JPH05307846A - サーボ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は、サーボ装置において、複数のサーボ
ループについて高速に演算処理を実行して精度の高いサ
ーボ制御を実現する。 【構成】複数の被制御手段からの制御応答信号をアナロ
グデイジタル変換手段で制御応答データに変換し、デイ
ジタル信号処理手段でこの制御応答データを時分割で取
り込むと共に、この制御応答データに基づいて時分割で
制御命令データを作成し、これをデイジタルアナログ変
換手段で制御命令信号に変換し、複数の被制御手段を時
分割で制御して各被制御手段毎にサーボループを形成す
るようにしたことにより、簡易な構成で複数の被制御手
段についてのサーボ制御し得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【目次】以下の順序で本発明を説明する。 産業上の利用分野 従来の技術（図８及び図９） 発明が解決しようとする課題（図８及び図９） 課題を解決するための手段（図１） 作用（図１） 実施例（図１〜図８） 発明の効果

【０００２】

【産業上の利用分野】本発明はサーボ装置に関し、例え
ば磁気デイスク装置において磁気デイスクの回転制御及
び磁気ヘツドの位置決め制御を行うものに適用して好適
なものである。

【０００３】

【従来の技術】従来、磁気デイスク装置に用いられるサ
ーボ装置としては、磁気デイスクを回転させるスピンド
ルモータを制御するスピンドルサーボと、磁気ヘツドが
取り付けられたヘツドアームを駆動するボイスコイルモ
ータ（ＶＣＭ（Voice coil motor））を制御するＶＣＭ
サーボの２通りがある。

【０００４】この磁気デイスク装置におけるスピンドル
サーボは、周波数発電機（ＦＧ）パルスを用いたＦＧサ
ーボ方式で、サンプリング毎に基準時間とサンプリング
時間間隔の差を駆動増幅回路にフイードバツクする。

【０００５】またヘツドアームのＶＣＭサーボは、シー
クモードとトラツク追従モードの２つのモードがある。
シークモードはヘツドアームを現在位置しているトラツ
クから所定のトラツクへ移動するモードである。

【０００６】実際上図８（Ａ）に示すように、磁気デイ
スクの記録トラツクＴＲは、サーボ信号が記録されたサ
ーボパターン領域ＳＰＴと、データが記録されたデータ
領域ＤＡＴＡ領域からなり、サーボパターン領域ＳＰＴ
及び続くデータ領域ＤＡＴＡによつて１セクタ分の記録
領域が形成されている。

【０００７】サーボパターン領域ＳＰＴに記録されるサ
ーボ信号は、図８（Ｂ）に示すように、各記録トラツク
ＴＲに共通に記録されサーボパターン領域ＳＰＴの先頭
を表すサーボヘツダＳＨと、各記録トラツク毎のアドレ
スＮが記録されたコースＣＳと、フアイン情報ＦＮから
構成されている。

【０００８】このフアイン情報ＦＮは隣接する記録トラ
ツクＴＲのトラツク中心ＴＰ間にオフセツトして、２種
類のバースト信号Ａ及びＢが交互に記録されている。サ
ーボ装置は期間Ｔ1 の間このサーボパターン領域ＳＰＴ
に記録されたコースＣＳ及びフアイン情報ＦＮを読み取
り、次の期間Ｔ2 の間まず目標トラツクＴＲとコースＣ
Ｓに基づいて得られる現在のトラツクアドレスＮの差に
よつてシーク残り距離を求める。

【０００９】続いて速度プロフアイルから目標速度を求
めると共に、１サンプル前のトラツクアドレスＮと現在
のトラツクアドレスＮの差分から現在のシーク速度を求
め、このシーク速度と速度プロフアイルから得られた目
標速度との差を誤差信号として出力する。

【００１０】一方図９に示すように、トラツク追従モー
ドを実現するサーボ装置１においては、磁気デイスク２
を磁気ヘツド３で再生して得られる再生信号Ｓ１が位置
検出回路４に入力され、ここで期間Ｔ1 の間再生信号Ｓ
１に含まれるコースＣＳ中のトラツクアドレスＮ及びフ
アイン情報ＦＮを読み取り、現在のトラツクアドレスＮ
を減算回路５に送出する。

【００１１】この減算回路５は続く期間Ｔ2 の間、目標
のトラツクアドレスＮＸと現在のトラツクアドレスＮの
差分を演算し、この誤差信号Ｓ２を位相補償回路６、増
幅回路７を通じて磁気ヘツド３が搭載されたヘツドアー
ム８を駆動するＶＣＭ９に供給し、これにより記録トラ
ツクＴＲを追従し得るようになされている。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】ところでかかる構成の
磁気デイスク装置として、セクタサーボ方式のハードデ
イスク装置で例えば回転数を3600〔rpm 〕としセクタ数
を66とした場合には、サーボ周期Ｔが250 〔μs 〕で、
サンプリング周波数は約４〔ＫHz〕になり、実際上この
期間の間にデータを取り込むと共に、所定の演算や処理
を実行する必要がある。

【００１３】ところがかかる構成の磁気デイスク装置の
サーボ装置１を、例えば16ビツトの中央処理ユニツト
（ＣＰＵ）を用いて構成しようとすると、Ｔ1 及びＴ2
の期間に200 〔μs 〕の処理時間が必要とされ、結果を
出力するために要する時間が長く、このため誤差が残る
問題があり精度の高いサーボ制御が実用上困難であつ
た。

【００１４】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、複数のサーボループについて高速に演算処理を実行
して精度の高いサーボ制御を実現し得るサーボ装置を提
案しようとするものである。

【００１５】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め第１の発明においては、第１及び第２の被制御手段か
ら入力される第１及び第２の制御応答データＣＳ及びＦ
Ｎを時分割で取り込み、その第１及び第２の制御応答デ
ータＣＳ及びＦＮに基づいて、時分割で第１及び第２の
制御命令データＳＤＴ２及びＳＤＴ１を作成し送出する
デイジタル信号処理手段２５と、第１及び第２の制御命
令データＳＤＴ２及びＳＤＴ１をアナログ信号でなる第
１及び第２の制御命令信号ＳＢ２及びＳＢ１に変換し、
第１及び第２の被制御手段２８及び９に送出する第１及
び第２のデイジタルアナログ変換手段３０及び２９と、
第１及び第２の被制御手段２８及び９から第１及び第２
の制御命令信号ＳＢ２及びＳＢ１による制御結果として
得られる第１及び第２の制御応答信号Ｓ１をデイジタル
データでなる第１及び第２の制御応答データＣＳ及びＦ
Ｎに変換する第１及び第２アナログデイジタル変換手段
１６及び２４とを設け、第１及び第２の被制御手段２８
及び９を各々時分割で制御するサーボループを形成する
ようにした。

【００１６】また第２の発明においては、デイジタル信
号処理手段２５、第１及び第２のデイジタルアナログ変
換手段２９及び３０、第１及び第２のアナログデイジタ
ル変換手段１６及び２４並びにデイジタル信号処理手段
２５を動作させる周辺回路２０、２６、２７を、同一集
積回路上に配置するようにした。

【００１７】さらに第３の発明においては、第１の被制
御手段２８をデイスク状記録媒体２を回転駆動する回転
駆動手段とし、第２の制御手段９をデイスク状記録媒体
２の記録トラツクＴＲに記録及び又は再生ヘツド３を位
置決めするヘツド駆動手段とした。

【００１８】さらにまた第４の発明においては、デイス
ク状記録媒体２の記録トラツクＴＲに、円周上の複数の
位置を表す位置情報ＣＳ及び記録トラツクずれを検出す
るためのトラツクずれ情報ＦＮを記録し、その記録トラ
ツクＴＲを記録及び又は再生ヘツド３で再生して得られ
る再生信号Ｓ１を、第１及び第２の制御応答信号として
取り込み、再生信号Ｓ１中の位置情報ＣＳのタイミング
ＳＹＮＣに基づいて、回転駆動手段２８を制御する第１
の制御命令データＳＤＴ２を発生すると共に、再生信号
Ｓ１中の位置情報ＣＳ及びトラツクずれ情報ＦＮに応じ
て、ヘツド駆動手段９を制御する第２の制御命令データ
ＳＤＴ１を発生するようにした。

【００１９】

【作用】複数の被制御手段２８及び９からの制御応答信
号Ｓ１を第１及び第２アナログデイジタル変換手段１６
及び２４でデイジタルデータでなる制御応答データＣＳ
及びＦＮに変換し、デイジタル信号処理手段２５でこの
制御応答データＣＳ及びＦＮを時分割で取り込むと共
に、この制御応答データＣＳ及びＦＮに基づいて時分割
で制御命令データＳＤＴ２及びＳＤＴ１を作成し、これ
をデイジタルアナログ変換手段３０及び２９でアナログ
信号でなる制御命令信号ＳＢ２及びＳＢ１に変換し、複
数の被制御手段２８及び９を時分割で制御して各被制御
手段２８及び９毎にサーボループを形成するようにした
ことにより、簡易な構成で複数の被制御手段２８及び９
についてサーボ制御し得る。

【００２０】さらにデイジタル信号処理手段２５、デイ
ジタルアナログ変換手段３０及び２９、アナログデイジ
タル手段１６及び２４並びにデイジタル信号処理手段を
動作させる周辺回路２０、２６、２７を、同一集積回路
上に配置するようにしたことにより、従来に比して格段
的に高速で複数の被制御手段２８及び９についてサーボ
制御し得、かくするにつきデイスク状記録媒体２を回転
駆動する回転駆動手段２８及びデイスク状記録媒体２に
形成された記録トラツクＴＲに記録及び又は再生ヘツド
３を位置決めするヘツド駆動手段９を制御する際に最適
な、サーボ装置１５を実現できる。

【００２１】

【実施例】以下図面について、本発明の一実施例を詳述
する。

【００２２】図９との対応部分に同一符号を付して示す
図１において、１０は全体として本発明による磁気デイ
スク装置を示し、磁気デイスク２を再生して得られる再
生信号Ｓ１が読出し書込み（Ｒ／Ｗ）増幅回路１１で増
幅され、イコライザ１２で波形整形された後、パルス検
出回路１３及びエンベロープ検波回路１４に入力され
る。

【００２３】パルス検出回路１３に入力された再生信号
Ｓ１０は２値化され、再生２値化信号Ｓ１１として１チ
ツプ集積回路構成のサーボ信号処理装置１５のコース情
報検出回路１６に入力される。このコース情報検出回路
１６は図２に示すように構成されており、再生２値化信
号Ｓ１１が同期化回路１７で内部のマスタークロツクＣ
Ｋに同期化され、次のサーボヘツダ検出回路１８に送出
される。

【００２４】サーボヘツダ検出回路１８は再生２値化信
号Ｓ１１（図３（Ｂ））中で、図８について上述したサ
ーボヘツダＳＨのパターンを検出し、サーボヘツダＳＨ
を検出したタイミングで立上がると共に立下がるシンク
信号ＳＹＮＣ（図３（Ｃ））を発生し、これをカウンタ
回路１９に送出すると共にサーボヘツダＳＨの検出を表
すフラグＦ１をバス２０に送出する。

【００２５】このシンク信号ＳＹＮＣはサーボパターン
ＳＰＴを検出する基準タイミングとなるもので、カウン
タ回路１９はこのシンク信号ＳＹＮＣからマスタクロツ
クＣＫをカウントし、例えば16ビットでなるカウント値
ＣＮＴ１を順次タイミング発生回路２１に送出すると共
に、１つ前のシンク信号ＳＹＮＣから現在のシンク信号
ＳＹＮＣまでのカウント値ＣＮＴ２をバス２０に送出す
る。

【００２６】タイミング発生回路２１は順次入力される
カウント値ＣＮＴ１を参照し、このカウント値ＣＮＴ１
が所定の値になつたとき、例えばサーボパターンＳＰＴ
中でコースＣＳを検出するための第１のタイミングパル
スＴＰ１（図３（Ｄ））や、フアイン情報ＦＮをサンプ
リングするための第２のタイミングパルスＴＰ２（図３
（Ｅ））、さらに次のサーボヘツダを検出するためのウ
インドウＷＤ（図３（Ａ））を発生する。

【００２７】このうち第１のタイミングパルスＴＰ１は
アドレスデコーダ２２に供給され、また第２のタイミン
グパルスＴＰ２は外部に出力され、ウインドウＷＤはサ
ーボヘツダ検出回路１８に供給されている。アドレスデ
コーダ２２は第１のタイミングパルスＴＰ１の立ち上が
りのタイミングに基づいて、同期化された再生２値化信
号Ｓ１１中のコースＣＳをデコードし、この結果得られ
る記録トラツクＴＲのアドレスＮをバス２０に送出す
る。

【００２８】また第２のタイミングパルスＴＰ２は、イ
コライザ回路１２から出力される再生信号Ｓ１０のエン
ベロープ検波結果が入力されるサンプルホールド回路２
３（図１）へサンプリングパルスとして入力される。こ
れによりサンプルホールド回路２３は再生信号Ｓ１０の
エンベロープ検波結果を第２のタイミングパルスＴＰ２
の立ち上がりのタイミングでサンプリングする。

【００２９】この結果サーボパターンＳＰＴにおけるフ
アイン情報ＦＮ中の２種類のバースト信号Ａ及びＢのエ
ンベロープが順次サンプリングされ、これがサーボ信号
処理装置１５の内部に設けられたアナログデイジタル
（Ａ／Ｄ）コンバータ２４で８ビツトのデイジタルデー
タでなるフアインデータＤＦに変換されバス２０に送出
される。

【００３０】このバス２０にはＣＰＵ（Central proces
sor unit）やＡＬＵ（Arithmetic and logical unit ）
を含むデイジタルシグナルプロセツサ（ＤＳＰ）２５が
接続されると共に、このＤＳＰ２５が実行するプログラ
ムやサーボの規定値データ等が格納されたＲＯＭ（Read
only memory）２６、ワークメモリとしてのＲＡＭ（Ra
ndom access memory）２７が接続されている。

【００３１】またこの実施例の場合、ＤＳＰ２５は、バ
ス２０を通じて、サーボヘツダＳＨの検出を表すフラグ
Ｆ１、１つ前のシンク信号ＳＹＮＣから現在のシンク信
号ＳＹＮＣまでのカウント値ＣＮＴ２及び記録トラツク
ＴＲのアドレスＮ１及びフアインデータＤＦを取り込ん
でサーボ信号処理を実行し、この処理結果でＶＣＭ９や
スピンドルモータ２８を制御する。

【００３２】このとき、ＤＳＰ２５はそれぞれＶＣＭ９
及びスピンドルモータ２８に対するサーボ制御データＳ
ＤＴ１及びＳＤＴ２を時分割的に発生し、これをそれぞ
れデイジタルアナログコンバータ２９及び３０でアナロ
グ信号でなるサーボ制御信号ＳＢ１及びＳＢ２に変換
し、駆動増幅回路３１及び３２を通じてＶＣＭ９やスピ
ンドルモータ２８に供給する。

【００３３】実際上ＤＳＰ２５のＣＰＵは、通常の記録
再生動作においてＶＣＭサーボ及びスピンドルサーボ処
理として、図４及び図５に示すトラツク追従モード処理
プログラムＳＰ０及びシークモード処理プログラムＳＰ
１０を時分割的に実行する。

【００３４】すなわちまずトラツク追従モード処理プロ
グラムＳＰ０でＣＰＵは、ステツプＳＰ１においてサー
ボヘツダＳＨの検出を待つ。これはバス２０を通じてコ
ース情報検出回路１６から送出されるフラグＦ１を検出
し、このフラグＦ１に応じてサーボヘツダＳＨを検出し
たか否か判断するものである。ＣＰＵはこのステツプＳ
Ｐ１でやがてサーボヘツダＳＨを検出したと判断する
と、次のステツプＳＰ２に移つてデータ入力処理を実行
する。

【００３５】このデータ入力処理は、図６に示すような
サブルーチンで構成されており、ＣＰＵはステツプＳＰ
２１〜ステツプＳＰ２４を実行して、バス２０より順次
カウンタ値ＣＮＴ２、アドレスデータＮ、フアインパタ
ーンＡのレベル、フアインパターンＢのレベルを取り込
む。この後ＣＰＵは次のステツプＳＰ２５で当該データ
入力処理のサブルーチンを終了する。

【００３６】これによりＣＰＵは次のステツプＳＰ３に
移つて、スピンドルモータ制御を実行する。このスピン
ドルモータ制御も図７に示すようなサブルーチンで構成
されており、ＣＰＵはステツプＳＰ３１において、所定
の基準値と上述のデータ入力処理によるカウント値ＣＮ
Ｔ２との差を求めて回転誤差とし、ステツプＳＰ３２で
この回転誤差にサーボ補償計算として例えばＰＩ制御を
行なう。

【００３７】続いてＣＰＵは次のステツプＳＰ３３にお
いて、誤差をゼロにするようにスピンドルモータ２８を
駆動する駆動データＳＤＴ２をバス２０を通じてＤ／Ａ
コンバータ２９に出力する。これによりスピンドルモー
タ２８の回転を制御した後、続くステツプＳＰ３４に移
つてスピンドルモータ制御処理のサブルーチンを終了す
る。

【００３８】続いてＣＰＵは次のステツプＳＰ４に移つ
て、上述のデータ入力処理によるアドレスＮが偶数か否
かを判断し、肯定結果を得るとすなわちアドレスＮが偶
数の場合、次のステツプＳＰ５に移つて、フアインパタ
ーンＡのレベルからフアインパターンＢのレベルを減算
し、この減算結果を磁気ヘツド３の位置誤差とする。

【００３９】またこのステツプＳＰ４で否定結果を得る
とすなわちアドレスＮが奇数の場合、ステツプＳＰ６に
移つて、フアインパターンＢのレベルからフアインパタ
ーンＡのレベルを減算し、この減算結果を磁気ヘツド３
の位置誤差とする。

【００４０】ＣＰＵはこの後ステツプＳＰ７を実行し
て、ステツプＳＰ５又はステツプＳＰ６で求めた位置誤
差についてサーボ補償計算を行い、次のステツプＳＰ８
で誤差をゼロにするように磁気ヘツド３を移動させるＶ
ＣＭ制御データをバス２０を通じてＤ／Ａコンバータ２
９に出力することにより、ＶＣＭ９を制御した後上述の
ステツプＳＰ１に戻る。

【００４１】一方ＣＰＵは上述のトラツク追従モード処
理プログラムＳＰ０と時分割的にシークモード処理プロ
グラムＳＰ１０を実行する。すなわちＣＰＵはステツプ
ＳＰ１１、ステツプＳＰ２及びステツプＳＰ３を実行し
てサーボヘツダＳＨの検出を表すフラグＦ１を監視し、
このフラグＦ１が立つたら上述と同様にデータ入力処理
を実行すると共に、スピンドルモータ制御を実行する。

【００４２】続いてＣＰＵはステツプＳＰ１２におい
て、シークの目標アドレスと現在入力されたアドレスＮ
とを減算して差を求めこれを残りの距離とし、次のステ
ツプＳＰ１３において速度プロフアイル計算処理を実行
する。この場合、速度プロフアイル計算処理として、ス
テツプＳＰ１２で求めた残り距離について例えば平方根
の計算するもので、これを基準速度とする。

【００４３】またＣＰＵはステツプＳＰ１４において、
現アドレスＮと１つ前のセクタのアドレスとの差に応じ
てＶＣＭ９の移動速度を計算し、次のステツプＳＰ１５
において、このＶＣＭ速度とステツプＳＰ１３で算出し
た基準速度との差を速度誤差とする。

【００４４】さらにＣＰＵは続くステツプＳＰ１６でそ
の差がゼロになるような制御データＳＤＴ１を発生し
て、これをＤ／Ａコンバータ２９に出力してＶＣＭ９を
駆動制御し、上述のステツプＳＰ１１に戻る。

【００４５】以上の構成によれば、ＤＳＰ２５、コース
情報検出回路１６、Ａ／Ｄコンバータ２４、Ｄ／Ａコン
バータ２９、３０及びＤＳＰ２５の周辺回路としてのＲ
ＯＭ２６やＲＡＭ２７を１集積回路上に配置し、このＤ
ＳＰ２５でスピンドルモータを制御するサーボ系とアー
ムＶＣＭを制御するサーボ系とを時分割的に処理するよ
うにしたことにより、離散サーボにおける時間遅れを通
常のＣＰＵによる処理に比較して１／１０程度と減少さ
せることができ、これによりサーボ系として耐振動特性
を格段的に向上し得るサーボ装置を実現できる。

【００４６】また上述の構成によれば、ＰＥＳの計算自
体を高速に実行し得ることにより、データ記録時のゲー
ト用ＰＥＳについてハードウエアを別途用意する必要が
なく、全体として一段と構成を簡略化し得ると共に、高
速演算によりシーク時間等のサーボ制御時間を格段的に
短縮し得るサーボ装置を実現できる。

【００４７】なお上述の実施例においては、本発明を磁
気デイスク装置のサーボ装置に適用した場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、光デイスク装置等にも
適用し得、要は複数のサーボ系について時分割的に処理
するものであれば、種々のサーボ装置に広く適用して好
適なものである。

【００４８】

【発明の効果】上述のように本発明によれば、複数の被
制御手段からの制御応答信号をアナログデイジタル変換
手段で制御応答データに変換し、デイジタル信号処理手
段でこの制御応答データを時分割で取り込むと共に、こ
の制御応答データに基づいて時分割で制御命令データを
作成し、これをデイジタルアナログ変換手段で制御命令
信号に変換し、複数の被制御手段を時分割で制御して各
被制御手段毎にサーボループを形成するようにしたこと
により、簡易な構成で複数の被制御手段についてのサー
ボ制御し得るサーボ装置を実現できる。

【００４９】さらにデイジタル信号処理手段、デイジタ
ルアナログ変換手段、アナログデイジタル手段並びにデ
イジタル信号処理手段を動作させる周辺回路を、同一集
積回路上に配置するようにしたことにより、従来に比し
て格段的に高速で複数の被制御手段についてのサーボ制
御し得るサーボ装置を実現できる。

【００５０】かくするにつき、デイスク状記録媒体を回
転駆動する回転駆動手段及びデイスク状記録媒体に形成
された記録トラツク上に記録及び又は再生ヘツドを位置
決めするヘツド駆動手段を制御する際に最適な、サーボ
装置を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるサーボ装置を適用した磁気デイス
ク装置の一実施例を示すブロツク図である。

【図２】図１の磁気デイスク装置のサーボ装置中でコー
ス情報検出回路の構成を示すブロツク図である。

【図３】図２のコース情報検出回路の動作を示すタイミ
ングチヤートである。

【図４】図１のサーボ装置中でＤＳＰが実行するトラツ
ク追従モード処理プログラムを示すフローチヤートであ
る。

【図５】図１のサーボ装置中でＤＳＰが実行するシーク
モード処理プログラムを示すフローチヤートである。

【図６】図４及び図５の処理プログラム中で実行するサ
ブルーチンとしてデータ入力処理プログラムを示すフロ
ーチヤートである。

【図７】図４及び図５の処理プログラム中で実行するサ
ブルーチンとしてスピンドルモータ制御プログラムを示
すフローチヤートである。

【図８】磁気デイスク上のサーボパターンの説明に供す
る略線図である。

【図９】従来のトラツク追従モードのサーボ装置を示す
ブロツク図である。

【符号の説明】

１、１５……サーボ装置、２……磁気デイスク、３……
磁気ヘツド、８……ヘツドアーム、９……ボイスコイル
モータ、１０……磁気デイスク装置、１１……Ｒ／Ｗ増
幅回路、１２１……イコライザ、１３……パルス検出回
路、１４……エンベロープ検波回路、１６……コース情
報検出回路、２０……バス、２３……サンプルホールド
回路、２４……ＡＤコンバータ、２５……ＤＳＰ、２６
……ＲＯＭ、２７……ＲＡＭ、２８……スピンドルモー
タ、２９、３０……Ｄ／Ａコンバータ、３１、３２……
駆動増幅回路。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】第１及び第２の被制御手段から入力される
   第１及び第２の制御応答データを時分割で取り込み、当
   該第１及び第２の制御応答データに基づいて、時分割で
   第１及び第２の制御命令データを作成し送出するデイジ
   タル信号処理手段と、 上記第１及び第２の制御命令データをアナログ信号でな
   る第１及び第２の制御命令信号に変換し、上記第１及び
   第２の被制御手段に送出する第１及び第２のデイジタル
   アナログ変換手段と、 上記第１及び第２の被制御手段から上記第１及び第２の
   制御命令信号による制御結果として得られる第１及び第
   ２の制御応答信号をデイジタルデータでなる上記第１及
   び第２の制御応答データに変換する第１及び第２アナロ
   グデイジタル変換手段とを具え、上記第１及び第２の被
   制御手段を各々時分割で制御するサーボループを形成す
   るようにしたことを特徴とするサーボ装置。
2. 【請求項２】上記デイジタル信号処理手段、上記第１及
   び第２のデイジタルアナログ変換手段、上記第１及び第
   ２のアナログデイジタル変換手段並びに上記デイジタル
   信号処理手段を動作させる周辺回路を、同一集積回路上
   に配置するようにしたことを特徴とする請求項１に記載
   のサーボ装置。
3. 【請求項３】上記第１の被制御手段をデイスク状記録媒
   体を回転駆動する回転駆動手段とし、上記第２の制御手
   段を上記デイスク状記録媒体の記録トラツクに記録及び
   又は再生ヘツドを位置決めするヘツド駆動手段とするこ
   とを特徴とする請求項１及び又は請求項２に記載のサー
   ボ装置。
4. 【請求項４】上記デイスク状記録媒体の上記記録トラツ
   クに、円周上の複数の位置を表す位置情報及びトラツク
   ずれを検出するためのトラツクずれ情報を記録し、 当該記録トラツクを上記記録及び又は再生ヘツドで再生
   して得られる再生信号を、上記第１及び第２の制御応答
   信号として取り込み、 上記再生信号中の上記位置情報のタイミングに基づい
   て、上記回転駆動手段を制御する上記第１の制御命令デ
   ータを発生すると共に、上記再生信号中の上記位置情報
   及び上記トラツクずれ情報に応じて、上記ヘツド駆動手
   段を制御する第２の制御命令データを発生するようにし
   たことを特徴とする請求項３に記載のサーボ装置。