JPH0529641U - 部品組立て自動機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 部品の取り出し作業および車体への取付け行
程を自動化する。 【構成】 台車に車体Ｂを載置して搬送する艤装ライン
２の近傍に旋回および揺動可能なロボット３を配置す
る。ロボット３のア−ムの旋回範囲内に、車体に艤装さ
れるシフトレバ−アッセンブリを準備するパレットステ
−ション４と、締結用ボルト８を準備するボルト供給ス
テ−ション５を設ける。ロボット３のア−ムの揺動端に
はナットランナを装備する。ボルト供給ステ−ション５
においてナットランナにボルトを装着し、パレットステ
−ション４においては、シフトレバ−アッセンブリをボ
ルトの締結位置を割り出した上で取り出す。艤装ライン
２において車体Ｂにこれらシフトレバ−アッセンブリお
よびボルトを取り付ける。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、部品組立て自動機に関し、さらに詳しくは、組立てに至る部品供給 システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】

周知のように、自動車の車体組立てにおいては、台車に載置されてくる車体に 対して、内装部品を組み付ける行程が設定されている。

【０００３】 上述した組み付けに用いられる部品の一つにシフトレバ−アッセンブリ−があ り、このアッセンブリ−は、車体艤装ラインに移動してくるコンベヤラインに対 して、別ラインによりパレット上に整置された状態で準備され、このパレット上 から車体の艤装に関する仕様に応じて、作業者が取り出し、車体側に組み付ける ようになっている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、上述した艤装ラインでの作業は、作業者による手作業で行なわれる とから、例えば、シフトレバ−アセンブリ−の螺子止めの個数が多いとそれだけ 作業時間が必要になり、また、これら艤装に必要な小物部品の準備やシフトレバ −アッセンブリ−をセットする作業などの艤装以外の時間がどうしても必要にな り、組立て時間の短縮を図ることが難しかった。

【０００５】 そこで、本考案の目的は、上述した組立て行程における問題に鑑み、組立て作 業の時間短縮を可能にし、さらには、殆ど全ての作業を自動化することで作業者 の直接的な作業を不要にすることできる部品組立て自動機を得ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

この目的を達成するため、本考案は、車体艤装部品の一つであるシフトレバ− アッセンブリ−の組立てに用いられる自動機であって、台車に車体を載置して搬 送する艤装ラインの近傍に配置されている旋回および揺動可能なロボットと、 上記ロボットのア−ムの旋回範囲内に位置しており、上記車体に艤装されるシ フトレバ−アッセンブリ−を準備するパレットステ−ションと、上記ロボットに おけるア−ムの揺動端に装備されており、上記ボルト供給ステ−ションにおいて は、締結態位に相当する位置に設けてあるナットランナにボルトを装着し、上記 パレットステ−ションにおいては、上記シフトレバ−アッセンブリ−を上記ボル トの締結位置を割り出した上で取り出し、上記艤装ラインにある車体の艤装位置 にこれらシフトレバ−アッセンブリ−およびボルトを取り付けるハンドラ−とを 備えていることを特徴としている。

【０００７】

【作用】

本考案によれば、ロボットのア−ムの先端に位置するハンドラの旋回および昇 降により、パレットステ−ションでは、シフトレバ−アッセンブリ−を取上げ、 そして、ボルト供給ステ−ションでは、シフトレバ−アッセンブリ−の締結用ボ ルトが同時にナットランナに装着され、この状態で車体の艤装位置に搬送される と、パレットステ−ションで割り出されている締結位置をそのままボルトの締結 位置として用い、車体側へのシフトレバ−アッセンブリ−の締結作業が行なわれ る。

【０００８】

【実施例】

以下、図１乃至図１３において、本考案実施例の詳細を説明する。

【０００９】 図１は、本考案実施例による部品組立て自動機１の全体構成を示す配置図であ り、本実施例の部品組立て自動機１は、車体Ｂを載置している台車が移動する艤 装ライン２の近傍に配置してあるロボット３を備えている。

【００１０】 上述したロボット３は、図中、円弧で示すように、旋回可能であり、また、紙 面に対して垂直方向に沿った方向に揺動可能なア−ム３Ａを備えている。

【００１１】 そして、上述したロボット３におけるア−ム３Ａの旋回範囲には、後述するパ レットステ−ション４、ボルト供給ステ−ション５が設けてある。 すなわち、パレットステ−ション４は、車体に艤装される部品の一つであるシ フトレバ−を準備するためのステ−ションであり、図２に示す平面図において、 矢印で示すシフトレバ−アッセンブリ−の移動方向に沿って並べられた複数、実 施例の場合には、３台のパレット受け部４Ａ、４Ｂ、４Ｃが配置してある。 そして、これらパレット受け部は、上面に複数のコロが設けられて載置される パレットを摺動できるように構成してあり、これらパレット受け部のうち、上述 した移動方向における上流側、つまり、図において左側に位置してパレット入替 え部を構成しているパレット受け部４Ａは、図示しない箇所から補充されること でシフトレバ−アッセンブリ−を満載させておく機能を持っている。このため、 この位置のパレット受け部４Ａは、図３に示すように、台車により構成され、補 充位置に移動できるようになっている。 また、上述した移動方向における最下流位置、つまり、図において右側に設け てある艤装ライン側に位置して取り出し部を構成しているパレット受け部４Ｂは 、ロボット３に対してシフトレバ−アッセンブリ−を受け渡す機能を持たせてあ る。このため、この位置のパレット受け部４Ｂは、図３に示すように、床に対し て不動状態を設定されており、ロボット３におけるシフトレバ−アッセンブリ− の取り出しのための位置関係を設定されている。

【００１２】 また、上述したパレット受け部４Ａおよび４Ｂとの間に位置するパレット受け 部４Ｃは、空になったパレットをシフトレバ−アッセンブリ−を満載したパレッ トと交換するための機能を持たせてあり、具体的には、図３に示すように、上下 ２段の位置に、複数のコロを並べて構成したパレットの摺動部４Ｃ１、４Ｃ２が 設けられている。 そして、このパレット交換部に相当するパレット受け部４Ｂは、下段に位置す るパレットの摺動部４Ｃ１がパレット受け部の基部においてヒンジ結合されてい るパンタグラフ機構により昇降可能に設けてあり、上段に位置するパレットの摺 動部４Ｃ２は、下段の摺動部４Ｃ１に対して支柱を介して固定してある。従って 、下段の摺動部４Ｃ１が上昇するとこれに連動して上段の摺動部４Ｃ２も上昇す るようになっている。この昇降動作は、パレットの交換時に行なわれるようにな っており、具体的には、シフトレバ−アッセンブリ−の移動方向における下流側 に位置するパレット受け部４Ｂに載置してあるパレットが空になったのを下段の 摺動部４Ｃ１に搬入する態位が設定できるように、下段の摺動部４Ｃ１を上昇さ せるようになっている。従って、この態位設定時には、上段の摺動部４Ｃ２は、 図３において二点鎖線で示すように、下段の摺動部４Ｃ１の上昇に連動して高方 に位置する。

【００１３】 また、パレット受け部４Ｂおよび４Ｃ、換言すれば、摺動部に位置するパレッ トを摺動させるパレット受け部には、例えば、図示しない摺動駆動部材により所 定位置に摺動したパレットをその位置で係止するための係止爪４Ｄが摺動方向に おける必要な端部に設けてある。

【００１４】 一方、上述したパレット受け部の上面に位置する台で構成された摺動部には、 シフトレバ−アッセンブリ−６を整置したパレット７が載置されるようになって いる。 すなわち、パレット７は、例えば、図２における艤装ライン側に位置するパレ ット受け部４Ｂで説明すると、パレット７上に、例えば、１列４個のシフトレバ −アッセンブリ−６(図中、丸数字で示す)がパレット７の移動方向(図中、矢印 で示す方向)に沿って整列させて載置してある。

【００１５】 そして、このパレット７には、シフトレバ−アッセンブリ−の位置決め構造が 装備してある。 すなわち、図４は、上述した位置決め構造を説明するためにパレット７の一部 を示しており、同図において、シフトレバ−アッセンブリ−６の位置決め構造は 、例えば、オ−トマチック仕様のセレクトレバ−アッセンブリ−とマニュアル仕 様のシフトレバ−アッセンブリ−との何れにも対応できる構造とされている。 そして、この位置決め構造は、パレット７上に設けてある載置台７Ａそのもの とこの載置台７Ａの必要箇所に設けてある位置決めロッドにより構成されており 、載置台７Ａにおけるシフトレバ−アッセンブリ−６の前縁および側縁と対向す る位置のもの(図中、符号７Ａ１で示すものが前縁側、符号７Ａ２で示すものが 側縁側)は、その対向面側にシフトレバ−アッセンブリ−６の基板の前縁あるい は側縁に当接するブロック部７Ａ１ａ(前縁用)、７Ａ２ａ(側縁用)が形成してあ り、そして、位置決めロッド７Ｂ１、７Ｂ２は、シフトレバ−アッセンブリ−６ に形成してあるボルト挿通孔６Ａの一つに対応する位置と、この位置に対して、 略、対角線上に位置した状態でシフトレバ−アッセンブリ−６の基板に形成して あるガイド孔６Ｂに嵌合できる位置とに設けてあることで構成してある。 従って、載置台７に載置されたシフトレバ−アッセンブリ−６は、図５および 図６に示すように、側縁に当接する載置台７に形成してあるブロック部７Ａ１、 ７Ａ２により基板の側縁の位置ずれを防止され、そして、位置決めロッド７Ｂ１ 、７Ｂ２により略、回転変位を防止された状態に維持される。

【００１６】 一方、ボルト供給ステ−ション５は、図７に示すように、ボルト繰り出し部５ Ａとボルト位置決め部５Ｂとで構成されており、ボルト繰り出し部５Ａは、パ− ツフィ−ダ５Ａ１から順次繰り出されるボルト８を位置決め部５Ｂに移送される マガジン９に対してシフトレバ−アッセンブリ−６の締結に必要な個数をセット する箇所であり、そして、ボルト位置決め部５Ｂは、後述するハンドラのナット ランナにボルト８を装着できる態位をセットするためにマガジン９へ繰り出され たボルト８の態位を設定するための箇所である。

【００１７】 すなわち、ボルト繰り出し部５Ａは、本実施例の場合、オ−トマチック仕様と マニュアル仕様とで用いられるボルトが異なっているので、これに対処するため 、２種のパ−ツフィダ５Ａ１を装備して２系統の繰り出し部を設定されており、 パ−ツフィ−ダ５Ａ１におけるボルト移送路５Ａ２の末端にはマガジン９へボル ト８を所定個数載置するための移送路切り換え機構１０が配置してある。 上述した移送路切り換え機構１０は、図８に示すように、Ｘ、Ｙ、Ｚの各方向 に往復動可能なプランジャを備えたシリンダ１１、１２、１３により移動可能な クランプ機構１４を備えており、このクランプ装置１４は、その先端にボルト８ を挟持できる方向に接離可能な挟持爪１４Ａを備えており、ボルトの移送路に設 けてある磁石により頭部を下側にした状態で起立しながらパ−ツフィ−ダ５Ａ１ から順次移送されてくるボルト８の螺子部を把持できるようになっている。 上述したクランプ装置１４は、移送路５Ａ２に繰り出されるボルト８に対して 把持爪１４Ａを位置させるようにシリンダの駆動により移動し、ボルト８を把持 した状態で移送路５Ａ１とは別経路に位置するマガジン９にボルト８を搬送する ようになっており、この搬送動作をシフトレバアッセンブリ６の締結に必要なボ ルト８の個数に対応した回数繰り返すようになっている。本実施例の場合には、 ４箇所の締結箇所にあわせて４回繰り返され、その搬送のための移動方向は、図 中、矢印αで示す方向とされている。 このボルト８を移送路５Ａ１からマガジン９に向け搬送する場合のマガジン９ 側に載置される間隔、つまり、矢印βで示すボルト８の移動方向に平行するＸ方 向の搬送は、後述するハンドラ側での装着エラ−が生じた場合に修正できる時間 を得るために設定してあり、この搬送は、ボルト８の移動方向に往復動可能なシ リンダ１１の駆動により設定されるようになっている。

【００１８】 上述したボルト８が載置されたマガジン９は、シリンダ１５により押し出され て後述するボルト位置決め部５Ｂに移動する。

【００１９】 ボルト位置決め部５Ｂは、図９および図１０に示すように、複数のシリンダ１ ６、１７を装備している基台１８に設けてあるロ−タリ−アクチュエ−タ１９を 備えており、このロ−タリアクチュエ−タ１９は、進退自在のディスク１９Ａを 装備し、このディスク１９Ａには、回転中心を偏心させた状態で基端を固定され た支持ア−ム２０が設けてあり、この支持ア−ム２０の先端には、チャック２１ が取り付けてある。 上述したチャック２１は、図１０および図１１において、ボルト８の挟持方向 に接離可能な挟持爪２１Ａを備えており、この挟持爪２１Ａの移動方向と直角な 方向には、挟持爪２１Ａをはさんで対向する腕部２１Ｂが設けてあり、この腕部 ２１Ｂの先端には、挟持爪２１Ａに挟持されるボルト８の存否を検知する透過型 の光学センサ２２が設けてある。 従って、ボルト位置決め部５Ｂでは、ロ−タリ−アクチュエ−タ１９に装備し てあるチャック２１が、図９において、マガジン９に載置してあるボルト８を挟 持できる位置に移動し、ボルト８を挟持した上でロ−タリアクチュエ−タ１９が 回転することでボルト８の向きを反転させてロボット３に装備してあるハンドラ ２３のナットランナ２３Ａにボルトの螺子部先端を対向させる。このようなボル ト８の位置決めは、マガジン９に載置されているボルト８の数に対応する数を設 けてあるチャック２１により、略、同時に行われるようになっている。なお、図 ９中、一点鎖線で示す矢印は、支持ア−ム２０の移動方向を示している。

【００２０】 一方、本実施例による自動機の特徴であるハンドラ２３は、ロボット３のア− ム３Ａの先端に装備されているものであり、シフトレバ−アッセンブリ−６の締 結を行うナットランナ２３Ａと締結位置割り出し機構２３Ｂを備えている。 すなわち、図１２において、ハンドラ２３は、シフトレバ−アッセンブリ−６ をパレット７において位置決めされている状態で取り出し、車体の締結位置に持 ち来す機能を備えており、このため、上述したパレット７からの取り出し用把持 装置２３Ｃが設けてある。つまり、この取り出し用把持装置２３Ｃは、シフトレ バ−アッセンブリ−６を把持するクランプ部２３Ｃ１と、シフトレバ−アッセン ブリ−６の下面を支えるだけの支架部２３Ｃ２とで構成してあり、クランプ部２ ３Ｃ１は、対向した状態で、一方が他方に対してシリンダ２４の駆動により接離 可能な方向に移動できるようにしてある可動把手２３Ｃ１ａおよび固定把手２３ Ｃ１ｂで構成され、そして、支架部２３Ｃ２は、固定把手のみで構成してある。

【００２１】 この取り出し用把持装置２３Ｃ１は、図１３に示すように、可動把手２３Ｃ１ ａが固定把手２３Ｃ１ｂに対して当接する向きに移動させられることで固定把手 ２３Ｃ１ｂとの間に位置するシフトレバ−アッセンブリ−６をクランプし、また 、支架部２３Ｃ２はシフトレバ−アッセンブリ−６の下面に入り込むことでシフ トレバ−アッセンブリ−６の下面を支えるようになっている。

【００２２】 また、上述した締結位置割り出し機構２３Ｂは、ナットランナ２３Ａによる締 結位置を割り出すための機能を持つものであり、本実施例の場合、位置決めピン によって構成され、この位置決めピンは、シフトレバ−アッセンブリ−６におけ る締結位置に設けてあるボルト挿通孔６Ａのうちの対角線上に位置する取付け孔 ６Ａに挿入可能に設けてある。

【００２３】 従って、パレット７に載置してあるシフトレバ−アッセンブリ−６は、載置台 ７Ａ上に置かれた状態でハンドラ２３における締結位置割り出し機構２３Ｂ、つ まり位置決めピン２３Ｂがボルト挿通孔６Ａに挿入されることで位置ずれを起こ さない状態を、換言すれば、ナットランナ２３Ａに対するボルト８の挿通位置を 固定した状態に維持され、この状態で取り出し用把持装置２３Ｃによりクランプ および支えられることによりパレット７から取り出されて車体側に向け搬送され る。

【００２４】 本実施例は以上のような構成であるから、いま、シフトレバ−アッセンブリ− ６の組立てに関する部品供給手順について説明すると、次ぎの通りである。 すなわち、ロボット３は最初にボルト供給ステ−ション５にハンドラ２３を位 置させ、このステ−ション５においてボルト８をナットランナ２３Ａに装着させ る。 このボルト供給ステ−ション５でのボルト８の供給処理は、ボルト繰り出し部 ５Ａにおいて移送路切り換え機構１０におけるクランプ機構１４が移送路５Ａ２ 中に位置するボルト８を把持できる位置に下降して、１個のボルト８を掴み、こ の状態で上昇した後にマガジン９に対してボルト８を載置できるように下降して クランプを解除することでボルト８をマガジン９上にセットし、この動作を４回 繰り返した後にマガジン９をボルト位置決め部５Ｂに移動させる。 そして、ボルト位置決め部５Ｂでは、初期状態を下側に偏心させている支持ア −ム２０に装備してあるチャック２１が伸張してマガジン９の上部に移動し、こ の状態でマガジン９上のボルト８を取り出せる位置に下降し、挟持爪２１Ａがボ ルト８をはさみ込んで掴み、この状態を光学センサ２２により検知された上で、 ボルト８が掴まれている場合には、ディスク１９Ａを回転させてボルト８を反転 させ、ハンドラ２３のナットランナ２３Ａに装着できる態位に設定される。なお 、光学センサ２２で検知できないときには、正常な把持状態にないとして警告し てその状態を解消若しくはボルト８の回収を、図示しない回収装置により行う。 一方、上述したボルト供給ステ−ション５において、ハンドラ２３のナットラ ンナ２３Ａにボルト８が装着されると、ロボット３は、そのハンドラ２３をパレ ットステ−ション４に向け変位させ、このステ−ション４においてパレット７上 に載置してあるシフトレバ−アッセンブリ−６を取り出す。 このシフトレバ−アッセンブリ−６をハンドラ２３により取り出されるパレッ トステ−ション４にあっては、図１６に示すように、パレット入替え部に位置す る受け部４Ａにシフトレバ−アッセンブリ−６を満載したパレット７を実装した 上で台車を配置し、この台車の配置状態を例えば、リミットスイッチによって検 知し、配置されている場合には、パレット交換部に位置する中間パレット受け部 ４Ｃにおける上段の摺動部４Ｃ２に向けパレット７をシリンダにより移送し、こ の中間パレット受け部４Ｃから、取り出し部に位置するパレット受け部４Ｂに向 け、そのパレット７をさらに移送する。そして、このパレット７の移送は、取り 出し部に位置するパレット受け部４Ｂの所定位置に配置してあるリミットスイッ チにより検出されるまで継続され、ハンドラ２３の取り出しに備える。

【００２５】 また、取り出し部に位置するパレット受け部４Ｂのパレット７からシフトレバ −アッセンブリ−６が取り出されてそのパレット７が空になった場合には、中間 パレット受けっ部４Ｃにおける下段の摺動部４Ｃ１が上昇して取り出し部に位置 するパレット受け部４Ｂと同一線上に変位させられ、取り出し部側のパレット受 け部４Ｂがシリンダにより押し出されることで下段の摺動部４Ｃ１上に移送され て回収され、次いで、下段の摺動部４Ｃ１が下降させられて上段の摺動部４Ｃ２ が取り出し部に位置するパレット受け部４Ｂと同一線上に変位させられてから、 上述した手順により、上段の摺動部４Ｃ２に位置するパレット７を取り出し部に 位置するパレット受け部４Ｂに向け移送することで、パレット７の交換が行われ る。

【００２６】 そして、ハンドラ２３によるパレット受け部４からのシフトレバ−アッセンブ リ−６の取り出し処理は、図１７に示すように、ロボット３の位置制御によって パレットステ−ション４の取り出し部に位置するパレット受け部４Ｂの上部にハ ンドラ２３が位置設定されると、取り出し用把持機構２３Ｃがシフトレバ−アッ センブリ−６における所定箇所に対応して把持動作を行うと共に、締結位置割り 出し機構２３Ｂをなす位置決めピンが所定の孔に嵌合してロボットが次ぎに移動 する車体側での締結位置を割り出した状態でシフトレバ−アッセンブリ−６を固 定する。

【００２７】 そして、この状態でパレットステ−ション４から取り出されたシフトレバ−ア ッセンブリ−６は、車体の締結位置に持ち来され、ハンドラ２３の締結位置割り 出し機構２３Ｂを車体側の締結位置に挿入し、車体側とシフトレバ−アッセンブ リ−６側との位置合わせが行われた状態で、ナットランナ２３Ａによるボルト８ の捩じ込みが行われる。このとき、シフトレバ−アッセンブリ−６に形成してあ る取付け孔の一つに嵌合している締結位置割り出し機構２３Ｂ、つまり、位置決 めピンは、例えば、最初に一つの取付け孔でのボルト８の締結が行われたのを受 けて取付け孔から抜かれ、ナットランナ２３Ａを位置させてボルト８の締結が行 われる手順を設定され、これにより、位置決めしたシフトレバ−アッセンブリ− ６とナットランナ２３Ａとの位置決めに影響しないようにしてある。

【００２８】

【考案の効果】

以上のように本考案によれば、組立て部品であるシフトレバ−アッセンブリ− を車体に組み付ける場合の部品の取り出しを行うハンドラは、パレットステ−シ ョンにおいてそれぞれ位置決めされているシフトレバ−アッセンブリ−に対し、 ボルトの位置決めを行った上でボルトをシフトレバ−アッセンブリ−の所定位置 に対応させることができ、しかも、この動作を略同時にかつ、自動的に行わせる ことができるので、組立て作業に人手を要する必要をなくし、作業者行っていた ボルトの順次位置決めを行う作業を不要にして締結作業に要する時間を短縮する ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案実施例による自動機の全体構成を示す配
置図である。

【図２】図１に示した自動機におけるパレットステ−シ
ョンを示す平面図である。

【図３】図１に示した自動機におけるパレットステ−シ
ョンの側面図である。

【図４】図２に示したパレットステ−ションに準備され
るパレットの一部を示す平面図である。

【図５】図４中、符号Ａ−Ａ線で示す方向の矢視図であ
る。

【図６】図３中、符号Ｂで示す方向の矢視図である。

【図７】図１に示した自動機におけるボルト供給ステ−
ションを示す平面図である。

【図８】図７に示したボルト供給ステ−ションにおける
ボルトの移送路切り換え機構の要部を示す概略的な斜視
図である。

【図９】図７に示したボルト供給ステ−ションにおける
ボルト位置決め部の要部を示す側面図である。

【図１０】図９に示したボルト位置決め部における要部
を示す概略的な斜視図である。

【図１１】図１０中、符号Ｃで示す方向の矢視図であ
る。

【図１２】図１に示した自動機におけるロボットに装備
されるハンドラを説明するための側面図である。

【図１３】図１２中、符号Ｄで示す方向の矢視図であ
る。

【符号の説明】

１ 自動機 ２ 艤装ライン ３ ロボット ４ パレットステ−ション ５ ボルト供給ステ−ション ６ 組み付け部品の一つであるシフトレバアッ
センブリ− ７ パレット ２３ ハンドラ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】車体艤装部品の一つであるシフトレバ−ア
   ッセンブリ−の組立てに用いられる自動機であって、 台車に車体を載置して搬送する艤装ラインの近傍に配置
   されている旋回および揺動可能なロボットと、 上記ロボットのア−ムの旋回範囲内に位置しており、上
   記車体に艤装されるシフトレバ−アッセンブリ−を準備
   するパレットステ−ションと、 上記ロボットのア−ムの旋回範囲内に位置し、上記パレ
   ットステ−ションに準備されるシフトレバ−アッセンブ
   リ−の締結用ボルトを準備するボルト供給ステ−ション
   と、 上記ロボットにおけるア−ムの揺動端に装備されてお
   り、上記ボルト供給ステ−ションにおいては、締結態位
   に相当する位置に設けてあるナットランナにボルトを装
   着し、上記パレットステ−ションにおいては、上記シフ
   トレバ−アッセンブリ−を上記ボルトの締結位置を割り
   出した上で取り出し、上記艤装ラインにある車体の艤装
   位置にこれらシフトレバ−アッセンブリ−およびボルト
   を取り付けるハンドラ−とを備えていることを備えてい
   ることを特徴としている部品組立て自動機。