JPH05295760A - 車輪式建設機械のスリップ防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 センサの数を少なくし、演算処理を簡素化し
てコストダウンを図り、車輪のスリップを防止して効率
よく運転できるようにする。 【構成】 圧力検出器６１により作業装置用油圧ポンプ
５３の吐出圧力Ｐh を検出する。走行装置４０における
トルクコンバータの出力軸トルクＴt をトルク検出器６
３により検出し、または計算により求める。検出された
ポンプ吐出圧力Ｐh に基づいて、車輪をスリップさせな
いための上記出力軸トルクの限界値Ｔs-limitを求め、
上記検出または計算された出力軸トルクＴt と、上記限
界値Ｔs-limitとを比較し、出力軸トルクが限界値を越
えないように、燃料噴射量を制御して原動機回転数を制
御することによって、車輪のスリップを防止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ホイールローダ等の車
輪式建設機械のスリップ防止装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ホイールローダ等の車輪式建設機械にお
いて、走行装置により車両を走行させながら作業装置の
バケツト、ブーム等を作動させて掘削作業を行う場合、
車輪（タイヤ）と路面との間にスリップが生じると、作
業能率が低下するとともに、車輪の摩耗、損傷が大きく
なる。

【０００３】上記スリップを防止するため、一般にバケ
ツトの掘削対象物への食い込み具合、バケツトの動作速
度、原動機の音の変化等に基づいて、オペレータが経験
と勘を頼りにブームレバー、バケツトレバーの操作量あ
るいはアクセルペダルの踏み込み量を調節している。し
かし、このようにマニュアル操作で車輪のスリップを防
止することは非常に面倒であり、オペレータの肉体的な
らびに精神的疲労が大きく、制御も不正確である。

【０００４】そこで、スリップを起こさないように自動
制御する手段として、特開昭６３−１８９５３５号公報
に示されるスリップ防止装置が知られている。この従来
装置では、左前輪および右前輪の回転数を検出し、その
回転数差により車輪のスリップを検知し、他方ではブー
ムの回転角およびバケツトの回転角を検出し、さらに、
ブームシリンダへの供給圧力およびバケツトシリンダへ
の供給圧力を検出し、これらの検出値に基づいて、走行
装置における動力伝達クラッチの継合圧を制御するよう
にしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来装置によれ
ば、数多くのセンサが必要であり、コストが高くつく。
また、スリップ防止のために、動力伝達クラッチの継合
圧を調整して牽引力を調整しようとしているため、クラ
ッチのすべりによる熱エネルギーの損失が大きく、その
熱の吸収能力をあげるためには、クラッチ容量を大きな
ものにする必要があり、さらにコストアップになる。

【０００６】本発明は、上記従来の問題を解消し、検出
手段の設置数を少なくし、機器構成並びに演算処理を簡
素化してコストダウンを図り、未熟練オペレータでも車
輪をスリップさせないで効率良く運転できるようにし、
かつ、省エネルギー効果を高めることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的達成
のために、車輪式建設機械において、作業装置用油圧ポ
ンプの吐出圧力を検出する圧力検出手段と、走行装置に
おける伝動軸のトルクを検出するトルク検出手段と、上
記圧力検出手段で検出されたポンプ吐出圧力に基づいて
車輪をスリップさせないための伝動軸トルクの限界値を
求める限界値演算手段と、上記トルク検出手段で検出さ
れた伝動軸トルクが限界値演算手段で求められた限界値
を越えないようにするための、原動機回転数の目標値を
演算する目標値演算手段と、目標値演算手段で演算され
た目標値に基づき原動機回転数を制御する制御手段とを
備えたものである（請求項１）。

【０００８】なお、上記伝動軸のトルクを検出する代り
に、原動機回転数と伝動軸回転数とを検出し、両検出値
に基づいて伝動軸のトルクを計算し、その計算された伝
動軸トルクに基づいて制御するようにしてもよい（請求
項２）。

【０００９】また、本発明は、作業装置用油圧ポンプの
吐出圧力を検出する圧力検出手段と、原動機の回転数を
検出する原動機回転数検出手段と、圧力検出手段で検出
されたポンプ吐出圧力に基づいて車輪をスリップさせな
いための原動機回転数の限界値を求める限界値演算手段
と、原動機回転数検出手段で検出された原動機回転数が
限界値演算手段で求められた限界値を越えないようにす
るための、原動機回転数の目標値を演算する目標値演算
手段と、目標値演算手段により演算された目標値に基づ
き原動機回転数を制御する制御手段とを備えたものであ
る（請求項３）。

【００１０】この構成において、伝動軸の回転数を検出
する伝動軸回転数検出手段を付加し、圧力検出手段で検
出されたポンプ吐出圧力と、伝動軸回転数検出手段で検
出された伝動軸回転数とに基づいて、車輪をスリップさ
せないための原動機回転数の限界値を求め、原動機の回
転数を制御するように構成してもよい（請求項４）。

【００１１】また、作業装置用油圧ポンプの吐出圧力
と、原動機回転数と、伝動軸回転数とをそれぞれの検出
手段により検出し、これら三つの検出値に基づいて車輪
をスリップさせないための原動機回転数の限界値を求
め、原動機の回転数を制御するようにしてもよい（請求
項５）。

【００１２】なお、上記限界値演算手段により限界値を
求める際の、伝動軸トルクの基準値もしくは原動機回転
数の基準値を可変に設定する基準値設定手段を設けても
よい（請求項６）。

【００１３】

【作用】上記の構成によれば、車輪式建設機械の運転時
に、作業装置の負荷に応じて変化する作業装置用油圧ポ
ンプの吐出圧力が検出され、また、この機械の牽引力に
対応する走行装置の伝動軸トルクが検出され（請求項
１）、あるいは上記伝動軸トルクが計算により求められ
る（請求項２）。そして、上記ポンプ吐出圧力に基づい
て、車輪をスリップさせないための伝動軸トルクの限界
値が演算され、上記の検出もしくは計算された伝動軸ト
ルクが上記限界値を越えないように、原動機の回転数が
制御され、これによって車輪がスリップしないように運
転される。

【００１４】また、作業装置用油圧ポンプの吐出圧力、
原動機の回転数、伝動軸の回転数がそれぞれ検出され、
その検出されたポンプ吐出圧力に基づいて（請求項
３）、もしくはポンプ吐出圧力と伝動軸の回転数に基づ
いて（請求項４）、あるいはポンプ吐出圧力と原動機回
転数と伝動軸回転数とに基づいて（請求項５）、車輪を
スリップさせないための原動機回転数の限界値が求めら
れ、この限界値を越えないように原動機回転数が制御さ
れ、車輪がスリップしないように運転される。

【００１５】なお、上記伝動軸トルクの限界値もしくは
原動機回転数の限界値を求める際、その基準値を路面状
況等に応じて変更することにより、常に最適な制御が行
われ、車輪のスリップが一層確実に防止される。

【００１６】

【実施例】本発明が適用される車輪式建設機械の一例を
図６に基づいて説明する。この車輪式建設機械は、前部
フレーム１１、後部フレーム１２、運転室２０、原動機
３０、走行装置４０、作業装置５０を備えている。

【００１７】走行装置４０は、原動機３０に連結された
トルクコンバータ４１、変速機４２、ドライブシャフト
４３，４４、アクスル４５，４６、車輪４７，４８によ
って構成されている。そして、走行時には、原動機３０
の出力がトルクコンバータ４１を経て上記の順で車輪４
７，４８に伝達され、走行駆動される。

【００１８】作業装置５０は、前部フレーム１１、ブー
ム５４、ブームシリンダ５５、バケツト５６、バケツト
シリンダ５７、ダンプリンク５８、クロスリンク５９等
によって構成されている。そして、運転室２０に設けら
れた操作レバー５１を操作することによってコントロー
ルバルブ５２が切換えられ、作業装置用油圧ポンプ５３
から吐出された圧油がコントロールバルブ５２を経てブ
ームシリンダ５５およびバケツトシリンダ５７に供給さ
れ、各シリンダ５５，５７が伸縮作動され、ブーム５４
およびバケツト５６が回動され、掘削等の作業が行われ
る。作業装置用油圧ポンプ５３は原動機３０によって駆
動される。

【００１９】上記運転時において、原動機３０の出力は
トルクコンバータ４１を経て作業装置５０の油圧ポンプ
５３等の油圧系統に優先的に配分され、残りがトルクコ
ンバータ４１を経て走行装置４０の動力として消費され
る。なお、作業装置５０が作動していないとき、原動機
３０の出力は一部のロス馬力を除いてほぼ全部が走行装
置４０側に消費される。

【００２０】一方、原動機３０には回転数制御手段とし
て、たとえば電子ガバナ等の燃料噴射量調整用アクチュ
エータ３１を備えた燃料噴射ポンプ３２が設けられてい
る。そして、運転室２０に設けられたアクセルペダル２
１の操作により、リンク２２を介して燃料噴射量調整用
アクチュエータ３１が作動され、燃料噴射ポンプ３２に
よる燃料の噴射量が調整され、原動機３０の回転数がマ
ニュアル制御される。また、後述するコントローラから
の信号により、上記アクチュエータ３１が作動され、燃
料噴射ポンプ３２による燃料噴射量が調整され、原動機
３０の回転数が自動制御される。

【００２１】ところで、車輪式建設機械の運転時におい
て、車体の走行速度と、牽引力および原動機回転数との
一般的な関係を示せば図７の通りである。図７におい
て、作業装置用油圧ポンプ５３が無負荷の場合を実線Ａ
１，Ｂ１、中負荷の場合を実線Ａ２，Ｂ２、高負荷の場
合を実線Ａ３，Ｂ３で示し、アクセルペダルをある程度
戻した状態をそれぞれ破線Ａ１’，Ｂ１’、Ａ２’，Ｂ
２’、Ａ３’，Ｂ３’で示している。

【００２２】図７により、作業装置用油圧ポンプ５３の
負荷、牽引力、原動機回転数、走行速度のそれぞれの関
係の特性として次のことがいえる。

【００２３】１） 作業装置用油圧ポンプ５３の負荷が
大きくなると、牽引力は減少し、スリップしにくくな
る。

【００２４】２） 上記油圧ポンプ５３の負荷が大きい
ということは、作業装置５０に大きな掘削抵抗が作用し
ていることを示し、そのときの掘削抵抗の垂直成分が車
体の地面に対する押しつけ力を増加させることになる。
これに伴って、車輪と路面との摩擦抵抗が大きくなり、
それだけ車輪のスリップ限界値は大きくなる。

【００２５】３） 上記油圧ポンプ５３の負荷が大きい
程、原動機３０の回転数は低くなる。

【００２６】４） アクセルペダルを戻すに伴って牽引
力は低下する。

【００２７】５） また、摩擦特性により、車輪４７，
４８と路面との動摩擦係数は静止摩擦係数より小さいこ
とが分かっている。

【００２８】以上のことから、車輪をスリップさせない
ためには、図７で作業装置用油圧ポンプ５３が無負荷の
とき、すなわち車体重量のみおよび動摩擦係数のときの
スリップ限界値を○印とすると、太線Ｃで示すように走
行速度に対して所定の勾配をもったスリップ限界値を設
定し、そのスリップ限界値を越えないように運転すれば
良いと云える。

【００２９】また、車輪と路面との摩擦係数は路面状況
により変わるが、このような場合は図７の一点鎖線で示
すように、○印の基準値を下げたスリップ限界値Ｃ’を
設定できるようにしておけば良いと云える。

【００３０】そこで、この発明は、上記のような特性を
利用し、簡単な機器構成・演算により車輪４７，４８が
スリップしないように、原動機３０の回転数を制限しよ
うとするものであり、以下、その実施例を説明する。

【００３１】実施例−１ 図１は、作業装置用油圧ポンプ５３の吐出圧力Ｐh と、
走行装置４０の伝動軸トルクを検知して、原動機の回転
数を制御する場合の制御ブロック図を示す。図１におい
て、６１は圧力検出器、６２は基準値設定器、６３はト
ルク検出器、７０はコントローラ、７１は限界値演算
器、７２は比較器、７３は目標値計算器、７４は増幅器
を示す。

【００３２】この実施例−１において、まず、圧力検出
器６１により、原動機３０によって駆動される作業装置
用油圧ポンプ５３の吐出圧力Ｐh を検出し、その検出値
をコントローラ７０に送る。一方、トルク検出器６３に
より、走行装置４０の伝動軸トルクを検出し、その検出
値をコントローラ７０に送る。なお、上記伝動軸トルク
は牽引力に対応するものであり、この実施例−１では、
トルクコンバータ４１（図６）の出力軸トルクをトルク
検出器６３により検出している。

【００３３】そして、限界値演算器７１により、上記圧
力検出器６１で検出された作業装置用油圧ポンプ５３の
吐出圧力Ｐh に基づき、車輪をスリップさせないため
の、上記出力軸トルクの限界値Ｔs-limitを演算する
（数１）。

【００３４】

【数１】Ｔs-limit ＝Ｔso＋ａ・Ｐh ただし、Ｔsoは基準値、ａは定数 次に、比較器７２によって、上記トルク検出器６３で検
出された出力軸トルクＴt と、上記数１で演算された出
力軸トルクの限界値Ｔs-limitとの偏差ΔＴTを求める
（数２）。

【００３５】

【数２】ΔＴT ＝Ｔt −Ｔs-limit その後、上記偏差ΔＴT に基づき、目標値演算器７３に
より、原動機回転数の制御目標値を演算する。この場
合、制御目標値は、原動機３０に付設された燃料噴射ポ
ンプ３２による燃料噴射量であり、さらに詳しくは燃料
調整用アクチュエータ３１の調整量であり、次式によっ
て求められる。

【００３６】

【数３】ΔＡCC＝ｋt ・ΔＴT ただし、ΔＡCCは燃料噴射量の増減値、ｋt は定数

【００３７】

【数４】ＡCC［ｔ］＝ＡCC［ｔ−１］＋ΔＡCC ただし、ＡCC［ｔ］は燃料調整量であり、時刻［ｔ−
１］の値にΔＡCCを加えたものを今回の値とする。

【００３８】こうして、目標値演算器７３で演算された
燃料調整量ＡCC［ｔ］に対応する信号が増幅器７４によ
り増幅されて、調整用アクチュエータ３１に送られ、こ
れにより燃料噴射量が調整され、車輪がスリップしない
ように原動機回転数が制御される。この実施例−１の場
合の原動機回転数の制御、それによる牽引力の制限の効
果を図８に示す。図８で斜線部分が制限をされたところ
である。

【００３９】実施例−２ 図２は、作業装置用油圧ポンプ５３の吐出圧力Ｐh と、
原動機３０の回転数Ｎe と、走行装置４０の伝動軸回転
数を検知して、原動機の回転数を制御する場合の制御ブ
ロック図を示す。上記実施例−１では伝動軸トルクその
ものを検出したが、この実施例−２では計算により求め
られる伝動軸トルクにて制御する。

【００４０】すなわちトルクコンバータ４１（図６）で
は、その入力軸回転数Ｎe と出力軸回転数Ｎt との比
（スピード比）により出力軸トルクＴT を算定できる。
この場合、トルクコンバータ４１のサイズが決まれば、
トルク比ｔおよび入力軸トルク係数τp はスピード比ｅ
に対して一定の関係が成立する。そこで、図２におい
て、回転数検出器６４によりトルクコンバータ４１の入
力軸の回転数Ｎe を検出し、回転数検出器６５によりト
ルクコンバータ４１の出力軸の回転数Ｎt を検出し、そ
れらの検出値と、記憶装置７５に記憶させたトルクコン
バータ４１の特性データとに基づき、トルク計算器７６
により出力軸トルクＴt を次式により求める。

【００４１】

【数５】ｅ＝Ｎe ／Ｎt

【００４２】

【数６】ｔ＝ｔ［ｅ］

【００４３】

【数７】τp ＝τp ［ｅ］

【００４４】

【数８】 ＴT ＝τp ・（Ｎe ／1000）・（Ｎt／1000） こうして、実施例−１の場合の軸トルクの測定値に代え
て、計算値を用いて制御すれば、上記実施例−１の場合
と同様の作用効果が得られる。

【００４５】実施例−３ 図３は、作業装置用油圧ポンプ５３の吐出圧力Ｐh と、
原動機３０の回転数Ｎe を検知して、原動機の回転数を
制御する場合の制御ブロック図を示す。

【００４６】この実施例−３では、圧力検出器６１によ
り、原動機３０によって駆動される作業装置用油圧ポン
プ５３の吐出圧力Ｐh を検出し、回転数検出器６４によ
り、原動機回転数すなわちトルクコンバータ４１（図
６）の入力軸回転数Ne を検出する。そして、上記ポン
プ吐出圧力Ph の検出値に基づいて、限界値演算器７７
により、車輪をスリップさせないための原動機回転数の
限界値Ｎe-limitを演算する（数９）。

【００４７】次に、比較器７２によって、上記回転数検
出器６４で検出された原動機回転数Ne と、上記演算さ
れた原動機回転数の限界値Ｎe-limitとの偏差ΔＮe を
求め（数１０）、この偏差ΔＮe に基づき、目標値演算
器７３により、原動機回転数の制御目標値を演算する。
この場合、制御目標値すなわち燃料噴射ポンプ３２の燃
料調整用アクチュエータ３１の調整量は、次式によって
求められる。

【００４８】

【数９】Ｎe-limit ＝Ｎeo＋ｂ・Ｐh ただし、Ｎeoは基準値、ｂは定数

【００４９】

【数１０】ΔＮe ＝Ｎe −Ｎe-limit

【００５０】

【数１１】ΔＡCC＝ｋe ・ΔＮe ただし、ΔＡCCは燃料噴射量の増減値、ｋe は定数

【００５１】

【数１２】ＡCC［ｔ］＝ＡCC［ｔ−１］＋ΔＡCC ただし、ＡCC［ｔ］は燃料調整量であり、時刻［ｔ−
１］の値にΔＡCCを加えたものを今回の値とする。

【００５２】以下、上記各実施例の場合と同様に、目標
値演算器７３で演算された燃料調整量ＡCC［ｔ］に基づ
き、調整用アクチュエータ３１により燃料噴射量が調整
され、車輪がスリップしないように原動機回転数が制御
される。この実施例−３の場合、原動機回転数の制御、
それによる牽引力の制限の効果は図９に示す通りであ
る。図９で斜線部分が制限をされたところである。

【００５３】実施例−４ 図４は、作業装置用油圧ポンプ５３の吐出圧力Ｐh と、
原動機３０の回転数Ｎe と、走行装置３０の伝動軸回転
数Ｎt とを検出して、原動機の回転数を制御する場合の
制御ブロック図を示す。

【００５４】この実施例−４では、圧力検出器６１によ
り、原動機３０によって駆動される作業装置用油圧ポン
プ５３の吐出圧力Ｐh を検出し、回転数検出器６４によ
り、原動機回転数すなわちトルクコンバータ４１（図
６）の入力軸回転数Ｎe を検出し、さらに、回転数検出
器６５により、伝動軸回転数すなわちトルクコンバータ
４１の出力軸回転数Ｎt を検出する。そして、上記ポン
プ吐出圧力Ｐh の検出値と、上記出力軸回転数Ｎt とに
基づいて、限界値演算器７７により、車輪をスリップさ
せないための原動機回転数の限界値Ｎe-limitを演算す
る。この場合、上記実施例−３における数９の計算を次
式、数１３に置き換えればよい。

【００５５】

【数１３】Ｎe-limit ＝Ｎeo＋ｂ・Ｐh ＋ｃ・Ｎt ただし、Ｎeoは基準値、ｂ，ｃは定数、Ｎt は出力回転
数 以下、上記実施例−３の数１０、数１１、数１２により
燃料調整量を求め、原動機回転数を制御する。この実施
例−４の場合、原動機回転数の制御、それによる牽引力
の制限の効果は、図８に示す実施例−１と同等である。

【００５６】実施例−５ 図５は、作業装置用油圧ポンプ５３の吐出圧力Ｐh と、
原動機３０の回転数Ｎe と走行装置３０の伝動軸回転数
Ｎt とのスピード比とにより、原動機の回転数を制御す
る場合の制御ブロック図を示す。

【００５７】この実施例−４では、圧力検出器６１によ
り、原動機３０によって駆動される作業装置用油圧ポン
プ５３の吐出圧力Ｐh を検出し、回転数検出器６４によ
り、原動機回転数すなわちトルクコンバータ４１（図
６）の入力軸回転数Ｎe を検出し、さらに、回転数検出
器６５により、伝動軸回転数すなわちトルクコンバータ
４１の出力軸回転数Ｎt を検出する。そして、スピード
比計算器７８により、上記入出力軸のスピード比を計算
し、そのスピード比と、上記ポンプ吐出圧力Ｐhの検出
値に基づいて、限界値演算器７７により、車輪をスリッ
プさせないための原動機回転数の限界値Ｎe-limitを演
算する。この場合、上記実施例−３における数９の計算
を次式、数１４に置き換えればよい。

【００５８】

【数１４】Ｎe-limit ＝Ｎeo＋ｂ・Ｐh ＋ｄ・ｅ ただし、Ｎeoは基準値、ｂ，ｄは定数 以下、上記実施例−３の数１０、数１１、数１２により
燃料調整量を求め、原動機回転数を制御する。この実施
例−５の場合、原動機回転数の制御、それによる牽引力
の制限の効果は、図８に示す実施例−１と同等である。

【００５９】ところで、上記各実施例において、走行速
度を知るために、走行装置の伝動軸回転数として、トル
クコンバータ６１の出力軸回転数を検出したが、変速機
４２の出力軸回転数またはドライブシャフト回転数を検
出してもよい。また、牽引力を知るための走行装置の伝
動軸トルクとして、トルクコンバータ６１の出力軸トル
クの検出に代えて、変速機４２の出力軸トルクまたはド
ライブシャフトトルクを検出してもよい。

【００６０】また、上記各実施例において、限界値演算
器７１または７７により、スリップトルク限界値または
原動機回転数の限界値Ｎe-limitを演算する際に、たと
えば電圧調整装置等の基準値設定器６２または６６によ
り、基準値ＴsoまたはＮeoを、路面状況等に応じて可変
に設定するのが望ましい。そうすれば常に最適な制御が
行われ、車輪のスリップが一層確実に防止される。

【００６１】

【発明の効果】以上のように本発明は、作業装置の負荷
に応じて変化する作業装置用油圧ポンプの吐出圧力と、
この機械の牽引力に対応する走行装置の伝動軸トルクと
を検出し、そのポンプ吐出圧力に基づいて、車輪をスリ
ップさせないための伝動軸トルクの限界値を求め、上記
伝動軸トルクの検出値が上記限界値を越えないように、
原動機の回転数を制御することによって、車輪のスリッ
プを抑制するようにしたので、未熟練オペレータでも安
全に、かつ効率よく運転できる。しかも、検出器の設置
数を前述した従来装置に比べて少なくでき、機器構成な
らびに演算処理を簡素化してコストダウンを図ることが
できる。また、原動機の回転数を制御するので、クラッ
チの滑りで制御する場合のように熱エネルギ等の損失を
少なくし、省エネルギ効果を高めることができる。な
お、上記伝動軸トルクを検出する代りに、原動機の回転
数と、伝動軸の回転数とを検出し、これより伝動軸トル
クを計算し、制御しても同様の作用効果を奏する。

【００６２】また、本発明は、作業装置用油圧ポンプの
吐出圧力、原動機の回転数、伝動軸の回転数を検出し、
その検出されたポンプ吐出圧力に基づいて（請求項
３）、もしくはポンプ吐出圧力と伝動軸の回転数に基づ
いて（請求項４）、あるいはポンプ吐出圧力と原動機回
転数と伝動軸回転数とに基づいて（請求項５）、車輪を
スリップさせないための原動機回転数の限界値を求め、
この限界値を越えないように原動機回転数を制御するこ
とによって、車輪がスリップしないように効率よく運転
できる。

【００６３】さらに、上記伝動軸トルクの限界値もしく
は原動機回転数の限界値を求める際、その基準値を路面
状況等に応じて変更することにより、常に最適な制御を
遂行でき、車輪のスリップを一層確実に防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】作業装置用油圧ポンプの吐出圧力と、走行装置
の伝動軸トルクを検知して、原動機の回転数を制御する
場合の実施例を示す制御ブロック図である。

【図２】作業装置用油圧ポンプの吐出圧力と、原動機の
回転数と、走行装置の伝動軸回転数を検知して、原動機
の回転数を制御する場合の実施例を示す制御ブロック図
である。

【図３】作業装置用油圧ポンプの吐出圧力と、原動機の
回転数を検知して、原動機の回転数を制御する場合の実
施例を示す制御ブロック図である。

【図４】作業装置用油圧ポンプの吐出圧力と、原動機回
転数と走行装置の伝動軸回転数とのスピード比とによ
り、原動機の回転数を制御する場合の実施例を示す制御
ブロック図である。

【図５】作業装置用油圧ポンプの吐出圧力と、原動機回
転数と、走行装置の伝動軸回転数とを検出して、原動機
の回転数を制御する場合の実施例を示す制御ブロック図
である。

【図６】車輪式建設機械の一例を示す概念図である。

【図７】車輪式建設機械の一般的な特性を示すグラフで
ある。

【図８】本発明による作用効果を説明するためのグラフ
である。

【図９】本発明の実施例−４による場合の作用効果を説
明するためのグラフである。

【符号の説明】

１１ 前部フレーム １２ 後部フレーム ２０ 運転室 ３０ 原動機 ３１ 燃料噴射量調整用アクチュエータ ３２ 燃料噴射ポンプ ４０ 走行装置 ４１ トルクコンバータ ４２ 変速機 ４３，４４ ドライブシャフト ４５，４６ アクスル ４７，４８ 車輪 ５０ 作業装置 ５１ 操作レバー ５２ コントロールバルブ ５３ 作業装置用油圧ポンプ ５４ ブーム ５５ ブームシリンダ ５６ バケツト ５７ バケツトシリンダ ５８ クロスリンク ５９ ダンプリンク ６１ 圧力検出器 ６２ 基準値設定器 ６３ トルク検出器 ６４ 原動機回転数検出器 ６５ トルクコンバータの出力軸回転数検出器 ６６ 基準値設定器 ７０ コントローラ ７１ スリップトルク限界値演算器 ７２ 比較器 ７３ 目標値演算器 ７４ 増幅器 ７５ トルクコンバータの特性記憶装置 ７６ トルク計算器 ７７ 原動機回転数の限界値演算器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田路 浩 広島県広島市安佐南区祇園３丁目12番４号 油谷重工株式会社内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業装置用油圧ポンプの吐出圧力を検出
   する圧力検出手段と、走行装置における伝動軸のトルク
   を検出するトルク検出手段と、上記圧力検出手段で検出
   されたポンプ吐出圧力に基づいて車輪をスリップさせな
   いための伝動軸トルクの限界値を求める限界値演算手段
   と、上記トルク検出手段で検出された伝動軸トルクが限
   界値演算手段で求められた限界値を越えないようにする
   ための、原動機回転数の目標値を演算する目標値演算手
   段と、目標値演算手段で演算された目標値に基づき原動
   機回転数を制御する制御手段とを備えていることを特徴
   とする車輪式建設機械のスリップ防止装置。
2. 【請求項２】 作業装置用油圧ポンプの吐出圧力を検出
   する圧力検出手段と、原動機の回転数を検出する原動機
   回転数検出手段と、走行装置における伝動軸の回転数を
   検出する伝動軸回転数検出手段と、上記両回転数検出手
   段で検出された原動機回転数と伝動軸回転数とに基づき
   上記伝動軸のトルクを計算するトルク計算手段と、上記
   圧力検出手段で検出されたポンプ吐出圧力に基づいて車
   輪をスリップさせないための伝動軸トルクの限界値を求
   める限界値演算手段と、上記トルク計算手段で計算され
   た伝動軸トルクが限界値演算手段で求められた限界値を
   越えないようにするための、原動機回転数の目標値を演
   算する目標値演算手段と、目標値演算手段により演算さ
   れた目標値に基づき原動機回転数を制御する制御手段と
   を備えていることを特徴とする車輪式建設機械のスリッ
   プ防止装置。
3. 【請求項３】 作業装置用油圧ポンプの吐出圧力を検出
   する圧力検出手段と、原動機の回転数を検出する原動機
   回転数検出手段と、圧力検出手段で検出されたポンプ吐
   出圧力に基づいて車輪をスリップさせないための原動機
   回転数の限界値を求める限界値演算手段と、原動機回転
   数検出手段で検出された原動機回転数が限界値演算手段
   で求められた限界値を越えないようにするための、原動
   機回転数の目標値を演算する目標値演算手段と、目標値
   演算手段により演算された目標値に基づき原動機回転数
   を制御する制御手段とを備えていることを特徴とする車
   輪式建設機械のスリップ防止装置。
4. 【請求項４】 作業装置用油圧ポンプの吐出圧力を検出
   する圧力検出手段と、原動機の回転数を検出する原動機
   回転数検出手段と、走行装置における伝動軸の回転数を
   検出する伝動軸回転数検出手段と、圧力検出手段で検出
   されたポンプ吐出圧力と伝動軸回転数検出手段で検出さ
   れた伝動軸回転数とに基づいて車輪をスリップさせない
   ための原動機回転数の限界値を求める限界値演算手段
   と、原動機回転数検出手段で検出された原動機回転数が
   限界値演算手段で求められた限界値を越えないようにす
   るための、原動機回転数の目標値を演算する目標値演算
   手段と、目標値演算手段により演算された目標値に基づ
   き原動機の回転数を制御する制御手段とを備えているこ
   とを特徴とする車輪式建設機械のスリップ防止装置。
5. 【請求項５】 作業装置用油圧ポンプの吐出圧力を検出
   する圧力検出手段と、原動機の回転数を検出する原動機
   回転数検出手段と、走行装置における伝動軸の回転数を
   検出する伝動軸回転数検出手段と、上記各検出手段で検
   出されたポンプ吐出圧力と原動機回転数と伝動軸回転数
   とに基づいて車輪をスリップさせないための原動機回転
   数の限界値を求める限界値演算手段と、原動機回転数検
   出手段で検出された原動機回転数が限界値演算手段で求
   められた限界値を越えないようにするための、原動機回
   転数の目標値を演算する目標値演算手段と、目標値演算
   手段により演算された目標値に基づき原動機の回転数を
   制御する制御手段とを備えていることを特徴とする車輪
   式建設機械のスリップ防止装置。
6. 【請求項６】 上記限界値演算手段により限界値を求め
   る際の、伝動軸トルクの基準値もしくは原動機回転数の
   基準値を可変に設定する基準値設定手段を備えているこ
   とを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の車輪
   式建設機械のスリップ防止装置。