JPH0533170B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はコンテナ等へ貸物を積込み積降ろしす
る走行台車の駆動制御装置に関する。

（従来技術） フオークリフトトラツクに自走可能なパレツト
トラツクを搭積し、貸物をパレツトラツクごとコ
ンテナやトレーラの床面まで揚昇した上、コンテ
ナ内の所要の位置へ運び込んだり、あるいはコン
テナ内に積込まれた貸物を引出して、これをパレ
ツトトラツクごと運び降ろすようにした荷積み荷
降し装置については、すでに特開昭51−85153号
公報及び、特開昭52−41365号公報等に開示され
ている。

この種の装置は、積込み口が後方に設けられて
いる長尺のコンテナやトレーラ等に貸物を積込ん
だりあるいは荷降ししたりする場合に有利である
が、反面、フオークリフトトラツク側でパレツト
トラツクを操作する関係上、特に貸物の積込みに
際しては後方から正確に確認することができず、
コンテナの内壁や先に搬入した貸物等と接触させ
て積込む貸物を損傷させてしまうといつた事故を
起こし易いなどその操作が厄介で、いきおい荷積
み荷降ろしの効率を二の次にしてでもパレツトト
ラツクの確実な作動を追い求めなければならない
といつた問題を有している。

（目的） 本発明はこのような問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、積込み積降ろし用
走行台車を自動的に走行制御して積込み積降ろし
の効率を大幅に向上させるようにした新たな駆動
制御装置を提供することにある。

（目的を達成するための手段） すなわち、本発明はかかる目的を達成するため
の積込み積降ろし用走行台車の駆動制御装置とし
て、液圧モータを備えた貸物の積込み積降ろし用
走行台車に対し、その走行台車を駆動制御する外
部駆動制御手段を配設するとともに、該外部駆動
制御手段に、正逆転切換弁を介して液圧モータに
接続する第１の給液手段と、高速切換弁を介して
第１の給液手段の給液流路の正逆転切換弁上流側
に接続する第２の給液手段を設け、走行台車に配
設した前後方距離確認手段の検出信号に応じて上
記高速切換弁を制御するようにしたものである。

（実施例） そこで以下に本発明の詳細を図示した実施例に
基づいて説明する。

はじめに第４図によつて本発明が適用されるフ
オーク付きトラツクとその関連装置について説明
すると、この装置は、コンテナ９０とコンベア５
０との間を往復動して梱包ケース１を積込み積降
ろしする走行台車つまりフオーク付きトラツク１
０と、コンベア５０とコンテナ９０との間にあつ
て積込みと積降ろしのためにフオーク付きトラツ
ク１０の向きを変えるターンテーブル６０と、フ
オーク付きトラツク１０の走行、操舵とターンテ
ーブル６０の回動操作を行なう外部パワーユニツ
ト１００と、各所に配置したセンサーからの出力
信号を受けてこのパワーユニツト１００を制御す
る図示しない制御ユニツト１２０とによつて構成
されている。

上述したフオーク付きトラツク１０は第５図に
示したように、その巾方向に長い断面箱型をなす
フレーム１２にステアリング軸１３が回動自在に
縦設されていて、この上端に固定したステアリン
グレバー１４の先端は、シリンダブラケツト１５
に支持された操舵用シリンダ１６のロツドと結合
し、ステアリング軸１３の下端にモータブラケツ
ト１７を介して軸支されかつ油圧モータ１８によ
つて駆動される駆動輪１９を進行方向に対して若
干の角度、好ましくは1.5°乃至2.0°の範囲で左右
に旋回できるように構成されている。

またこのフレーム１２には、その前部両側に支
持ブラケツト２０を介して一対の倒れ防止用補助
輪２１が軸支され、さらにこのフレーム１２の上
面には一対のリフトシリンダ２３が配設されてい
て、これらのロツド２４の先端にはケーシング３
０が取付けられている。

このケーシング３０は、駆動輪１９と補助輪２
１を覆う強固な箱型として形成されており、その
前板３１の外面下方には、梱包ケース１を担持す
るフオーク３２……がそれぞれ間にパレツトの脚
を通し得るだけの間隔を設けて平行に固定されて
おり、これらのフオーク３２の前端部には、ピン
３３を支点として揺動する起伏レバー３４が枢支
されていて、その先端には、２個のコロ３５，３
５を進行方向に対して若干偏向させて（好ましく
は1.5°乃至2.0°）軸支したボギーフレーム３６が
フオーク３２の下面から出没し得るように、かつ
軸支したコロ３５の向きを換えることができるよ
うにピン３７を支点として回転自在に取付けられ
ている。

一方、この前板３１の内面下方には、上記した
補助輪支持ブラケツト２０とともに平行四辺形リ
ンクを構成する２本のバー３９，４０が軸４１，
４１を支点として揺動可能に枢支されており、そ
の下方に位置するベルクランクレバー４０の他端
と、上記した起伏レバー３４の基端上部との間を
連杆４２によつて結合することにより、ケーシン
グ３０を上昇させた際、起伏レバー３４を図中反
時計方向に回動させてその先端に枢支したボギー
フレーム３６をフオーク３２の下方へ突出させる
ように構成されている。

なお、第４図において符号４４はケーシング３
０の一側に取付けたガイドバー、４８はフオーク
付きトラツク１０の頂部に設けたバツクレスト、
４９はこのバツクレスト４８に取付けた油圧ホー
スのガイドを示しており、また、第５図中Ｓ１，
Ｓ２はケーシング３０の上昇端及び下降端を検出
する上下限検出センサ、Ｓ３，Ｓ４はフオーク３
２の先端及びケーシング３０の後端に配設され
て、前方及び後方の物体までの距離を確認する例
えば超音波型の距離確認センサをそれぞれ示して
いる。

ところで、第１図は上述したフオーク付きトラ
ツク１０とターンテーブル６０を駆動する外部パ
ワーユニツト１００を示したものである。

この図において符号１０１，１０２はモータ
M₁，M₂によつて駆動される第１の高圧少量用ポ
ンプと第２の低圧多量用ポンプで、第１の高圧用
ポンプ１０１から伸びた高圧管１０３は常開弁１
０４を介して前後進切換用の４ポート３位置切換
弁１０６に達し、ここから駆動輪１９を駆動する
例えばベーン式の生逆回転可能な可変容量型の油
圧モータ１８に接続し、前後進切換弁１０６の下
流側で分岐した他方の管路は操舵用シリンダ１６
に接続して駆動輪１９の正転及び逆転に応じてそ
の向きを左右に切換えるように構成されている。
また逆止弁１０７を介して高圧管１０３に接続す
る第１の分岐管１１０はケーシング昇降用の４ポ
ート３位置切管弁１１１を介してリフトシリンダ
２３，２３に接続し、さらに第２の分岐管１１２
は方向転換用の４ポート３位置切換弁１１３を介
して方向転換用シリンダ６３に接続している。他
方、第２の低圧用ポンプ１０２から伸びた低圧管
１１４は、高速切換用常閉弁１１５及び逆止弁１
１６を介して前後進切換弁１０６の上流側で油圧
モータ１８へ至る高圧管１０３に接続している。
なお、図中符号１１７はリリーフ弁、Ｓ５は油圧
モータ１８の管路に設けた圧力センサをそれぞれ
示している。

一方、制御ユニツト１２０は第２図に示したよ
うに、マイクロプロセツサ（CPU）１２１を備
えており、このCPU１２１はメモリ１２２とと
もに１／０インタフエース１２３に接続してい
る。この１／０インタフエースには、フオーク付
きトラツク１０に装着されたケーシング３０の上
下限検出センサＳ１，Ｓ２、前方及び後方距離確
認センサＳ３，Ｓ４、油圧モータの圧力センサＳ
５をはじめとして、コンベア５０に設けた梱包ケ
ース検知センサＳ６及びターンテーブル６０に設
けたリミツトスイツチＳ７，Ｓ７等のフオーク付
きトラツク１０を無人で操作するための各種セン
サのほか、搬出入ラインの側方に配設した非常停
止スイツチＳ８（第４図）が接続している。

また１／０インタフエース１２３には、走行制
御回路１２４、荷役制御回路１２６及びターンテ
ーブル制御回路１２７が接続し、さらに走行制御
回路１２４には、前後進切換弁ソレノイドSOL
１と高速走行切換弁ソレノドSOL２が接続し、
荷役制御回路１２６にはケーシング昇降切換弁ソ
レノイドSOL５が、ターンテーブル制御回路１
２７には方向転換切換弁のソレノイドSOL６が
それぞれ接続している。

さらに、CPU１２１は、メモリ１２２に予め
記憶されているプログラム（第３図）に従つて、
上記各センサからの出力信号を処理してフオーク
付きトラツク１０の走行、荷役の各動作を制御す
るとともに、ターンテーブル６０上でのフオーク
付きトラツク１０の方向転換動作を自動的に制御
する。

つぎに上述した装置による荷積みの作動を第３
図及び第６図により説明する。

はじめに、フオーク付きトラツク１０がターン
テーブル６０上にあつて下げたフオーク３２をコ
ンベア５０に向けて停止しており、また図示しな
い梱包作業部署から運び出されてきた梱包ケース
１がコンベア５０の終端に達している（第６図
ａ）。

この状態で荷積み作業を開始すべく操作盤１３
０上のスタートキーを操作すると、パワーユニツ
ト１００内のモータＭは第１の高圧少量用及び第
２の低圧多量用ポンプ１０１，１０２を駆動して
作動状態に入り、CPU１２１は、走行制御回路
１２４を介して前後進切換弁作動用ソレノイド
SOL１を付勢して前後進切換弁１０６を前進側
に切換え、第１の高圧用ポンプ１０１から供給さ
れる少量の高圧油をもつて油圧モータ１８を低速
回転しフオーク付きトラツク１０を緩つくりとし
た速度で梱包ケース１に向け前進させる（第６図
ａ）。

このようにして走行を始めたフオーク付きトラ
ツク１０が、つぎにフオーク３２を図示しないス
トツパに衝当たらせて停止すると、油圧モータ１
８内の油圧の上昇を検知した圧力センサＳ５はそ
の検出信号をCPU１２１に入力し、この信号を
受けたCPU１２１は、走行制御回路１２４を介
して前後進切換弁ソレノイドSOL１を消勢して
油圧モータ１８への高圧油の供給を断つと同時
に、荷役制御回路１２６を介してケーシング昇降
切換弁ソレノイドSOL５を制御し、リフトシリ
ンダ２３を上昇側に高圧油を供給してケーシング
３０を上昇させ、その前板外面下部に固定したフ
オーク３２……を上昇させるとともに、ベルクラ
ンクレバー４０の端部に枢着した連杆４２をもつ
てフオーク３２先端の起伏レバー３４を図中反時
計方向に回動し、その先端に枢支したボギーフレ
ーム３６をフオーク３２の下方に突出させて軸支
したコロ１５……を接地させ、梱包ケース１を水
平に上昇し担持する。

そしてリフトシリンダ２３により上昇したケー
シング３０が上限に達し、上限検出センサＳ１が
この状態を検知すると、走行制御回路１２４を介
して付勢された前後進切換弁ソレノイドSOL１
は切換弁１０６を後進側に切換え、油圧モータ１
８を逆転させてフオーク付きトラツク１０を微速
後進させてタンテーブルへと戻す（第６図ｂ）。

フオーク付きトラツク１０が再びターンテーブ
ル６０の上に乗り、その駆動輪１９がストツパに
当接して停止すると、油圧モータ１８の液圧上昇
を検知した油圧センサＳ５は、CPU１２１を介
して方向転換切換弁ソレノイドSOL６を付勢し、
切換弁１１３を経てシリンダ６３内に流入した圧
油をもつてフオーク付きトラツク１０をコンテナ
９０側に向かせるべくターンテーブル６０を旋回
させる（第６図ｃ）。

ターンテーブル６０が180°回転し、リミツトス
イツチＳ７がこれを検出すると、つぎにCPU１
２１は、走行制御回路１２４を介して付勢した前
後進切換弁ソレノイドSOL１により切換弁１０
６を前後側に切換え、油圧モータ１８を正転させ
る一方、この操作により切換弁１０６の下流側か
ら分岐管路を経て操舵用シリンダ１６の一方に流
入した圧油により駆動輪１９をフオーク３２先端
のコロ３５と同じ方向に旋回させて、フオーク付
きトラツク１０をガイドプレート８１に沿わせつ
つ微速前進させる。

そして若干の時間Ｔが経過し、フオーク付きト
ラツク１０が渡り板８０とコンテナ９０との間の
つぎ目を通過すると、つぎに高速走行切換弁ソレ
ノイドSOL２を付勢し、第２の低圧用ポンプ１
０２に連通する高速切換用常閉弁１１５を開いて
ここから低圧多量の圧油を油圧モータ１８に供給
し、フオーク付きトラツク１０を速い速度でコン
テナ９０の内奥へと走行させる（第６図ｄ）。

なおこの実施例では、上述したように走行開始
当初のフオーク付きトラツク１０を低速で走行さ
せるようなプログラムを組んであるが、発進当初
から油圧モータ１８に低圧多重の圧油を供給して
高速走行させるようにすることもできる。

このような高速走行が続いて、やがてフオーク
３２の先端に設けた例えば超音波式の前方確認セ
ンサＳ３がコンテナ９０の端壁もしくは先に積込
んだ梱包ケース１を検出すると、この検出信号を
受けたCPU１２１は、はじめに走行制御回路１
２４を介して高速走行切換弁ソレノイドSOL２
を消勢し、低圧管１１４に設けた常閉弁１１５を
閉じて油圧モータ１８に流入する油量を減少させ
てフオーク付トラツク１０を急速に減速させ、つ
いでフオーク付きトラツク１０がコンテナ９０の
端壁あるいは先に搬入した梱包ケース１に当接し
て停止すると、油圧モータ１８の圧力変動を検知
した圧力センサＳ５は、CPU１２１にこの検出
信号を出力して前後進切換弁ソレノイドSOL１
を消勢し油圧モータ１８への油圧の供給を断つ。

またこれとともに荷役制御回路１２６を介して
付勢されたケーシング昇降切換弁ソレノイド
SOL５は、切換弁１１１を切換えてケーシング
３０を下降させ、これと一体をなすフオーク３２
を下降させるとともに、フオーク３２先端のボギ
ーフレーム３６をフオーク３２内に収納して梱包
ケース１のコンテナ９０の床面９１に降ろす。

そしてケーシング２０が下限に達して下限検出
センサＳ２がこれを検知すると、CPU１２１は、
再び走行制御回路１２４を介して前後進切換弁ソ
レノイドSOL１を付勢して切換弁１０６を後進
側に切換え、かつ高速走行切換弁ソレノイド
SOL２をもつて低圧管１１４の常閉弁１１５を
開いて油圧モータ１８に多量の圧油を供給すると
ともに、分岐管から操舵用シリンダ１６の他端に
流入した圧油をもつて駆動輪１９をさきと逆の方
向に旋回させ、フオーク付きトラツク１０をコン
テナ９０の左側内壁面、つまりガイドプレート８
１の内壁面に圧接させて高速でターンテブール６
０に向けて後進させる（第６図ｅ）。

そしてフオーク付きトラツク１０がターンテー
ブル６０の近くに達してその後端に設けた後方確
認センサＳ４がターンテーブル６０に設けた反射
板等からの反射光もしくは超音波を捕えると、さ
きと同様にCPU１２１は、高速走行切換弁ソレ
ノイドSOL２を制御し、低圧管１１４の常閉弁
１１５を閉じて油圧モータ１８への給油量を絞り
込みつつフオーク付きトラツク１０を減速させ、
さらにフオーク付きトラツク１０がターンテーブ
ル６０に乗つて駆動輪１９がストツパ１４に当接
した段階で、油圧モータ１８の圧力上昇を検出し
た検出センサＳ５の出力信号により前後進切換弁
１０６をニユートラル位置に切換えて油圧モータ
１８を停止させ、また、この動作が終了した時点
で方向転換用シリンダ６３に供給した高圧油によ
りターンテーブル６０を反転させ、この上のフオ
ーク付きトラツク１０をコンベア５０側に向かせ
て一連の荷積み作業サイクルを終了する（第６図
ｆ）。

なお、以上はコンテナ９０への荷積み動作につ
いての説明であるが、コンテナ９０からの荷降ろ
し動作については、第３図ｂのプログラムに従つ
て行なわれる。

（効果） 以上述べたように本発明によれば、外部制御手
段に第１、第２の給液手段を設け、第１の給液手
段を正逆転切換弁を介して台車の液圧モータに接
続する一方、第２の給液手段を高速切換弁を介し
て第１の給液手段の給液流路の正逆転切換弁上流
側に接続して、この高速切換弁を走行台車に設け
た前後方距離確認検出手段の検出信号により制御
するようにしたので、走行台車のその時々の位置
に応じて液圧モータへ供給する液量を自動的に制
御し、もつて台車の速度を自在に変化させて荷積
み荷降ろしの効率を大幅に向上させると同時に自
動化を可能となし、かつ、梱包ケース及び梱包物
の変形破損をなくして荷積み荷降ろし作業の大幅
なその省力化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すパワーユニツ
トの油圧系統図、第２図はフオーク付きトラツク
及びターンテーブルの制御回路を示す図、第３図
ａ，ｂは荷積み荷降ろしの各プログラムを示すフ
ローチヤート、第４図は本発明が適用される荷積
み荷降ろし用装置の一例を示した斜視図、第５図
はフオーク付きトラツクの側面図、第６図ａ乃至
ｆは荷積み及び荷降ろしの各動作を示した説明図
である。 １……梱包ケース、１０……フオーク付きトラ
ツク、１８……油圧モータ、１９……駆動輪、３
２……フオーク、５０……コンベア、６０……タ
ーンテーブル、９０……コンテナ、１００……パ
ワーユニツト、１０１……第１の給油ポンプ、１
０２……第２の給油ポンプ、１０６……前後進切
換弁、１１５……高速走行切換用常閉弁。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 液圧モータを備えた貸物の積込み積降ろし用
   走行台車に対し、該走行台車を駆動制御する外部
   駆動制御手段を配設するとともに、該外部駆動制
   御手段に、正逆転切換弁を介して上記液圧モータ
   に接続する第１の給液手段と、高速切換弁を介し
   て上記第１の給液手段の給液流路の正逆転切換弁
   上流側に接続する第２の給液手段を設け、上記走
   行台車に配設した前後方距離確認手段の検出信号
   に応じて上記高速切換弁を制御するようにしたこ
   とを特徴とする積込み積降ろし用走行台車の駆動
   制御装置。