JPH05307406A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH05307406A JPH05307406A JP11114192A JP11114192A JPH05307406A JP H05307406 A JPH05307406 A JP H05307406A JP 11114192 A JP11114192 A JP 11114192A JP 11114192 A JP11114192 A JP 11114192A JP H05307406 A JPH05307406 A JP H05307406A
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- Japan
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- axis
- robot
- program
- movement
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの各軸毎の移動距離を検知して保守
点検作業を行う時期を格段に高精度に判定する。 【構成】 ロボット１の制御装置７は、ロボット１の動
作を規定するプログラムが記憶されるプログラム記憶部
８と、プログラム記憶部８からプログラムを読み出すプ
ログラム読出し部１０と、プログラム読出し部１０によ
ってプログラム記憶部８から読み出された動作プログラ
ムを構成する各命令に関して、当該命令が前記Ｒ軸、Ｘ
軸、Ｙ軸およびＺ軸の各軸に関する移動命令であるかど
うかを判別する命令判別定部１１とを備えている。命令
判別部１１の判別結果に基づいて、前記読み出された動
作プログラムの命令のうち、前記Ｒ軸、Ｘ軸、Ｙ軸およ
びＺ軸の各軸に関する移動命令毎に、その移動命令にお
ける移動距離の絶対値が、Ｘ軸距離メモリ１２、Ｙ軸距
離メモリ１３、Ｚ軸距離メモリ１４およびＲ軸距離メモ
リ１５にそれぞれ累積されて記憶される。
点検作業を行う時期を格段に高精度に判定する。 【構成】 ロボット１の制御装置７は、ロボット１の動
作を規定するプログラムが記憶されるプログラム記憶部
８と、プログラム記憶部８からプログラムを読み出すプ
ログラム読出し部１０と、プログラム読出し部１０によ
ってプログラム記憶部８から読み出された動作プログラ
ムを構成する各命令に関して、当該命令が前記Ｒ軸、Ｘ
軸、Ｙ軸およびＺ軸の各軸に関する移動命令であるかど
うかを判別する命令判別定部１１とを備えている。命令
判別部１１の判別結果に基づいて、前記読み出された動
作プログラムの命令のうち、前記Ｒ軸、Ｘ軸、Ｙ軸およ
びＺ軸の各軸に関する移動命令毎に、その移動命令にお
ける移動距離の絶対値が、Ｘ軸距離メモリ１２、Ｙ軸距
離メモリ１３、Ｚ軸距離メモリ１４およびＲ軸距離メモ
リ１５にそれぞれ累積されて記憶される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、予め定める軸に関して
平行移動あるいは回転移動を行うロボットの動作を制御
する制御装置に関する。
平行移動あるいは回転移動を行うロボットの動作を制御
する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は本発明の前提となるロボット１の
系統図である。ロボット１は、例として回転軸Ｒの周り
に回転駆動される作動端２が装着されるＲ軸駆動部材３
と、駆動部材３をＺ軸方向に昇降移動するＺ軸駆動部材
４と、Ｚ軸駆動部材４をＹ軸方向に往復平行移動するＹ
軸駆動部材５と、Ｙ軸駆動部材５をＸ軸方向に往復平行
移動するＸ軸駆動部材６とを備え、各駆動部材３，４，
５，６は、マイクロコンピュ−タなどの制御装置７に接
続され、制御装置７に設けられているメモリに記憶され
た動作プログラムに基づいて各種動作を行っている。
系統図である。ロボット１は、例として回転軸Ｒの周り
に回転駆動される作動端２が装着されるＲ軸駆動部材３
と、駆動部材３をＺ軸方向に昇降移動するＺ軸駆動部材
４と、Ｚ軸駆動部材４をＹ軸方向に往復平行移動するＹ
軸駆動部材５と、Ｙ軸駆動部材５をＸ軸方向に往復平行
移動するＸ軸駆動部材６とを備え、各駆動部材３，４，
５，６は、マイクロコンピュ−タなどの制御装置７に接
続され、制御装置７に設けられているメモリに記憶され
た動作プログラムに基づいて各種動作を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このようなロボット１
において、ロボット１の構成部品の保守点検あるいは寿
命に近くなった構成部品の交換などの作業を行うに際し
て、当該ロボット１の各Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒ軸毎の移動距離
あるいは回転角度の累積値を知る必要がある。従来で
は、このような各軸毎の移動量を検出して累積する手段
は用いられておらず、ロボット１に電源が投入されてい
る期間を各軸の移動期間と見做し、各軸毎に同一の移動
量を設定していた。このため、各軸毎の実際の経時変化
に基づく前記保守点検作業が行えず、前記同一の移動量
の設定によっては、実際にはまだ保守点検時期に達して
いない構成部品に保守点検作業を行ったり、まだ寿命に
達していない構成部品を交換するなどの不具合があり、
作業の手間と労力を無駄にしてしまうと問題点を有して
いる。
において、ロボット１の構成部品の保守点検あるいは寿
命に近くなった構成部品の交換などの作業を行うに際し
て、当該ロボット１の各Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒ軸毎の移動距離
あるいは回転角度の累積値を知る必要がある。従来で
は、このような各軸毎の移動量を検出して累積する手段
は用いられておらず、ロボット１に電源が投入されてい
る期間を各軸の移動期間と見做し、各軸毎に同一の移動
量を設定していた。このため、各軸毎の実際の経時変化
に基づく前記保守点検作業が行えず、前記同一の移動量
の設定によっては、実際にはまだ保守点検時期に達して
いない構成部品に保守点検作業を行ったり、まだ寿命に
達していない構成部品を交換するなどの不具合があり、
作業の手間と労力を無駄にしてしまうと問題点を有して
いる。
【０００４】本発明の目的は、上述の技術的課題を解決
し、ロボットの各軸毎の移動距離を検知して保守点検作
業を行う時期を格段に高精度に判定することができるロ
ボットの制御装置を提供することである。
し、ロボットの各軸毎の移動距離を検知して保守点検作
業を行う時期を格段に高精度に判定することができるロ
ボットの制御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、予め定める軸
に関して作動部材が平行移動または回転運動を行うロボ
ットを制御する装置において、ロボットの動作を規定す
る動作プログラムが記憶される動作プログラムメモリ
と、動作プログラムメモリから動作プログラムを構成す
る各命令を読出し、読み出された命令が前記軸に関する
移動命令であるかどうかを判定する命令読出判定手段
と、命令読出し判定手段によって前記移動命令と判定さ
れた前記読み出された命令における移動距離を、前記軸
毎に累積して記憶する累積記憶手段と、前記累積記憶手
段の記憶内容を表示出力する表示手段とを含むことを特
徴とするロボットの制御装置である。
に関して作動部材が平行移動または回転運動を行うロボ
ットを制御する装置において、ロボットの動作を規定す
る動作プログラムが記憶される動作プログラムメモリ
と、動作プログラムメモリから動作プログラムを構成す
る各命令を読出し、読み出された命令が前記軸に関する
移動命令であるかどうかを判定する命令読出判定手段
と、命令読出し判定手段によって前記移動命令と判定さ
れた前記読み出された命令における移動距離を、前記軸
毎に累積して記憶する累積記憶手段と、前記累積記憶手
段の記憶内容を表示出力する表示手段とを含むことを特
徴とするロボットの制御装置である。
【０００６】
【作 用】本発明に従えば、ロボットの動作を規定する
動作プログラムは動作プログラムメモリに記憶される。
命令読出し判定手段は、動作プログラムメモリから動作
プログラムを構成する各命令を読出し、読み出された命
令が予め定める軸に関する移動命令であるかどうかを判
定する。動作プログラムメモリから読み出された命令
が、命令読出し判定手段によって移動命令と判定された
とき、当該前記読み出された命令における移動距離は、
累積記憶手段において前記軸毎に累積して記憶される。
累積記憶手段の記憶内容は表示手段で表示出力される。
動作プログラムは動作プログラムメモリに記憶される。
命令読出し判定手段は、動作プログラムメモリから動作
プログラムを構成する各命令を読出し、読み出された命
令が予め定める軸に関する移動命令であるかどうかを判
定する。動作プログラムメモリから読み出された命令
が、命令読出し判定手段によって移動命令と判定された
とき、当該前記読み出された命令における移動距離は、
累積記憶手段において前記軸毎に累積して記憶される。
累積記憶手段の記憶内容は表示手段で表示出力される。
【０００７】したがって、各軸毎の実際の移動距離を計
測することができ、各軸の実際の移動による経時変化に
基づく保守点検作業を軸毎に行うことができる。これに
より、寿命になるなどの保守点検作業が必要な軸に関し
てのみ保守点検作業を行うようにでき、作業の手間と労
力とを削減できる。したがって、保守点検作業を格段に
高精度に行うことができる。
測することができ、各軸の実際の移動による経時変化に
基づく保守点検作業を軸毎に行うことができる。これに
より、寿命になるなどの保守点検作業が必要な軸に関し
てのみ保守点検作業を行うようにでき、作業の手間と労
力とを削減できる。したがって、保守点検作業を格段に
高精度に行うことができる。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の一実施例のロボットの制御装
置７のブロック図であり、図２は本発明の前提となるロ
ボット１のブロック図であり、図３は本発明の前提とな
るロボット１の系統図である。図３のロボット１の構成
は従来技術の項の説明と同一であり、再度の説明は省略
する。図１に示されるように、本実施例のロボット１の
制御装置７は、ロボット１の動作を規定するプログラム
が記憶されるプログラム記憶部８と、プログラム記憶部
８からプログラムを読み出すプログラム読出し部１０
と、プログラム読出し部１０によってプログラム記憶部
８から読み出された動作プログラムを構成する各命令に
関して、当該命令が前記Ｒ軸、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸の
各軸に関する移動命令であるかどうかを判別する命令判
別定部１１とを備えている。
置７のブロック図であり、図２は本発明の前提となるロ
ボット１のブロック図であり、図３は本発明の前提とな
るロボット１の系統図である。図３のロボット１の構成
は従来技術の項の説明と同一であり、再度の説明は省略
する。図１に示されるように、本実施例のロボット１の
制御装置７は、ロボット１の動作を規定するプログラム
が記憶されるプログラム記憶部８と、プログラム記憶部
８からプログラムを読み出すプログラム読出し部１０
と、プログラム読出し部１０によってプログラム記憶部
８から読み出された動作プログラムを構成する各命令に
関して、当該命令が前記Ｒ軸、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸の
各軸に関する移動命令であるかどうかを判別する命令判
別定部１１とを備えている。
【０００９】命令判別部１１の判別結果に基づいて、前
記読み出された動作プログラムの命令のうち、前記Ｒ
軸、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸の各軸に関する移動命令毎
に、その移動命令における移動距離Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚ，
Ｌｒの絶対値｜Ｌｘ｜，｜Ｌｙ｜，｜Ｌｚ｜，｜Ｌｒ｜
が、Ｘ軸距離メモリ１２、Ｙ軸距離メモリ１３、Ｚ軸距
離メモリ１４およびＲ軸距離メモリ１５にそれぞれ累積
されて記憶される。前記Ｘ軸距離メモリ１２、Ｙ軸距離
メモリ１３、Ｚ軸距離メモリ１４およびＲ軸距離メモリ
１５に累積されて記憶されている距離デ−タΣ｜Ｌｘ
｜，Σ｜Ｌｙ｜，Σ｜Ｌｚ｜，Σ｜Ｌｒ｜（記号Σは各
移動距離の絶対値の累積値を表す）は、デ−タ読出し部
１６で読み出され、表示制御部１７の制御によってたと
えば液晶表示装置などの表示部１８で表示される。
記読み出された動作プログラムの命令のうち、前記Ｒ
軸、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸の各軸に関する移動命令毎
に、その移動命令における移動距離Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚ，
Ｌｒの絶対値｜Ｌｘ｜，｜Ｌｙ｜，｜Ｌｚ｜，｜Ｌｒ｜
が、Ｘ軸距離メモリ１２、Ｙ軸距離メモリ１３、Ｚ軸距
離メモリ１４およびＲ軸距離メモリ１５にそれぞれ累積
されて記憶される。前記Ｘ軸距離メモリ１２、Ｙ軸距離
メモリ１３、Ｚ軸距離メモリ１４およびＲ軸距離メモリ
１５に累積されて記憶されている距離デ−タΣ｜Ｌｘ
｜，Σ｜Ｌｙ｜，Σ｜Ｌｚ｜，Σ｜Ｌｒ｜（記号Σは各
移動距離の絶対値の累積値を表す）は、デ−タ読出し部
１６で読み出され、表示制御部１７の制御によってたと
えば液晶表示装置などの表示部１８で表示される。
【００１０】一方、プログラム読出し部１０で読み出さ
れた動作プログラムは、動作プログラムを構成する各命
令毎に、Ｘ軸駆動制御部１９、Ｙ軸駆動制御部２０、Ｚ
軸駆動制御部２１およびＲ軸駆動制御部２１によって、
前記各Ｘ軸駆動部材６、Ｙ軸駆動部材５、Ｚ軸駆動部材
４およびＲ軸駆動部材３を移動させる。
れた動作プログラムは、動作プログラムを構成する各命
令毎に、Ｘ軸駆動制御部１９、Ｙ軸駆動制御部２０、Ｚ
軸駆動制御部２１およびＲ軸駆動制御部２１によって、
前記各Ｘ軸駆動部材６、Ｙ軸駆動部材５、Ｚ軸駆動部材
４およびＲ軸駆動部材３を移動させる。
【００１１】このような制御装置７は、図２に示される
ように、例としてマイクロコンピュ−タなどによって実
現されるＣＰＵ（中央制御部）２３と、ＣＰＵ２３の動
作プログラムが記憶され、またＣＰＵ２３の動作におけ
る随時発生するデ−タなどを記憶するＲＡＭ（ランダム
アクセスメモリ）２４と、ＣＰＵ２３の前記動作プログ
ラムを解読してＣＰＵ２３に動作プログラムの各命令に
対応して動作を行わせるためのシステムプログラムなど
が記憶されるＲＯＭ（リ−ドオンリメモリ）２５とを含
んでなる構成によって実現される。
ように、例としてマイクロコンピュ−タなどによって実
現されるＣＰＵ（中央制御部）２３と、ＣＰＵ２３の動
作プログラムが記憶され、またＣＰＵ２３の動作におけ
る随時発生するデ−タなどを記憶するＲＡＭ（ランダム
アクセスメモリ）２４と、ＣＰＵ２３の前記動作プログ
ラムを解読してＣＰＵ２３に動作プログラムの各命令に
対応して動作を行わせるためのシステムプログラムなど
が記憶されるＲＯＭ（リ−ドオンリメモリ）２５とを含
んでなる構成によって実現される。
【００１２】図４はロボット１の動作プログラムの例を
示すフロチャ−トであり、図５はロボット１の前記シス
テムプログラムの動作例を示すフロ−チャートである。
ロボット１の動作プログラムは図４に示されるように、
ステップａ１の移動命令我外の命令と、ステップａ２の
Ｘ軸方向移動命令と、ステップａ３のＹ軸方向移動命令
と、ステップａ４のＺ軸方向移動命令と、Ｒ軸方向移動
命令とが適宜、組み合わさて構成される。
示すフロチャ−トであり、図５はロボット１の前記シス
テムプログラムの動作例を示すフロ−チャートである。
ロボット１の動作プログラムは図４に示されるように、
ステップａ１の移動命令我外の命令と、ステップａ２の
Ｘ軸方向移動命令と、ステップａ３のＹ軸方向移動命令
と、ステップａ４のＺ軸方向移動命令と、Ｒ軸方向移動
命令とが適宜、組み合わさて構成される。
【００１３】このような動作プログラムはシステムプロ
グラムによって、ＣＰＵ２３が実行可能な機械語に翻訳
される。ステップｂ１では、ＣＰＵ２３は動作プログラ
ムをＲＡＭ２４から読取り、ステップｂ２で前記読み取
られた動作プログラムの各命令に関して、前記Ｘ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸およびＲ軸の各軸に関する移動命令であるかど
うかを判別する。ステップｂ３で当該命令が、例として
Ｘ軸方向に関する移動命令と判別されると、ステップｂ
４で当該命令における移動距離Ｌｘの絶対値｜Ｌｘ｜が
Ｘ軸距離メモリ１２に記憶され、累積されて累積値が距
離デ−タΣ｜Ｌｘ｜として記憶される。
グラムによって、ＣＰＵ２３が実行可能な機械語に翻訳
される。ステップｂ１では、ＣＰＵ２３は動作プログラ
ムをＲＡＭ２４から読取り、ステップｂ２で前記読み取
られた動作プログラムの各命令に関して、前記Ｘ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸およびＲ軸の各軸に関する移動命令であるかど
うかを判別する。ステップｂ３で当該命令が、例として
Ｘ軸方向に関する移動命令と判別されると、ステップｂ
４で当該命令における移動距離Ｌｘの絶対値｜Ｌｘ｜が
Ｘ軸距離メモリ１２に記憶され、累積されて累積値が距
離デ−タΣ｜Ｌｘ｜として記憶される。
【００１４】前述したような処理は、Ｘ軸以外のＹ軸、
Ｚ軸およびＲ軸に関しても同様に実行され、各命令にお
ける移動距離Ｌｙ，Ｌｚ，Ｌｒの絶対値｜Ｌｙ｜，｜Ｌ
ｚ｜，｜Ｌｒ｜が、Ｙ軸距離メモリ１３、Ｚ軸距離メモ
リ１４およびＲ軸距離メモリ１５にそれぞれ累積され
て、距離デ−タΣ｜Ｌｘ｜，Σ｜Ｌｙ｜，Σ｜Ｌｚ｜，
Σ｜Ｌｒ｜として記憶される。ステップｂ５では、各距
離デ−タΣ｜Ｌｘ｜，Σ｜Ｌｙ｜，Σ｜Ｌｚ｜，Σ｜Ｌ
ｒ｜はデ−タ読出し部１６で読み出され、表示制御部１
７の制御によってたとえば液晶表示装置などの表示部１
８で表示される。
Ｚ軸およびＲ軸に関しても同様に実行され、各命令にお
ける移動距離Ｌｙ，Ｌｚ，Ｌｒの絶対値｜Ｌｙ｜，｜Ｌ
ｚ｜，｜Ｌｒ｜が、Ｙ軸距離メモリ１３、Ｚ軸距離メモ
リ１４およびＲ軸距離メモリ１５にそれぞれ累積され
て、距離デ−タΣ｜Ｌｘ｜，Σ｜Ｌｙ｜，Σ｜Ｌｚ｜，
Σ｜Ｌｒ｜として記憶される。ステップｂ５では、各距
離デ−タΣ｜Ｌｘ｜，Σ｜Ｌｙ｜，Σ｜Ｌｚ｜，Σ｜Ｌ
ｒ｜はデ−タ読出し部１６で読み出され、表示制御部１
７の制御によってたとえば液晶表示装置などの表示部１
８で表示される。
【００１５】ステップｂ６では、当該命令が実行され、
ステップｂ７で動作プログラムが終了したかどうかが判
定され、終了していなければステップｂ２に戻って動作
プログラムが終了するまで上述の処理を繰り返す。前記
ステップｂ３の判断が否定ならば処理はステップｂ４，
ｂ５を実行せず、ステップｂ６で命令の実行のみを行
う。
ステップｂ７で動作プログラムが終了したかどうかが判
定され、終了していなければステップｂ２に戻って動作
プログラムが終了するまで上述の処理を繰り返す。前記
ステップｂ３の判断が否定ならば処理はステップｂ４，
ｂ５を実行せず、ステップｂ６で命令の実行のみを行
う。
【００１６】以上のようにして、本実施例では、ロボッ
ト１の構成部品の保守点検あるいは寿命に近くなった構
成部品の交換などの作業を行うに際して、当該ロボット
１の各Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒ軸毎の移動距離あるいは回転角度
の累積値を、表示部１８を視認するのみで確認すること
ができる。したがって、従来例のように、ロボット１に
電源が投入されている期間を各軸の移動期間と見做し、
各軸毎に同一の移動量を設定する技術と比較し、各軸毎
の実際の経時変化に基づく保守点検作業を行うことがで
き、実際にはまだ保守点検時期に達していない構成部品
に保守点検作業を行ったり、まだ寿命に達していない構
成部品を交換するなどの不具合を解消することができ、
作業の手間と労力とを削減することができる。
ト１の構成部品の保守点検あるいは寿命に近くなった構
成部品の交換などの作業を行うに際して、当該ロボット
１の各Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒ軸毎の移動距離あるいは回転角度
の累積値を、表示部１８を視認するのみで確認すること
ができる。したがって、従来例のように、ロボット１に
電源が投入されている期間を各軸の移動期間と見做し、
各軸毎に同一の移動量を設定する技術と比較し、各軸毎
の実際の経時変化に基づく保守点検作業を行うことがで
き、実際にはまだ保守点検時期に達していない構成部品
に保守点検作業を行ったり、まだ寿命に達していない構
成部品を交換するなどの不具合を解消することができ、
作業の手間と労力とを削減することができる。
【００１７】
【発明の効果】以上のように本発明に従えば、ロボット
の動作を規定する動作プログラムを、命令読出し判定手
段によって、動作プログラムメモリから読出し、読み出
された命令が予め定める軸に関する移動命令であるかど
うかを判定し、動作プログラムメモリから読み出された
命令が、命令読出し判定手段によって移動命令と判定さ
れたとき、当該前記読み出された命令における移動距離
が、累積記憶手段において前記軸毎に累積して記憶され
るようにした。また、累積記憶手段の記憶内容は表示手
段で表示出力されるした。
の動作を規定する動作プログラムを、命令読出し判定手
段によって、動作プログラムメモリから読出し、読み出
された命令が予め定める軸に関する移動命令であるかど
うかを判定し、動作プログラムメモリから読み出された
命令が、命令読出し判定手段によって移動命令と判定さ
れたとき、当該前記読み出された命令における移動距離
が、累積記憶手段において前記軸毎に累積して記憶され
るようにした。また、累積記憶手段の記憶内容は表示手
段で表示出力されるした。
【００１８】したがって、各軸毎の実際の移動距離を計
測することができ、各軸の実際の移動による経時変化に
基づく保守点検作業を軸毎に行うことができる。これに
より、寿命になるなどの保守点検作業が必要な軸に関し
てのみ保守点検作業を行うようにでき、作業の手間と労
力とを削減できる。したがって、保守点検作業を格段に
高精度に行うことができる。
測することができ、各軸の実際の移動による経時変化に
基づく保守点検作業を軸毎に行うことができる。これに
より、寿命になるなどの保守点検作業が必要な軸に関し
てのみ保守点検作業を行うようにでき、作業の手間と労
力とを削減できる。したがって、保守点検作業を格段に
高精度に行うことができる。
【図１】本発明の一実施例のロボットの制御装置７のブ
ロック図であ
ロック図であ
【図２】本発明の前提となるロボット１のブロック図で
ある。
ある。
【図３】本発明の前提となるロボット１の系統図であ
る。
る。
【図４】ロボット１の動作プログラムの例を示すフロチ
ャ−トである。
ャ−トである。
【図５】ロボット１の前記システムプログラムの動作例
を示すフロ−チャートである。
を示すフロ−チャートである。
１ ロボット ２ 作動端 ３ Ｒ軸駆動部材 ４ Ｚ軸駆動部材 ５ Ｙ軸駆動部材 ６ Ｘ軸駆動部材 ７ 制御装置 ８ プログラム記憶部 １０ プログラム読出し部 １１ 命令判別定部 １２ Ｘ軸距離メモリ １３ Ｙ軸距離メモリ １４ Ｚ軸距離メモリ １５ Ｒ軸距離メモリ１５ １６ デ−タ読出し部 １８ 表示部 Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚ，Ｌｒ 移動距離
Claims (1)
- 【請求項１】予め定める軸に関して作動部材が平行移動
または回転運動を行うロボットを制御する装置におい
て、 ロボットの動作を規定する動作プログラムが記憶される
動作プログラムメモリと、 動作プログラムメモリから動作プログラムを構成する各
命令を読出し、読み出された命令が前記軸に関する移動
命令であるかどうかを判定する命令読出判定手段と、 命令読出し判定手段によって前記移動命令と判定された
前記読み出された命令における移動距離を、前記軸毎に
累積して記憶する累積記憶手段と、 前記累積記憶手段の記憶内容を表示出力する表示手段と
を含むことを特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11114192A JPH05307406A (ja) | 1992-04-30 | 1992-04-30 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11114192A JPH05307406A (ja) | 1992-04-30 | 1992-04-30 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05307406A true JPH05307406A (ja) | 1993-11-19 |
Family
ID=14553502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11114192A Pending JPH05307406A (ja) | 1992-04-30 | 1992-04-30 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05307406A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011053860A (ja) * | 2009-09-01 | 2011-03-17 | Toshiba Mach Co Ltd | 数値制御装置 |
| JP2012078214A (ja) * | 2010-10-01 | 2012-04-19 | Mitsutoyo Corp | 測定装置 |
-
1992
- 1992-04-30 JP JP11114192A patent/JPH05307406A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011053860A (ja) * | 2009-09-01 | 2011-03-17 | Toshiba Mach Co Ltd | 数値制御装置 |
| JP2012078214A (ja) * | 2010-10-01 | 2012-04-19 | Mitsutoyo Corp | 測定装置 |
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