２個の処理対象１の画
像データにより、外来光の表面反射光の影響を緩和する
ことができる。従って、画像合成部９の出力は、表面反
射光の影響が少ないデータであるため、画像処理部１０
では正確な認識、判定処理が可能となる。
ラ３、４による撮像角度の異なる２個の処理対象１の画
像データにより、外来光の表面反射光の影響を緩和する
ことができる。従って、画像合成部９の出力は、表面反
射光の影響が少ないデータであるため、画像処理部１０
では正確な認識、判定処理が可能となる。
【００１５】なお、上述の実施例においては、ビデオカ
メラ３及び４を２台設置した例について説明したが、同
一処理対象１において撮像角度が異なれば３台以上でも
良い。また、撮像角度が異なる処理対象１の画像データ
が多ければ、その分表面反射光の影響が小さくなる。
メラ３及び４を２台設置した例について説明したが、同
一処理対象１において撮像角度が異なれば３台以上でも
良い。また、撮像角度が異なる処理対象１の画像データ
が多ければ、その分表面反射光の影響が小さくなる。
【００１６】図３は本発明の画像処理装置の第２の実施
例を示した全体構成図である。図中、図１と同符合は同
一のものを示す。図において、１５はビデオカメラであ
る。このビデオカメラ１５は、支持部材１６を介してモ
ータ１８に接続し、処理対象１の周囲を回転移動可能に
構成したものである。図において、１９はビデオカメラ
回転制御部である。このビデオカメラ回転制御部９は、
前記モータ１８に接続し、前記モータ１８の回転を制御
するものである。この実施例における本発明の画像処理
装置は、以上の如き構成からなるので、ビデオカメラ回
転制御部１９の制御及びモータ１８により、ビデオカメ
ラ１５を処理対象１の周囲を回転させながら、そのビデ
オカメラ１５において、同一処理対象１であって、撮像
角度の異なる複数の処理対象１の画像がそれぞれ電気信
号に変換される。それから、ビデオカメラ１５からの撮
像角度の異なる複数の処理対象１の画像データがビデオ
画像入力部５を経由し、画像蓄積部６に別々に蓄積され
る。次に、位置データ判断部７で、ビデオカメラ１５か
らのそれぞれの画像データ中の処理対象１の相対位置を
求めて位置補正部８に送出する。さらに、位置補正部８
で、位置データ判断部７よりの、各画像データの相対位
置データにより処理対象１を切り出して画像合成部９に
送出する。そして、画像合成部９で、位置補正部８より
の複数の処理対象１のデータを加算し合成する。その合
成された処理対象１のデータは、画像処理部１０により
画像処理され処理対象１の認識または判定結果として外
部に出力される。
例を示した全体構成図である。図中、図１と同符合は同
一のものを示す。図において、１５はビデオカメラであ
る。このビデオカメラ１５は、支持部材１６を介してモ
ータ１８に接続し、処理対象１の周囲を回転移動可能に
構成したものである。図において、１９はビデオカメラ
回転制御部である。このビデオカメラ回転制御部９は、
前記モータ１８に接続し、前記モータ１８の回転を制御
するものである。この実施例における本発明の画像処理
装置は、以上の如き構成からなるので、ビデオカメラ回
転制御部１９の制御及びモータ１８により、ビデオカメ
ラ１５を処理対象１の周囲を回転させながら、そのビデ
オカメラ１５において、同一処理対象１であって、撮像
角度の異なる複数の処理対象１の画像がそれぞれ電気信
号に変換される。それから、ビデオカメラ１５からの撮
像角度の異なる複数の処理対象１の画像データがビデオ
画像入力部５を経由し、画像蓄積部６に別々に蓄積され
る。次に、位置データ判断部７で、ビデオカメラ１５か
らのそれぞれの画像データ中の処理対象１の相対位置を
求めて位置補正部８に送出する。さらに、位置補正部８
で、位置データ判断部７よりの、各画像データの相対位
置データにより処理対象１を切り出して画像合成部９に
送出する。そして、画像合成部９で、位置補正部８より
の複数の処理対象１のデータを加算し合成する。その合
成された処理対象１のデータは、画像処理部１０により
画像処理され処理対象１の認識または判定結果として外
部に出力される。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、外来光、及び表面反射
による影響の少ない画像処理が可能となり認識、判定処
理を正確にできる効果がある。
による影響の少ない画像処理が可能となり認識、判定処
理を正確にできる効果がある。
【図１】本発明の画像処理装置の第１の実施例を示した
全体構成図である。
全体構成図である。
【図２】位置データ判断部での一処理方法を示した説明
図である。
図である。
【図３】本発明の画像処理装置の第２の実施例を示した
全体構成図である。
全体構成図である。
【図４】本発明の作用を示した説明図である。
【図５】従来の画像処理システムによる外来光の入射光
と反射光との関係を示した説明図である。
と反射光との関係を示した説明図である。
１…処理対象、２…光源、３…ビデオカメラ、４…ビデ
オカメラ、５…ビデオ画像入力部、６…画像蓄積部、７
…位置データ判断部、８…位置補正部、９…画像合成
部、１０…画像処理部、１１…カメラよりの画像デー
タ、１２…ｙ軸への投影分布、１３…ｘ軸への投影分
布、１４…処理対象、１５…ビデオカメラ、１６…支持
部材、１８…モータ、１９…ビデオカメラ回転制御部、
１００…入射光、１０１…外来光、１０２…ビデオカメ
ラ、１０３…表面反射光、１０４…処理対象、１０５…
平均面、１０６…ビデオカメラ、１０７…表面反射光。
オカメラ、５…ビデオ画像入力部、６…画像蓄積部、７
…位置データ判断部、８…位置補正部、９…画像合成
部、１０…画像処理部、１１…カメラよりの画像デー
タ、１２…ｙ軸への投影分布、１３…ｘ軸への投影分
布、１４…処理対象、１５…ビデオカメラ、１６…支持
部材、１８…モータ、１９…ビデオカメラ回転制御部、
１００…入射光、１０１…外来光、１０２…ビデオカメ
ラ、１０３…表面反射光、１０４…処理対象、１０５…
平均面、１０６…ビデオカメラ、１０７…表面反射光。
Claims (7)
- 【請求項１】 処理対象の画像をビデオカメラにて電気
信号に変換し、そのビデオカメラからの画像データを入
力して処理する画像処理方法において、 ビデオカメラによる同一処理対象の撮像角度を変え、そ
の撮像角度の異なる複数の処理対象の画像をそれぞれ電
気信号に変換し、そのビデオカメラからの複数の電気信
号中の処理対象の位置ずれを補正し、しかる後に加算処
理することを特徴とする画像処理方法。 - 【請求項２】 ビデオカメラからの複数の電気信号中の
処理対象の位置ずれを補正する方法としては、ビデオカ
メラからの画像データ中の処理対象の始点座標を求める
ために、ｘ軸への投影分布及びｙ軸への投影分布を演算
し、それぞれの投影分布よりｘ軸及びｙ軸の始点を求め
るものであることを特徴とする請求項１に記載の画像処
理方法。 - 【請求項３】 処理対象に焦点を合わせた複数のビデオ
カメラを、同一処理対象の撮像角度が異なるように配置
し、その複数のビデオカメラから撮像角度の異なる複数
の画像情報を得るようにしたことを特徴とする請求項１
又は２に記載の画像処理方法。 - 【請求項４】 処理対象に焦点を合わせた１台のビデオ
カメラを、同一処理対象の撮像角度が異なるように回転
可能に配置し、その１台のビデオカメラから撮像角度の
異なる複数の画像情報を得るようにしたことを特徴とす
る請求項１又は２に記載の画像処理方法。 - 【請求項５】 処理対象の画像をビデオカメラにて電気
信号に変換し、そのビデオカメラからの画像データを入
力して処理する画像処理装置において、 同一処理対象の撮像角度を変えてその撮像角度の異なる
複数の処理対象の画像をそれぞれ電気信号に変換するビ
デオカメラと、そのビデオカメラからの複数の電気信号
中の処理対象の位置ずれを補正する位置補正部と、その
位置補正部からの複数の画像データを加算処理する画像
合成部とを備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 【請求項６】 処理対象に焦点を合わせ、かつ同一処理
対象の撮像角度が異なるように配置した複数のビデオカ
メラを備え、その複数のビデオカメラから撮像角度の異
なる複数の画像情報を得るようにしたことを特徴とする
請求項５に記載の画像処理装置。 - 【請求項７】 処理対象に焦点を合わせ、かつ同一処理
対象の撮像角度が異なるように回転可能に配置した１台
のビデオカメラと、その１台のビデオカメラを回転させ
るビデオカメラ回転制御部とを備え、前記１台のビデオ
カメラから撮像角度の異なる複数の画像情報を得るよう
にしたことを特徴とする請求項５に記載の画像処理装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4092695A JPH05292503A (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 画像処理方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4092695A JPH05292503A (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 画像処理方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05292503A true JPH05292503A (ja) | 1993-11-05 |
Family
ID=14061641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4092695A Pending JPH05292503A (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 画像処理方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05292503A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7274812B2 (en) | 2002-08-28 | 2007-09-25 | Keyence Corporation | Image processing device and method |
| JP2010515971A (ja) * | 2007-01-05 | 2010-05-13 | マイクロソフト コーポレーション | 複数のカメラを使用する鏡面反射の低減 |
| US11004190B2 (en) | 2018-01-30 | 2021-05-11 | Fanuc Corporation | Workpiece image generation device for generating surface image of machined workpiece |
-
1992
- 1992-04-13 JP JP4092695A patent/JPH05292503A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7274812B2 (en) | 2002-08-28 | 2007-09-25 | Keyence Corporation | Image processing device and method |
| JP2010515971A (ja) * | 2007-01-05 | 2010-05-13 | マイクロソフト コーポレーション | 複数のカメラを使用する鏡面反射の低減 |
| US11004190B2 (en) | 2018-01-30 | 2021-05-11 | Fanuc Corporation | Workpiece image generation device for generating surface image of machined workpiece |
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