JPH05297800A - 経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】現在地と目的地とを結ぶ経路を探索し、その探
索した経路の全体を分かりやすく案内する。 【構成】ステップＳ１００で経路探索処理を実施し、現
在地と目的地とを結ぶ経路を探索する。次に、ステップ
Ｓ２００で探索された経路中に含まれるノードの個数を
計数する。ステップＳ３００で、ノードの個数が１０個
以下であるか否かを判別し、１０個以下である場合に
は、ステップＳ５００に進んで、表示処理を行うが、１
０個を超えている場合には、ステップＳ４００に進ん
で、要約処理を行う。要約処理は、探索された経路のデ
ータを記憶している経路スタック内の各データについ
て、情報価値を算出し、情報価値の低い側から、順次デ
ータを削除することにより行う。要約された情報に基づ
いて、ステップＳ６００で表示装置９に経路上にある主
要な分岐点及び道路の名称等を表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、現在地と目的地とを結
ぶ経路を探索し、経路中から主要な交差点を抽出して案
内する経路案内装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、現在地及び目的地を表すデー
タと地図データとに基づいて、現在地と目的地とを結ぶ
経路を探索して、この探索した経路をディスプレイなど
に案内表示する経路案内装置が知られている。従来の経
路案内装置では、現在地周辺の道路地図と、進行すべき
経路とがディスプレイの画面上に重ねて表示される。従
って、表示される経路を辿って走行すれば、目的地に到
達することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
経路案内装置では、画面に現在地の周辺が表示されるだ
けで、この画面からこの先どこで進路を変更してどちら
の方面に進行すればよいのかを予想することができない
ため、運転者は常にディスプレイの画面に注意を向けて
いなければならないという問題点があった。

【０００４】また、このような問題点が生じないように
するために、探索した経路に含まれる道路や交差点を特
定する情報を表示することが考えられるが、すべての情
報を表示したのでは、情報量が多すぎるためにかえって
見にくくなる。本発明は、上記問題点に鑑みてなされた
ものであり、現在地と目的地とを結ぶ経路を探索し、そ
の探索した経路の全体を分かりやすく案内することので
きる経路案内装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は図１に例示するように、道路を特定する道
路特定情報、道路の種別を表す道路種別情報、道路が交
差あるいは分岐する節点を特定する節点特定情報及び該
節点における道路接続関係を表す道路接続情報を含む道
路情報を記憶した記憶手段と、道路地図上の２地点を入
力する入力手段と、前記入力手段により入力された２地
点の座標及び前記記憶手段に記憶された前記道路情報に
基づいて、該２地点を接続可能な道路を節点毎に選択し
てゆき、該２地点の一方の地点から他方の地点に至る経
路を探索して、節点特定情報と道路特定情報との組合せ
からなる経路データを作成する経路探索手段と、前記経
路探索手段により探索された経路を構成する各節点毎
に、該節点の前後の道路の関係及び該道路に対応する道
路種別情報に基づいて該節点の価値を算出する価値算出
手段と、前記価値算出手段により算出された価値情報に
基づいて、経路データを価値の低いものから削除してゆ
き、所定数の経路データに要約する要約手段と、前記要
約手段により要約された経路データに含まれる節点特定
情報及び道路特定情報を出力する出力手段とを備えたこ
とを特徴とする経路案内装置を要旨とする。

【０００６】

【作用】本発明では、記憶手段が、道路を特定する道路
特定情報、道路の種別を表す道路種別情報、道路が交差
あるいは分岐する節点を特定する節点特定情報及び該節
点における道路接続関係を表す道路接続情報を含む道路
情報を記憶し、入力手段から、道路地図上の２地点が入
力されると、経路探索手段が、入力された２地点の座標
及び記憶手段に記憶された道路情報に基づいて、該２地
点を接続可能な道路を節点毎に選択してゆき、該２地点
の一方の地点から他方の地点に至る経路を探索して、節
点特定情報と道路特定情報との組合せからなる経路デー
タを作成する。すると、価値算出手段が、探索された経
路を構成する各節点毎に、該節点の前後の道路の関係及
び該道路に対応する道路種別情報に基づいて該節点の価
値を算出し、要約手段が、算出された価値情報に基づい
て、経路データを価値の低いものから削除してゆき、所
定数の経路データに要約する。すると、出力手段が、要
約された経路データに含まれる節点特定情報及び道路特
定情報を出力する。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は、本実施例の概略構成を示すブロック図
である。図２において、経路案内装置は、目的地等を入
力するためのタッチスイッチ１と、車速を検出する車速
センサ３と、方位を検出する方位センサ５と、予め地図
データ及び道路の分岐点の種別を表す情報や分岐点間を
結ぶ道路の種別を表す情報等を記憶した外部記憶装置７
と、現在地と目的地とを結ぶ経路中に含まれる進路変更
すべき分岐点等の走行のポイントとなる情報を案内表示
する表示装置９と、タッチスイッチ１からの入力信号と
車速センサ３及び方位センサ５からの入力信号とに基づ
き、車両の走行経路を探索し、その走行経路の主要な分
岐点を要約して表示装置９に表示させる制御装置１１と
を有する。

【０００８】上記外部記憶装置７には、全国を所定の大
きさのブロック毎に分割し、その分割された各領域を１
区画として作成された道路情報が記憶されている。道路
情報には、道路網を構成する分岐点あるいは交差点（ノ
ード）に関するノード情報と、各ノードに接続された道
路（リンク）に関するリンク情報とが含まれている。各
ノード及び各リンクは、図３に例示するように、各ノー
ド毎，リンク毎に付されたノード番号（ｎ０１，ｎ０
２，…）とリンク番号（ｌ０１，ｌ０２，…）とによっ
て特定されるようになっている。

【０００９】上記ノード情報は、図４に例示するよう
に、ノードを特定するためのノード番号情報と、国道交
差点等の交差点の種別を表すノード種別情報と、ノード
の名称を表すノード名称情報と、そのノードに接続して
いるリンクを特定するための接続リンク情報と、そのノ
ードで右折した場合に行くことができる名古屋駅，小牧
等の場所の名称及び右折前後のリンクの関係を表す右折
情報と、そのノードで左折した場合に行くことができる
千種，小牧等の場所の名称及び左折前後のリンクの関係
を表す左折情報と、通行規制の有無を表す通行規制情報
と、そのノードの位置を表す位置情報等からなる。

【００１０】また、上記リンク情報は、図５に例示する
ように、リンクを特定するためのリンク番号情報と、国
道等の道路の種別を表すリンク種別情報と、道路の幅員
を表す幅員情報と、該リンクの走行距離を表す距離情報
と、該リンクが一方通行規制されているか否かを表す一
方通行情報と、該リンクに接続された一方のノードを特
定するための先頭接続ノード番号情報と、該リンクに接
続された他方のノードを特定するための末尾接続ノード
番号情報と、該リンクの名称を表すリンク名称情報等か
らなる。

【００１１】更に、外部記憶装置７には、図６に示すよ
うに、高速出入口，有料出入口，国道交差点の如く、ノ
ードの種別に対応して予め定められた係数を記憶したノ
ード種別係数テーブルと、ノード名称の有無に対応して
予め定められた係数を記憶したノード名称有無係数テー
ブルと、右左折の有無に対応して予め定められた係数を
記憶した右左折係数テーブルとが格納されるとともに、
図７に示すように、高速道路，国道，主要道の如く、道
路の種別に対応して予め定められた係数を記憶したリン
ク種別係数テーブルと、道路の幅員に対応して予め定め
られた係数を記憶した幅員係数テーブルと、通行規制の
有無に対応した予め定められた係数を記憶した通行規制
係数テーブルと、一方通行規制の有無に対応して予め定
められた係数を記憶した一方通行係数テーブルとが格納
されている。各テーブルにおけるコスト係数は、走り易
さを表す指標であり、情報価値係数は、情報の有用性の
高さを表す指標である。

【００１２】このように構成された本実施例の経路案内
装置においては、制御装置１１は、車速センサ３から得
られた走行距離データと方位センサ５から得られた方位
データとに基づいて周知のマップマッチング技術により
現在位置を求め、この現在位置とタッチスイッチ１を介
して入力された目的地とを結ぶ経路を探索して、該経路
中に含まれる進路変更すべきノードを抽出し、どこで進
路変更すべきかを示す情報を表示装置９に表示する。

【００１３】尚、制御装置１１は、通常の経路案内装置
と同様、走行中の車両の位置を道路地図上に表示するこ
ともできる。外部記憶装置７が記憶手段に相当し、タッ
チスイッチ１が入力手段の一部に相当する。以下、本実
施例の経路案内処理について、図８〜図１１に示すフロ
ーチャートに基づき説明する。

【００１４】まず、図８に示すステップＳ１００の経路
探索処理を実施する。この経路探索処理は、ダイクスト
ラ法により行うが、本実施例では、なるべく主要な道路
を通過し、右左折が少なく、かつ右左折するときには交
差点名称があるような経路を探索する。このために、図
９に示すように、まず、ステップＳ１０１において、各
ノードのコスト値を所定の最大値に設定し、各ノードの
コスト値を決定したことを表す決定フラグＦを０にす
る。

【００１５】次に、ステップＳ１０２において、目的地
のノードのコスト値を０にセットする。次に、ステップ
Ｓ１０３において、決定フラグＦが０であって、かつコ
スト値最小のノードをノードＮ１とする。

【００１６】次に、ステップＳ１０４において、ノード
Ｎ１の決定フラグＦを１にセットする。最初は、ノード
Ｎ１が目的地のノードであるので、目的地のノードにつ
いての決定フラグＦが１となる。次に、ステップＳ１０
５において、決定フラグＦが０である全てのノードにつ
いて、ノードＮ１から該ノードＮ１に直接接続された各
ノード（このノードをノードＮ２とする）までのコスト
値を算出したか否かを判別する。最初は、コスト値の算
出を行っていないので、否定判定し、次に、ステップＳ
１０６に進む。ステップＳ１０６において、ノードＮ１
から決定フラグＦが０であるノードＮ２までのコスト値
ｃを、上述の図６及び図７に示す各テーブルのコスト係
数を用いて、下記式（１）により算出する。

【００１７】コスト値ｃ＝ノード種別係数×ノード名称
有無係数×右左折係数×リンク種別係数×幅員係数×通
行規制係数×一方通行係数 …（１） 次に、ステップＳ１０７において、今求めたコスト値ｃ
とノードＮ１のコスト値ＣN1との和がノードＮ２のコス
ト値ＣN2よりも小さいか否かを判別する。最初は、ノー
ドＮ２のコスト値は最大値となっているので、否定判定
する。

【００１８】次に、ステップＳ１０８において、上述で
求めたコスト値ｃとノードＮ１のコスト値ＣN1との和を
ノードＮ２のコスト値ＣN2とする。次に、ステップＳ１
０９において、上記ステップＳ１０８におけるノードＮ
２を特定するノード番号とノードＮ１からノードＮ２ま
でのリンクを特定するリンク番号とを図示しない経路バ
ッファに書き込む。これにより、目的地から出発地に向
かう第１候補の経路の一部が得られる。次に、ステップ
Ｓ１０５に戻る。

【００１９】ステップＳ１０５では、２回目以降は、ノ
ードＮ１に直接接続されているノードＮ２について、コ
スト値の計算が終了していなければ、否定判定して、ス
テップＳ１０６に進み、ステップＳ１０６において、ノ
ードＮ１から決定フラグＦが０である別のノードＮ２ま
でのコスト値の算出を行う。つまり、目的地から出発地
に向かう第２候補の経路の一部について、コスト値の計
算を行うのである。

【００２０】次のステップＳ１０７では、新たに求めた
コスト値とノードＮ１のコスト値の和が先に求めた第１
候補の経路についてのコスト値よりも小さいか否かを判
別する。そして、今、求めた第２候補の経路のコスト値
が第１候補の経路のコスト値以上である場合、つまり第
１の経路の方が第２の経路よりも走り易い場合には、ス
テップＳ１０５に戻り、更に別候補の経路があれば、そ
の経路についてコスト値の計算を行う。

【００２１】一方、今、求めた第２候補の経路のコスト
値が第１候補の経路のコスト値よりも小さい場合、つま
り第２の経路の方が第１の経路よりも走り易い場合に
は、ステップ１０８において、新たに求めたコスト値と
ノードＮ１のコスト値の和をノードＮ２のコスト値とす
る。そして、ステップＳ１０９において、経路バッファ
に先に記憶していた第１候補の経路の一部のノード番号
及びリンク番号を消去し、代わりに第２候補の経路の一
部を特定するノード番号と、リンク番号とを経路バッフ
ァに記憶する。このようにして、経路バッファには、最
低コスト値の経路となるノード番号とリンク番号とが記
憶される。

【００２２】ステップＳ１０５において、決定フラグＦ
が０であって、かつノードＮ１に直接接続された全ての
ノードについて、コスト値の計算が終了したと判別した
場合には、ステップＳ１１０に進み、現在地のノードの
決定フラグＦが１であるか否かを判別する。該決定フラ
グＦが１でなければ、ステップＳ１０３に戻り、上述し
たのと同様な処理を繰り返す。２回目の処理を行うと
き、ステップＳ１０３では、最低コスト値のノードとし
て経路バッファに記憶されたノードＮ２を、ノードＮ１
とする。従って、ステップＳ１０６では、新たなノード
Ｎ１に直接接続されたノードをノードＮ２として、コス
ト値の算出を行う。

【００２３】このようにして、現在地のノードの決定フ
ラグが１となるまで上述の処理を行って、目的地から現
在地にいたる最も走行し易い経路を探索する。次に、ス
テップＳ１１１において、経路バッファの内容を逆の順
序で読み出して、経路スタッカに格納する。これによ
り、図１２（ａ）に示すように、現在地から目的地に至
る経路が、ノード番号とリンク番号とを組み合わせた状
態で得られる。

【００２４】現在地と目的地とを結ぶ経路が探索される
と、次に、図８に示すステップＳ２００において、経路
スタック内のノード番号のデータの個数を計数する。次
に、ステップＳ３００において、ノード番号データの個
数が１０個以下であるか否かを判別する。ノード番号デ
ータの個数が１０個以下である場合には、ステップＳ５
００に進んで、表示処理を行うが、ノード番号データの
個数が、１０個を超えている場合には、ステップＳ４０
０に進んで、要約処理を行う。

【００２５】この要約処理は、図１０に示すように、ま
ず、ステップＳ４１０において、経路スタック内の各ノ
ード番号データについて、情報価値を算出する。この情
報価値の算出は、図６に示す各テーブルの情報価値係数
を用いて、下記式（２）により行う。

【００２６】情報価値＝ノード種別係数×ノード名称有
無係数×右左折係数 …（２） 尚、広い道路から狭い道路に分岐する場合には、迷い易
いので、その迷い易さを表す係数を予め定め、該係数を
式（２）の右辺に乗ずるようにしてもよい。次に、ステ
ップＳ４２０において、現在地ノード及び目的地ノード
を除く各ノードについて算出した情報価値の内から最低
の情報価値のノードを選び出す。

【００２７】次に、ステップＳ４３０において、この最
低の情報価値のノードで右折あるいは左折するかを、該
ノードに対応するノード番号データの直前直後にあるリ
ンク番号データに基づいて判別する。右折または左折す
るノードでなければ、ステップＳ４６０に進み、該最低
情報価値のノードに対応したノード番号データを経路ス
タックから削除する。

【００２８】一方、ステップＳ４３０において、右折ま
たは左折するノードであることを判別した場合には、ス
テップＳ４４０に進み、経路スタッカに格納された該最
低の情報価値のノードに対応したノード番号データの直
後にあるノード番号データを探し、双方のノード番号デ
ータ間にあるリンク番号データを削除する。

【００２９】次に、ステップＳ４５０に進み、該最低の
情報価値のノードに対応したノード番号データの直前に
あるノード番号データを探し、双方のノード番号データ
間にあるリンク番号データを削除する。そして、次に、
ステップＳ４６０に進み、該最低の価値情報のノードに
対応したノード番号データを経路スタックから削除す
る。

【００３０】ステップＳ２００，Ｓ３００及びＳ４００
の動作を繰り返すことにより、情報価値の低い側から、
順次ノード番号データ及びリンク番号データが削除され
る。このようにして、情報価値の低いノード番号データ
等が削除された経路スタックの状態を図１２（ｂ）に示
す。

【００３１】このようにして、情報価値の高い１０個の
ノードデータが得られた場合には、図８のステップＳ３
００からステップＳ５００に進み、出力処理を実施す
る。出力処理では、まず、ステップＳ５１０において、
経路スタックの先頭データ（現在地のノード番号デー
タ）にポインタＳＰを置く。次に、ステップＳ５２０に
おいて、ポインタＳＰが指しているノード番号データを
読み出し、表示装置９の表示制御部（図示せず）に出力
する。

【００３２】次に、ステップＳ５３０において、ポイン
タＳＰが経路スタックの末尾データ（目的地のノード番
号データ）を指しているか否かを判別する。ポインタＳ
Ｐは、最初、現在地データを指しているので、ステップ
Ｓ５３０からステップＳ５４０に進む。

【００３３】ステップＳ５４０においては、該ポインタ
ＳＰが指しているデータの次のデータがリンク番号デー
タであるのか、ノード番号データであるのかを判別す
る。リンク番号データであれば、ステップＳ５５０に進
み、ポインタＳＰが指しているノード番号データに対応
するノードから、次のリンク番号データに対応するリン
クへ進行した場合に至ることのできる場所名を表すデー
タを上記表示装置９の表示制御部に出力すると共に、次
のノードまでの距離を演算して、その演算結果を上記表
示装置９の表示制御部に出力する。また、ポインタＳＰ
が指しているデータの次のデータがノード番号データで
あれば、ステップＳ５６０に進み、ポインタＳＰが指し
ているノード番号データに対応するノードから次のノー
ドに向かう方角と次のノードまでの距離とを求めて、上
記表示装置９の表示制御部に出力する。

【００３４】ステップＳ５５０またはＳ５６０の処理が
終了すると、ステップＳ５７０に進み、ポインタＳＰを
次のノード番号データに移す。このようにして、主要な
ノード番号データ等が格納されている経路スタックから
順次データを読み出して、該読み出したデータに基づい
て進行方面及び距離を求める。

【００３５】そして、次に、図８に示すステップＳ６０
０において、求めた情報を表示装置９に表示する。尚、
ステップＳ１００（ステップＳ１０１からＳ１１１）の
処理の実行が経路探索手段として働き、ステップＳ４１
０の処理の実行が価値算出手段として働き、ステップＳ
４２０〜Ｓ４６０の処理の実行が要約手段として働き、
ステップＳ５００（ステップＳ５１０〜Ｓ５７０）の処
理の実行が出力手段として働く。

【００３６】図１３に示すように、表示装置９の画面に
は、現在地及び目的地の名称と、現在地から目的地まで
の経路上にある主要な分岐点の名称と、各分岐点間の距
離と、各分岐点で進行すべき道路の名称と向かうべき方
面を表す代表的な地名とが表示される。図１３に示す例
では、現在地が愛知県名古屋市中村付近であり、そこか
ら、目的地である山梨県河口湖付近に行くには、まず、
現在地から北東方向に１５ｋｍ走行して、春日井インタ
ーチェンジまで行き、東名高速道路に入って、３ｋｍ京
都方面に向い、小牧ジャンクションで中央自動車道に入
り、そこから諏訪方面に向かって１５５ｋｍ走行し、岡
谷ジャンクションで東京方面に進路を取り、そこから８
８ｋｍ走行して大月ジャンクションまで行き、大月ジャ
ンクションで河口湖方面に進路を取り、そこから２１ｋ
ｍ走行して、河口湖インターチェンジで中央自動車道か
ら離れ、河口湖方面に向かって３ｋｍ走行すればよいこ
とがわかる。

【００３７】従って、運転者は、表示装置９に表示され
た案内を見て、進行しようとしている経路の全体を把握
でき、走行中に表示される道路地図に注意していなくて
も、道路上に設置されている案内板をたよりに目的地に
向かうことができる。以上、実施例について説明した
が、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく種
々の態様で実施し得る。例えば、ドライブインまたはサ
ービスエリアに設置される経路案内装置では、現在地を
表す情報をメモリに記憶しておき、目的地が入力される
と、メモリから読み出した現在地と入力された目的地と
を結ぶ経路を探索し、その経路を要約して案内するよう
にすればよい。この場合には、マップマッチングなどに
より現在地を求めるための構成が必要ではないので、経
路案内装置を安価に提供することができる。また、上記
実施例では、要約された情報を表示しているが、音声に
より案内するようにしてもよい。

【００３８】

【発明の効果】以上のように、本発明では、２地点の一
方の地点から他方の地点に至る経路を探索して、節点特
定情報と道路特定情報との組合せからなる経路データを
作成し、探索された経路を構成する各節点毎に、該節点
の前後の道路の関係と、該道路に対応する道路種別情報
とに基づいて、該節点の価値を算出し、算出した価値情
報に基づいて、経路データを価値の低いものから削除し
て所定数の経路データに要約し、要約した経路データに
含まれる節点特定情報及び道路特定情報を出力するよう
にした。従って、運転者は、出力された情報により、進
行しようとしている経路の全体を把握でき、走行中に表
示される道路地図に注意していなくても、道路上に設置
されている案内板をたよりに容易に目的地に到達するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の基本的な構成を示すブロック図であ
る。

【図２】本実施例の概略構成を示すブロック図である。

【図３】道路地図情報の構成の説明図である。

【図４】ノード情報の構成の説明図である。

【図５】リンク情報の構成の説明図である。

【図６】ノード種別係数テーブルとノード名称有無係数
テーブルと右左折係数テーブルとを示す説明図である。

【図７】リンク種別係数テーブルと幅員係数テーブルと
通行規制係数テーブルと一方通行係数テーブルとを示す
説明図である。

【図８】本実施例の全体的動作を示すフローチャートで
ある。

【図９】経路探索処理を示すフローチャートである。

【図１０】要約処理を示すフローチャートである。

【図１１】出力処理を示すフローチャートである。

【図１２】経路スタッカの構成の説明図である。

【図１３】本実施例の表示例を示す説明図である。

【符号の説明】

１…タッチスイッチ ３…車速センサ ５…方位セ
ンサ ７…外部記憶装置 ９…表示装置 １１…制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路を特定する道路特定情報、道路の種
   別を表す道路種別情報、道路が交差あるいは分岐する節
   点を特定する節点特定情報及び該節点における道路接続
   関係を表す道路接続情報を含む道路情報を記憶した記憶
   手段と、 道路地図上の２地点を入力する入力手段と、 前記入力手段により入力された２地点の座標及び前記記
   憶手段に記憶された前記道路情報に基づいて、該２地点
   を接続可能な道路を節点毎に選択してゆき、該２地点の
   一方の地点から他方の地点に至る経路を探索して、節点
   特定情報と道路特定情報との組合せからなる経路データ
   を作成する経路探索手段と、 前記経路探索手段により探索された経路を構成する各節
   点毎に、該節点の前後の道路の関係及び該道路に対応す
   る道路種別情報に基づいて該節点の価値を算出する価値
   算出手段と、 前記価値算出手段により算出された価値情報に基づい
   て、経路データを価値の低いものから削除してゆき、所
   定数の経路データに要約する要約手段と、 前記要約手段により要約された経路データに含まれる節
   点特定情報及び道路特定情報を出力する出力手段と、 を備えたことを特徴とする経路案内装置。