JPH05329794A - ロボットの電源供給遮断回路 - Google Patents
ロボットの電源供給遮断回路Info
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- JPH05329794A JPH05329794A JP15884992A JP15884992A JPH05329794A JP H05329794 A JPH05329794 A JP H05329794A JP 15884992 A JP15884992 A JP 15884992A JP 15884992 A JP15884992 A JP 15884992A JP H05329794 A JPH05329794 A JP H05329794A
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- 230000005281 excited state Effects 0.000 abstract description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
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- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 １台の制御装置で、２台のロボットを制御す
るシステムで、安全性を高め、効率の良い運転を可能に
すること。 【構成】 １台の制御装置で２台のロボットを制御する
システムにおいて、２台のロボットを共に停止させる非
常停止信号，アラーム信号によって共通用遮断スイッチ
回路１４を作動させリレー７，８を同時に非励磁とし、
２台のロボットへの通電を同時に停止し、一方のロボッ
トのみ停止させ非常停止信号，アラーム信号により、各
ロボット用遮断スイッチ回路１２、１３の一方を作動さ
せて、リレー７，８のいずれか一方を非励磁とし、一方
ロボットへのみ、電源供給を遮断する。
るシステムで、安全性を高め、効率の良い運転を可能に
すること。 【構成】 １台の制御装置で２台のロボットを制御する
システムにおいて、２台のロボットを共に停止させる非
常停止信号，アラーム信号によって共通用遮断スイッチ
回路１４を作動させリレー７，８を同時に非励磁とし、
２台のロボットへの通電を同時に停止し、一方のロボッ
トのみ停止させ非常停止信号，アラーム信号により、各
ロボット用遮断スイッチ回路１２、１３の一方を作動さ
せて、リレー７，８のいずれか一方を非励磁とし、一方
ロボットへのみ、電源供給を遮断する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、１台の制御装置で２台
のロボットを制御するシステムにおけるロボットの電源
供給遮断回路に関するものである。
のロボットを制御するシステムにおけるロボットの電源
供給遮断回路に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の産業用ロボットは、ロボット毎に
制御装置が設けられ、操作盤、教示操作盤、周辺機器等
からの非常停止指令や制御装置内部からの各種アラーム
等によって、ロボットへの電源供給を停止し、ロボット
を非常停止させている。一方、近年、１台の制御装置
で、２台のロボット（マニプレータ）を制御するシステ
ムも開発されている。
制御装置が設けられ、操作盤、教示操作盤、周辺機器等
からの非常停止指令や制御装置内部からの各種アラーム
等によって、ロボットへの電源供給を停止し、ロボット
を非常停止させている。一方、近年、１台の制御装置
で、２台のロボット（マニプレータ）を制御するシステ
ムも開発されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】１台の制御装置で、２
台のロボットを制御するシステムである場合、従来の１
台の制御装置で１台のロボット（マニプレータ）を制御
する方式における非常停止時における電源供給停止方式
を採用すると、一方のロボットに対する、非常停止指
令、又は、アラームで、２台のロボットは共に電源供給
が停止され非常停止となる。しかし、場合によっては、
２台共に停止することも、また、一方のみを停止するこ
とも必要である。例えば、１台の制御装置で制御される
２台のロボットが近接して配設されている場合、一方の
ロボットに対して、動作を教示する時など作業者が一方
のロボットに近づいた時、他方のロボットの動作範囲内
に立ち入る可能性が生じる。このような場合には、一方
のロボットの動作を停止させる時には他方のロボットの
動作も停止させた方がよい。また、２台のロボットが遠
く離れて配設されている場合などで、一方のロボットの
作動範囲内に作業者が立ち入った時や教示を行う時で
も、他方のロボットの作動範囲に作業者が立ち入ること
がないような場合には、他方のロボットの動作を停止さ
せる必要がなく、かつ、停止させると作業効率が落ち停
止させないで、作動を続けさせた方がよい場合がある。
また、停止指令の種類やアラームの種類によっては、一
方のロボットの動作のみを停止させた方がよい場合や、
両方共に動作を停止させた方がよい場合がある。
台のロボットを制御するシステムである場合、従来の１
台の制御装置で１台のロボット（マニプレータ）を制御
する方式における非常停止時における電源供給停止方式
を採用すると、一方のロボットに対する、非常停止指
令、又は、アラームで、２台のロボットは共に電源供給
が停止され非常停止となる。しかし、場合によっては、
２台共に停止することも、また、一方のみを停止するこ
とも必要である。例えば、１台の制御装置で制御される
２台のロボットが近接して配設されている場合、一方の
ロボットに対して、動作を教示する時など作業者が一方
のロボットに近づいた時、他方のロボットの動作範囲内
に立ち入る可能性が生じる。このような場合には、一方
のロボットの動作を停止させる時には他方のロボットの
動作も停止させた方がよい。また、２台のロボットが遠
く離れて配設されている場合などで、一方のロボットの
作動範囲内に作業者が立ち入った時や教示を行う時で
も、他方のロボットの作動範囲に作業者が立ち入ること
がないような場合には、他方のロボットの動作を停止さ
せる必要がなく、かつ、停止させると作業効率が落ち停
止させないで、作動を続けさせた方がよい場合がある。
また、停止指令の種類やアラームの種類によっては、一
方のロボットの動作のみを停止させた方がよい場合や、
両方共に動作を停止させた方がよい場合がある。
【０００４】そこで、本発明の目的は、１台の制御装置
で２台のロボットを制御するシステムにおいて、非常停
止指令やアラームによって２台のロボットを共に停止さ
せることも、また１台のロボットのみを停止させること
もできるロボットの電源供給遮断回路を提供することに
ある。
で２台のロボットを制御するシステムにおいて、非常停
止指令やアラームによって２台のロボットを共に停止さ
せることも、また１台のロボットのみを停止させること
もできるロボットの電源供給遮断回路を提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この請求項１に係わる発
明は、１台の制御装置で２台のロボットを制御するシス
テムにおいて、２台のロボットへの電源供給を遮断する
共通用電源遮断回路と、各ロボット毎の電源供給を遮断
する各ロボット用電源遮断回路とを設けるようにした。
また請求項２に係わる発明は、１台の制御装置で２台の
ロボットを制御するシステムにおいて、各ロボットに対
する非常停止信号で、２台のロボットへの電源供給を遮
断する電源遮断回路を設けるようにした。請求項３に係
わる発明は、１台の制御装置で２台のロボットを制御す
るシステムにおいて、各ロボットに対する非常停止信号
で、２台のロボットへの電源供給を遮断する電源遮断回
路を設けるようにした。さらに、請求項４に係わる発明
は、１台の制御装置で２台のロボットを制御するシステ
ムにおいて、非常停止指令の種類によって、共通用電源
遮断回路か、各ロボット用電源遮断回路を作動させ、電
源供給を遮断するようにした。請求項５に係わる発明
は、１台の制御装置で２台のロボットを制御するシステ
ムにおいて、非常停止アラームの種類によって、共通用
電源遮断回路か、ロボット用電源遮断回路を作動させ、
電源供給を遮断するようにした。
明は、１台の制御装置で２台のロボットを制御するシス
テムにおいて、２台のロボットへの電源供給を遮断する
共通用電源遮断回路と、各ロボット毎の電源供給を遮断
する各ロボット用電源遮断回路とを設けるようにした。
また請求項２に係わる発明は、１台の制御装置で２台の
ロボットを制御するシステムにおいて、各ロボットに対
する非常停止信号で、２台のロボットへの電源供給を遮
断する電源遮断回路を設けるようにした。請求項３に係
わる発明は、１台の制御装置で２台のロボットを制御す
るシステムにおいて、各ロボットに対する非常停止信号
で、２台のロボットへの電源供給を遮断する電源遮断回
路を設けるようにした。さらに、請求項４に係わる発明
は、１台の制御装置で２台のロボットを制御するシステ
ムにおいて、非常停止指令の種類によって、共通用電源
遮断回路か、各ロボット用電源遮断回路を作動させ、電
源供給を遮断するようにした。請求項５に係わる発明
は、１台の制御装置で２台のロボットを制御するシステ
ムにおいて、非常停止アラームの種類によって、共通用
電源遮断回路か、ロボット用電源遮断回路を作動させ、
電源供給を遮断するようにした。
【０００６】
【作用】本発明は、非常停止指令や非常停止アラーム等
により、共通用電源遮断回路を作動させると、各ロボッ
トへの電源供給が遮断され、２台のロボットは同時に停
止する。また、一方のロボット用電源遮断回路のみを作
動させると、該一方のロボットへの電源供給が遮断さ
れ、一方のロボットのみ、動作を停止し、他方のロボッ
トは、そのまま動作を継続する。
により、共通用電源遮断回路を作動させると、各ロボッ
トへの電源供給が遮断され、２台のロボットは同時に停
止する。また、一方のロボット用電源遮断回路のみを作
動させると、該一方のロボットへの電源供給が遮断さ
れ、一方のロボットのみ、動作を停止し、他方のロボッ
トは、そのまま動作を継続する。
【０００７】
【実施例】本発明の第１の実施例を図１と共に説明す
る。図１は１台の制御装置１０で２台のロボット（マニ
プレータ）１，２を制御するシステムにおける電源供給
遮断回路の要部ブロック図である。図１においてロボッ
ト１、２の各軸を駆動する各軸サーボモータ（図示せ
ず）のサーボアンプ３、４（各軸のサーボモータ毎に設
けられているがこの図１では各ロボット毎に１つのサー
ボアンプのみを図示している）は、後述するリレー７，
８の接点７Ａ，８Ａを介してそれぞれ電源９に電源供給
線５，６によって接続されている。また、リレー７はロ
ボット１用遮断スィッチ回路１２及び共通遮断用スィッ
チ回路１４を介して制御用電源Ｖｃｃに接続されてい
る。さらに、リレー８はロボット２用遮断スイッチ回路
１３、及び共通遮断用スィッチ回路１４を介して制御用
電源Ｖｃｃに接続されている。
る。図１は１台の制御装置１０で２台のロボット（マニ
プレータ）１，２を制御するシステムにおける電源供給
遮断回路の要部ブロック図である。図１においてロボッ
ト１、２の各軸を駆動する各軸サーボモータ（図示せ
ず）のサーボアンプ３、４（各軸のサーボモータ毎に設
けられているがこの図１では各ロボット毎に１つのサー
ボアンプのみを図示している）は、後述するリレー７，
８の接点７Ａ，８Ａを介してそれぞれ電源９に電源供給
線５，６によって接続されている。また、リレー７はロ
ボット１用遮断スィッチ回路１２及び共通遮断用スィッ
チ回路１４を介して制御用電源Ｖｃｃに接続されてい
る。さらに、リレー８はロボット２用遮断スイッチ回路
１３、及び共通遮断用スィッチ回路１４を介して制御用
電源Ｖｃｃに接続されている。
【０００８】制御装置１０に電源が投入されると、リレ
ー７，８は共通遮断用スィッチ回路１４及びロボット１
用，ロボット２用の遮断スイッチ回路１２，１３を介し
て励磁され、各リレー接点７Ａ，８Ａをオンとし、電源
９から各サーボアンプ３，４に電源が供給される。２台
のロボット１、２を同時に停止する際には共通遮断用ス
ィッチ回路１４を作動させて、２つのリレー７、８への
電源供給をオフとし、２つのリレー７，８を共に非励磁
とする。その結果、リレー接点７Ａ，８Ａがオフとなり
サーボアンプ３，４への電源供給が停止され、ロボット
１およびロボット２は共にその動作を停止する。また、
ロボット１のみを運転させ、ロボット２を停止させる際
には、ロボット２用遮断スィッチ回路１３を作動させ、
リレー８のみを非励磁とし、そのリレー接点８Ａをオフ
とすることによってロボット２の各軸サーボアンプ４へ
の給電を停止しロボット２の動作を停止させ、ロボット
１はそのまま運転状態を保持する。また、ロボット２の
みを作動させ、ロボット１の動作を停止させたい場合に
は、ロボット１用遮断スィッチ回路１２を作動させてリ
レー７を非励磁とし、その接点７Ａをオフとすることに
よってロボット１の各軸のサーボアンプ３への給電を停
止させ、ロボット１の作動を停止させる。
ー７，８は共通遮断用スィッチ回路１４及びロボット１
用，ロボット２用の遮断スイッチ回路１２，１３を介し
て励磁され、各リレー接点７Ａ，８Ａをオンとし、電源
９から各サーボアンプ３，４に電源が供給される。２台
のロボット１、２を同時に停止する際には共通遮断用ス
ィッチ回路１４を作動させて、２つのリレー７、８への
電源供給をオフとし、２つのリレー７，８を共に非励磁
とする。その結果、リレー接点７Ａ，８Ａがオフとなり
サーボアンプ３，４への電源供給が停止され、ロボット
１およびロボット２は共にその動作を停止する。また、
ロボット１のみを運転させ、ロボット２を停止させる際
には、ロボット２用遮断スィッチ回路１３を作動させ、
リレー８のみを非励磁とし、そのリレー接点８Ａをオフ
とすることによってロボット２の各軸サーボアンプ４へ
の給電を停止しロボット２の動作を停止させ、ロボット
１はそのまま運転状態を保持する。また、ロボット２の
みを作動させ、ロボット１の動作を停止させたい場合に
は、ロボット１用遮断スィッチ回路１２を作動させてリ
レー７を非励磁とし、その接点７Ａをオフとすることに
よってロボット１の各軸のサーボアンプ３への給電を停
止させ、ロボット１の作動を停止させる。
【０００９】以上のように、２つのロボットの作動を共
に停止させることも、また、どちらか一方のロボットの
みを停止させることもでき、非常停止指令やアラームの
種類によって、共通遮断用スィッチ回路１４か各ロボッ
ト毎の遮断スィッチ回路１２，１３を作動させて選択的
にロボットの動作を停止させることができる。
に停止させることも、また、どちらか一方のロボットの
みを停止させることもでき、非常停止指令やアラームの
種類によって、共通遮断用スィッチ回路１４か各ロボッ
ト毎の遮断スィッチ回路１２，１３を作動させて選択的
にロボットの動作を停止させることができる。
【００１０】図２は本発明の第２の実施例の電源供給遮
断回路のブロック図であり、図１に示す第１の実施例と
相違する点は、制御装置１５内に共通遮断用スィッチ回
路１４が設けられていない点において相違するのみであ
る。他の構成は図１に示す第１の実施例と同一であるの
で、参照符号は同一の符号を使用している。
断回路のブロック図であり、図１に示す第１の実施例と
相違する点は、制御装置１５内に共通遮断用スィッチ回
路１４が設けられていない点において相違するのみであ
る。他の構成は図１に示す第１の実施例と同一であるの
で、参照符号は同一の符号を使用している。
【００１１】すなわち、接点７Ａによってロボット１の
各軸サーボアンプ３への給電を停止させるリレー７を制
御するロボット１用遮断スィッチ回路１２と、接点８Ａ
によってロボット２の各軸サーボアンプ４への給電を停
止させるリレー８を制御するロボット２用遮断スィッチ
回路１３で構成されている。
各軸サーボアンプ３への給電を停止させるリレー７を制
御するロボット１用遮断スィッチ回路１２と、接点８Ａ
によってロボット２の各軸サーボアンプ４への給電を停
止させるリレー８を制御するロボット２用遮断スィッチ
回路１３で構成されている。
【００１２】ロボット１のみを停止させる際には、ロボ
ット１用遮断スィッチ回路１２を作動させ、リレー７を
非励磁し、そのリレー接点７Ａをオフにすることによっ
てロボット１の各軸サーボアンブへの給電を停止させ
る。また、ロボット２のみを停止させる場合には、ロボ
ット２用遮断スィッチ回路１３を作動させ、リレー８を
非励磁し、そのリレー接点８Ａをオフにすることによっ
てロボット２の各軸サーボアンブへの給電を停止させ、
ロボット２の作動を停止させる。また、両ロボット１，
２の動作を共に停止させる場合には、ロボット１用遮断
スィッチ回路１２及びロボット２用遮断スィッチ回路１
３を共に作動させればよい。すなわち、この図２に示す
第２の実施例では、第１の実施例における共通遮断用ス
ィッチ回路１４を設けていないが、第１の実施例の共通
用遮断スィッチ回路１４と同一の作用は、ロボット１，
２用遮断スィッチ回路１２，１３を同時に作動させるよ
うにすることによって達成することができる。
ット１用遮断スィッチ回路１２を作動させ、リレー７を
非励磁し、そのリレー接点７Ａをオフにすることによっ
てロボット１の各軸サーボアンブへの給電を停止させ
る。また、ロボット２のみを停止させる場合には、ロボ
ット２用遮断スィッチ回路１３を作動させ、リレー８を
非励磁し、そのリレー接点８Ａをオフにすることによっ
てロボット２の各軸サーボアンブへの給電を停止させ、
ロボット２の作動を停止させる。また、両ロボット１，
２の動作を共に停止させる場合には、ロボット１用遮断
スィッチ回路１２及びロボット２用遮断スィッチ回路１
３を共に作動させればよい。すなわち、この図２に示す
第２の実施例では、第１の実施例における共通遮断用ス
ィッチ回路１４を設けていないが、第１の実施例の共通
用遮断スィッチ回路１４と同一の作用は、ロボット１，
２用遮断スィッチ回路１２，１３を同時に作動させるよ
うにすることによって達成することができる。
【００１３】オーバトラベルの発生やハンドの破損等の
各ロボット固有のアラームが発生したときや各ロボット
のみを停止させたいとき等には、上記ロボット１，２用
遮断スィッチ回路１２，１３の対応する一方を作動させ
て、対応するロボットのみの作動を停止させる。また、
２台のロボット共通のアラームが発生しているときや非
常停止で両方のロボットを停止させたい場合には、第１
の実施例では共通遮断用スィッチ回路１４を作動させ、
第２の実施例では、ロボット１，２用遮断スィッチ回路
１２，１３を同時に作動させることによって２台のロボ
ットを共に作動停止させる。
各ロボット固有のアラームが発生したときや各ロボット
のみを停止させたいとき等には、上記ロボット１，２用
遮断スィッチ回路１２，１３の対応する一方を作動させ
て、対応するロボットのみの作動を停止させる。また、
２台のロボット共通のアラームが発生しているときや非
常停止で両方のロボットを停止させたい場合には、第１
の実施例では共通遮断用スィッチ回路１４を作動させ、
第２の実施例では、ロボット１，２用遮断スィッチ回路
１２，１３を同時に作動させることによって２台のロボ
ットを共に作動停止させる。
【００１４】図３は本発明の第３の実施例の電源供給遮
断回路のブロック図である。この第３の実施例では、電
源供給遮断回路をリレーのみで構成したものであり、か
つ、各ロボットの教示操作盤、制御装置の操作盤、及び
各ロボットのに対して配設されている周辺機器からの非
常停止指令（アラーム信号）によって２台のロボット
１、２を共に停止させるものである。ロボット１に対し
て配設された周辺機器２４からの非常停止指令信号（ア
ラーム）は２台のロボット１，２を制御する制御装置４
０に設けられたリレー１８に入力され、該リレー１８を
非励磁するようになっている。同様に、ロボット２に対
して配設された周辺機器２５からの非常停止指令信号
（アラーム）は制御装置４０に設けられたリレー１９を
非励磁するようになっている。
断回路のブロック図である。この第３の実施例では、電
源供給遮断回路をリレーのみで構成したものであり、か
つ、各ロボットの教示操作盤、制御装置の操作盤、及び
各ロボットのに対して配設されている周辺機器からの非
常停止指令（アラーム信号）によって２台のロボット
１、２を共に停止させるものである。ロボット１に対し
て配設された周辺機器２４からの非常停止指令信号（ア
ラーム）は２台のロボット１，２を制御する制御装置４
０に設けられたリレー１８に入力され、該リレー１８を
非励磁するようになっている。同様に、ロボット２に対
して配設された周辺機器２５からの非常停止指令信号
（アラーム）は制御装置４０に設けられたリレー１９を
非励磁するようになっている。
【００１５】また、教示操作盤３２、その他の装置３３
に設けられた非常停止指令スイッチからの信号によって
リレー２０，２１がそれぞれ作動するようになってお
り、さらに、制御装置４０の操作盤に設けられた非常停
止指令スイッチ４３はリレー２２を非励磁するようにな
っている。そして、各リレー１８〜２２の接点１８Ａ〜
２２Ａは直列に接続され、電源９から該直列に接続され
たリレー接点１８Ａ〜２２Ａを介してロボット１，２の
各軸サーボモータを駆動するサーボアンプ３，４に電源
を供給するようになっている。
に設けられた非常停止指令スイッチからの信号によって
リレー２０，２１がそれぞれ作動するようになってお
り、さらに、制御装置４０の操作盤に設けられた非常停
止指令スイッチ４３はリレー２２を非励磁するようにな
っている。そして、各リレー１８〜２２の接点１８Ａ〜
２２Ａは直列に接続され、電源９から該直列に接続され
たリレー接点１８Ａ〜２２Ａを介してロボット１，２の
各軸サーボモータを駆動するサーボアンプ３，４に電源
を供給するようになっている。
【００１６】以上の構成において、電源が投入され各周
辺機器２４，２５、教示操作盤３２、その他の装置３
３、制御装置４０の非常停止指令スイッチ４３から非常
停止指令信号が出されていない状態では、各リレー１８
〜２２は励磁状態であり、各サーボアンプ３，４にはリ
レー接点１８Ａ〜２２Ａを介して電源が供給され。ロボ
ット１，２は作動可能状態におかれ、それぞれの教示プ
ログラムで作動することになる。一方、周辺機器２４，
２５から非常停止指令が出力されたときや、教示操作盤
３２、その他の装置３３や制御装置４０の非常停止スイ
ッチが操作されると、リレー１８〜２２の１つが非励磁
とされ、その接点１８Ａ〜２２Ａの１つがオフとなり、
サーボアンプ３，４への給電が停止し、ロボット１，２
は停止することになる。この第３の実施例は、ロボット
１，２が近接して配設され、一方のロボットが停止した
場合、他方のロボットを運転状態におくことが危険であ
る場合に適用される。
辺機器２４，２５、教示操作盤３２、その他の装置３
３、制御装置４０の非常停止指令スイッチ４３から非常
停止指令信号が出されていない状態では、各リレー１８
〜２２は励磁状態であり、各サーボアンプ３，４にはリ
レー接点１８Ａ〜２２Ａを介して電源が供給され。ロボ
ット１，２は作動可能状態におかれ、それぞれの教示プ
ログラムで作動することになる。一方、周辺機器２４，
２５から非常停止指令が出力されたときや、教示操作盤
３２、その他の装置３３や制御装置４０の非常停止スイ
ッチが操作されると、リレー１８〜２２の１つが非励磁
とされ、その接点１８Ａ〜２２Ａの１つがオフとなり、
サーボアンプ３，４への給電が停止し、ロボット１，２
は停止することになる。この第３の実施例は、ロボット
１，２が近接して配設され、一方のロボットが停止した
場合、他方のロボットを運転状態におくことが危険であ
る場合に適用される。
【００１７】図４は本発明の第４の実施例の電源供給遮
断回路のブロック図である。この第４の実施例も、電源
供給遮断回路をリレーのみで構成したものである。ロボ
ット１に対して配設された周辺機器２４からの非常停止
指令信号（アラーム）は２台のロボット１，２を制御す
る制御装置６７に設けられたリレー４４に入力され、該
リレー４４を非励磁とするようになっている。同様に、
ロボット２に対して配設された周辺機器２５からの非常
停止指令信号（アラーム）は制御装置６７に設けられた
リレー４５を非励磁とするようになっている。また、ロ
ボット１用の教示操作盤３２ａ、ロボット２用の教示操
作盤３２ｂ、その他の装置３３に設けられたロボット
１，２共用の非常停止指令スイッチからの信号によって
リレー４６，４７，４８をそれぞれ非励磁とするように
なっており、さらに、制御装置６７の操作盤に設けられ
た非常停止指令スイッチ７０はリレー４９を非励磁とす
るようになっている。そして、ロボット１の各軸サーボ
モータを駆動するサーボアンプ３は、上記リレー４８，
４９，４４，４６の接点４８Ａ，４９Ａ，４４Ａ，４６
Ａを介して電源９に接続され、ロボット２の各軸サーボ
モータを駆動するサーボアンプ４は、上記リレー４８，
４９，４５，４７の接点４８Ａ，４９Ａ，４５Ａ，４７
Ａを介して電源９に接続されている。
断回路のブロック図である。この第４の実施例も、電源
供給遮断回路をリレーのみで構成したものである。ロボ
ット１に対して配設された周辺機器２４からの非常停止
指令信号（アラーム）は２台のロボット１，２を制御す
る制御装置６７に設けられたリレー４４に入力され、該
リレー４４を非励磁とするようになっている。同様に、
ロボット２に対して配設された周辺機器２５からの非常
停止指令信号（アラーム）は制御装置６７に設けられた
リレー４５を非励磁とするようになっている。また、ロ
ボット１用の教示操作盤３２ａ、ロボット２用の教示操
作盤３２ｂ、その他の装置３３に設けられたロボット
１，２共用の非常停止指令スイッチからの信号によって
リレー４６，４７，４８をそれぞれ非励磁とするように
なっており、さらに、制御装置６７の操作盤に設けられ
た非常停止指令スイッチ７０はリレー４９を非励磁とす
るようになっている。そして、ロボット１の各軸サーボ
モータを駆動するサーボアンプ３は、上記リレー４８，
４９，４４，４６の接点４８Ａ，４９Ａ，４４Ａ，４６
Ａを介して電源９に接続され、ロボット２の各軸サーボ
モータを駆動するサーボアンプ４は、上記リレー４８，
４９，４５，４７の接点４８Ａ，４９Ａ，４５Ａ，４７
Ａを介して電源９に接続されている。
【００１８】非常停止指令，またはアラームが発生せ
ず、各リレー４４〜４９が励磁の状態では、各リレー接
点４４Ａ〜４９Ａはオンの状態で、各サーボアンプ３，
４に電源を接続している。しかし、ロボット１の周辺機
器２４から非常停止指令が出力されるか、ロボット１の
教示操作盤３２ａの非常停止指令スイッチが操作される
とリレー４４かリレー４６が非励磁とされ、その接点４
４Ａか４６Ａがオフとなりサーボアンプ３への給電が停
止し、ロボット１は作動を停止する。また、ロボット２
の周辺機器２５から非常停止指令が出力されるか、ロボ
ット２の教示操作盤３２ｂの非常停止指令スイッチが操
作されると、レリー４５かリレー４７が非励磁とされそ
の接点４５Ａか４７Ａがオフとなり、サーボアンプ４へ
の給電が停止し、ロボット２は作動を停止する。さら
に、制御装置６７の操作盤上の非常停止指令スイッチ７
０が操作されるか、他の装置３３に設けられたロボット
１，２共用の非常停止指令スイッチが操作されると、リ
レー４９，４８が非励磁となり、その接点４９Ａ，４８
Ａをオフとするため、ロボット１，２のサーボアンプ
３，４には共に電源供給が停止するので、ロボット１，
２はその動作を停止することになる。
ず、各リレー４４〜４９が励磁の状態では、各リレー接
点４４Ａ〜４９Ａはオンの状態で、各サーボアンプ３，
４に電源を接続している。しかし、ロボット１の周辺機
器２４から非常停止指令が出力されるか、ロボット１の
教示操作盤３２ａの非常停止指令スイッチが操作される
とリレー４４かリレー４６が非励磁とされ、その接点４
４Ａか４６Ａがオフとなりサーボアンプ３への給電が停
止し、ロボット１は作動を停止する。また、ロボット２
の周辺機器２５から非常停止指令が出力されるか、ロボ
ット２の教示操作盤３２ｂの非常停止指令スイッチが操
作されると、レリー４５かリレー４７が非励磁とされそ
の接点４５Ａか４７Ａがオフとなり、サーボアンプ４へ
の給電が停止し、ロボット２は作動を停止する。さら
に、制御装置６７の操作盤上の非常停止指令スイッチ７
０が操作されるか、他の装置３３に設けられたロボット
１，２共用の非常停止指令スイッチが操作されると、リ
レー４９，４８が非励磁となり、その接点４９Ａ，４８
Ａをオフとするため、ロボット１，２のサーボアンプ
３，４には共に電源供給が停止するので、ロボット１，
２はその動作を停止することになる。
【００１９】１台の制御装置で２つのロボットを制御す
る場合、上述したように、一方のロボットのみの作動を
停止させたい場合、また、両方のロボットを停止させた
い場合が生じ、この要求に対し、上述した各実施例によ
って対応することができる。そこで、２つのロボットを
制御する制御装置内に第１の実施例のように共通遮断用
スィッチ回路１４、各ロボット毎の遮断用スイッチ回路
１２，１３を設けた場合には、スィッチ回路１４，１
２，１３を作動させるための端子を複数設け、この端子
を選択接続して非常停止指令やアラーム信号を各スイッ
チ回路に入力させて各スイッチ回路を作動させるように
すればよく、ロボット１，２の配設位置やその他の条件
で、一方のロボットのみを停止させたい時、両方のロボ
ットを停止させたいとき等、上記端子を選択して各停止
指令信号，アラームを入力するようにすればよい。
る場合、上述したように、一方のロボットのみの作動を
停止させたい場合、また、両方のロボットを停止させた
い場合が生じ、この要求に対し、上述した各実施例によ
って対応することができる。そこで、２つのロボットを
制御する制御装置内に第１の実施例のように共通遮断用
スィッチ回路１４、各ロボット毎の遮断用スイッチ回路
１２，１３を設けた場合には、スィッチ回路１４，１
２，１３を作動させるための端子を複数設け、この端子
を選択接続して非常停止指令やアラーム信号を各スイッ
チ回路に入力させて各スイッチ回路を作動させるように
すればよく、ロボット１，２の配設位置やその他の条件
で、一方のロボットのみを停止させたい時、両方のロボ
ットを停止させたいとき等、上記端子を選択して各停止
指令信号，アラームを入力するようにすればよい。
【００２０】また、第２の実施例の場合でも、遮断用ス
イッチ回路１２，１３を作動させる入力端子を複数用意
しておき、システム構成によって各種非常停止指令信
号，アラーム信号をどちらか一方の遮断用スイッチ回路
１２，１３もしくは両方共に入力して、一方のロボット
のみ、もしくは、両方のロボットを停止させるようにす
ることができる。
イッチ回路１２，１３を作動させる入力端子を複数用意
しておき、システム構成によって各種非常停止指令信
号，アラーム信号をどちらか一方の遮断用スイッチ回路
１２，１３もしくは両方共に入力して、一方のロボット
のみ、もしくは、両方のロボットを停止させるようにす
ることができる。
【００２１】また、第４の実施例においても、ロボット
１，２を共に停止させるリレー４８，４９を作動させる
入力端子、また一方のロボットのみを停止させるリレー
４４，４６、またはリレー４５，４７を作動させる入力
端子を複数設け、各種非常停止指令、アラーム等の信号
をこれら入力端子を選択して入力させるようにすれば、
システムの構成に応じて、一方のロボットのみ、もしく
は、両方のロボットを停止させるように、任意に選択す
ることができる。
１，２を共に停止させるリレー４８，４９を作動させる
入力端子、また一方のロボットのみを停止させるリレー
４４，４６、またはリレー４５，４７を作動させる入力
端子を複数設け、各種非常停止指令、アラーム等の信号
をこれら入力端子を選択して入力させるようにすれば、
システムの構成に応じて、一方のロボットのみ、もしく
は、両方のロボットを停止させるように、任意に選択す
ることができる。
【００２２】
【発明の効果】１台の制御装置で２台のロボットを制御
するシステムにおいて、１台のロボットのみ停止させ、
他方のロボットを運転させることも、また、２台のロボ
ットを同時に非常停止させることができるので、２第の
ロボットの設置状態や動作の関係において、非常停止信
号やアラーム信号の種類に応じて、一方のロボットのみ
停止させることも、若しくは両方のロボットを停止させ
ることもでき、安全性を高め、ロボットの作業効率を上
げることができる。
するシステムにおいて、１台のロボットのみ停止させ、
他方のロボットを運転させることも、また、２台のロボ
ットを同時に非常停止させることができるので、２第の
ロボットの設置状態や動作の関係において、非常停止信
号やアラーム信号の種類に応じて、一方のロボットのみ
停止させることも、若しくは両方のロボットを停止させ
ることもでき、安全性を高め、ロボットの作業効率を上
げることができる。
【図１】本発明の第１の実施例を示すロボットの電源遮
断回路のブロック図。
断回路のブロック図。
【図２】本発明の第２の実施例を示すロボットの電源遮
断回路のブロック図。
断回路のブロック図。
【図３】本発明の第３の実施例を示すロボットの電源遮
断回路のブロック図。
断回路のブロック図。
【図４】本発明の第４の実施例を示すロボットの電源遮
断回路のブロック図。
断回路のブロック図。
１、２ ロボット ３、４ サーボアンプ １２ ロボット１用遮断スイッチ回路。 １３ ロボット２用遮断スイッチ回路。 １４ 共通用遮断スイッチ回路。
Claims (5)
- 【請求項１】 １台の制御装置で２台のロボットを制御
するシステムにおけるロボットの電源供給遮断回路にお
いて、２台のロボットへの電源供給を遮断する共通用電
源遮断回路と、各ロボット毎の電源供給を遮断する各ロ
ボット用電源遮断回路とで構成されているロボットの電
源供給遮断回路。 - 【請求項２】 １台の制御装置で２台のロボットを制御
するシステムにおけるロボットの電源供給遮断回路にお
いて、各ロボット毎に電源供給を遮断する電源遮断回路
を備えるロボットの電源供給遮断回路。 - 【請求項３】 １台の制御装置で２台のロボットを制御
するシステムにおけるロボットの電源供給遮断回路にお
いて、各ロボットに対する非常停止信号で、２台のロボ
ットへの電源供給を遮断する電源遮断回路で構成された
ロボットの電源供給遮断回路。 - 【請求項４】 １台の制御装置で２台のロボットを制御
するシステムにおけるロボットの電源供給遮断回路にお
いて、非常停止指令の種類によって、上記共通用電源遮
断回路か上記各ロボット用電源遮断回路かのいずれか一
つを作動させ、電源供給を遮断するようにした請求項１
記載のロボットの電源供給遮断回路。 - 【請求項５】 １台の制御装置で２台のロボットを制御
するシステムにおけるロボットの電源供給遮断回路にお
いて、非常停止アラームの種類によって、上記共通用電
源遮断回路か、上記各ロボット用電源遮断回路を作動さ
せ、電源供給を遮断するようにした請求項１記載のロボ
ットの電源供給遮断回路。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4158849A JP2720245B2 (ja) | 1992-05-27 | 1992-05-27 | ロボットの電源供給遮断回路 |
| DE69312672T DE69312672T2 (de) | 1992-05-27 | 1993-05-14 | Unterbrechungsschaltung für den energiezuführ eines roboters |
| EP93910343A EP0608428B1 (en) | 1992-05-27 | 1993-05-14 | Circuit for cutting power supply to robot |
| PCT/JP1993/000640 WO1993024284A1 (fr) | 1992-05-27 | 1993-05-14 | Circuit de coupure de l'alimentation d'un robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4158849A JP2720245B2 (ja) | 1992-05-27 | 1992-05-27 | ロボットの電源供給遮断回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05329794A true JPH05329794A (ja) | 1993-12-14 |
| JP2720245B2 JP2720245B2 (ja) | 1998-03-04 |
Family
ID=15680755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4158849A Expired - Fee Related JP2720245B2 (ja) | 1992-05-27 | 1992-05-27 | ロボットの電源供給遮断回路 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0608428B1 (ja) |
| JP (1) | JP2720245B2 (ja) |
| DE (1) | DE69312672T2 (ja) |
| WO (1) | WO1993024284A1 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001282301A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの制御装置 |
| US6459956B2 (en) | 2000-03-28 | 2002-10-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Safety device for use with an industrial robot |
| JP2011152611A (ja) * | 2010-01-27 | 2011-08-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット制御システム |
| JP2011228559A (ja) * | 2010-04-22 | 2011-11-10 | Daihen Corp | ワーク搬送システム |
| JP2012168629A (ja) * | 2011-02-10 | 2012-09-06 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 機械設備の制御装置 |
| JP2013132715A (ja) * | 2011-12-26 | 2013-07-08 | Daihen Corp | 産業用ロボットの安全装置 |
| JP2016124077A (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-11 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの配線方法 |
| CN106807956A (zh) * | 2017-02-26 | 2017-06-09 | 温州市贝佳福自动化技术有限公司 | 全自动智能化数控车削系统 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111917097B (zh) * | 2019-05-09 | 2025-09-05 | 昀智科技（北京）有限责任公司 | 应急断电保护方法和多路伺服电机驱动控制供电系统 |
Citations (1)
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| JPH04262406A (ja) * | 1991-02-16 | 1992-09-17 | Yaskawa Electric Corp | 双腕ロボット教示装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5552774Y2 (ja) * | 1975-08-06 | 1980-12-08 | ||
| JPS59173811A (ja) * | 1983-03-23 | 1984-10-02 | Nec Corp | 電源制御方式 |
| JPS6080581A (ja) * | 1983-10-11 | 1985-05-08 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボツトの制御装置 |
| JPS61151917A (ja) * | 1985-05-25 | 1986-07-10 | 松下電工株式会社 | 一括操作スイツチ装置 |
| US4795957A (en) * | 1987-09-03 | 1989-01-03 | Polaroid Corporation, Patent Department | Robot arm having motion-limiting tether |
| JP2608161B2 (ja) * | 1990-03-29 | 1997-05-07 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの停止制御方法 |
| DE59004817D1 (de) * | 1990-07-12 | 1994-04-07 | Elektronik Geraetewerk Gmbh | Vorrichtung zur Sicherheitsüberwachung bei Schutzeinrichtungen mit normaler und überhöhter Sicherheit von mehrachsigen Drehbewegungen durchführenden Maschinen. |
-
1992
- 1992-05-27 JP JP4158849A patent/JP2720245B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-05-14 EP EP93910343A patent/EP0608428B1/en not_active Revoked
- 1993-05-14 DE DE69312672T patent/DE69312672T2/de not_active Revoked
- 1993-05-14 WO PCT/JP1993/000640 patent/WO1993024284A1/ja not_active Ceased
Patent Citations (1)
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| CN106807956A (zh) * | 2017-02-26 | 2017-06-09 | 温州市贝佳福自动化技术有限公司 | 全自动智能化数控车削系统 |
| CN106807956B (zh) * | 2017-02-26 | 2018-10-02 | 温州市贝佳福自动化技术有限公司 | 全自动智能化数控车削系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69312672T2 (de) | 1997-12-04 |
| JP2720245B2 (ja) | 1998-03-04 |
| DE69312672D1 (de) | 1997-09-04 |
| EP0608428B1 (en) | 1997-07-30 |
| EP0608428A1 (en) | 1994-08-03 |
| EP0608428A4 (ja) | 1994-08-31 |
| WO1993024284A1 (fr) | 1993-12-09 |
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