JPH0533278Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ この考案は直交座標ロボツトにおける防塵装置
に関し、さらに詳細にいえば、スライドベースを
往復動可能に支持する基台ケーシングの開口面を
覆う防塵シートをガイドロールによりスライドベ
ース内に導くようにした直交座標ロボツトにおけ
る防塵装置に関する。

＜従来の技術、および考案が解決しようとする課
題＞ 従来から産業用ロボツトの一種として軸数の増
減に簡単に対処することができる直交座標ロボツ
トが提供されている。

直交座標ロボツトは一面が開放された基台ケー
シングから少なくとも一部が突出した状態でスラ
イドベースを往復動させることができるようにし
たものであり、例えば、基台ケーシングの内部に
設けたボールねじをスライドベースのボールねじ
ナツトに挿通し、ボールねじの回転方向および回
転量を制御することによりスライドベースを所望
の位置まで移動させることができるようにしてい
る。また、ボールねじを収容している基台ケーシ
ングの内部に塵埃が侵入することを防止するため
の塵埃装置が設けられている。この防塵装置の具
体的構成としては、スライドベースの内部にガイ
ドロールを設けておくとともに、基台ケーシング
の開口を覆うべく緊張させられた防塵シートの一
部をガイドロールにより迂回させることにより、
ボールねじによるスライドベースへの駆動力伝達
を良好に行なわせるとともに、防塵シートによる
良好な防塵性能を達成させることができる。（実
開昭62−174893号公報および米国特許明細書第
4545290号参照）。

しかし、上記の構成の防塵装置においては、防
塵効果を高めるために防塵シートに10数Kg程度の
テンシヨンをかけているのであるから、時間の経
過に伴つて防塵シートが伸びてしまい、十分な防
塵効果を発揮し得なくなつてしまう。したがつ
て、防塵シートにかけるテンシヨンを定期的に調
整することにより良好な防塵効果を発揮させなけ
ればならず、作業が繁雑化してしまうという問題
がある。

また、防塵シートにかけるテンシヨンを大きく
すれば、上記の問題を低減させることができるの
であるが、防塵シートを迂回させるためのガイド
ロールに過大な荷重がかかつてしまうことになる
ので、スライドベースの往復動をスムーズに行な
わせることが著しく困難になつてしまい、さらに
過大なテンシヨンをかけることにより防塵シート
の寿命も短くなつてしまうという問題がある。

そして、何れの場合においても、防塵シートの
上に作業工具等が載せられた状態において防塵シ
ートのたわみがかなり大きくなるため全体構造を
破損してしまう可能性が高くなつてしまうという
問題がある。

＜考案の目的＞ この考案は上記の問題点に鑑みてなされたもの
であり、過大なテンシヨンを与えることなく十分
な防塵効果を発揮させることができる直交座標ロ
ボツトにおける防塵装置を提供することを目的と
している。

＜課題を解決するための手段＞ 上記の目的を達成するための、この考案の直交
座標ロボツトにおける防塵装置は、非迂回状態に
おける防塵シートの直下に位置するように、スラ
イドベース６の往復動方向に伸びる支持長尺体を
有しているとともに、スライドベースの所定位置
に支持長尺体挿通孔を形成している。

但し、上記支持長尺体としては、伸縮性が乏し
いものであればワイヤロープ、ロツド等種々の構
成のものが使用可能であり、材質についても種々
のものが使用可能である。そして、支持長尺体の
配置位置についても任意の箇所に設定することが
できるが、防塵シートの中央部直下に設定してお
くことが好ましく、支持長尺体の数については１
本でもよく、複数本でもよい。また、上記防塵シ
ートとしては、金属を薄板状に形成したもの、合
成樹脂シートを複数枚積層して一体化したもの等
十分な引張り強度および可撓性を有するものであ
ればよい。

＜作用＞ 以上の構成の防塵装置であれば、基台ケーシン
グに収容された駆動力伝達機構を介してスライド
ベースを往復動させる場合において、ガイドロー
ルにより迂回させられてスライドベース内に導か
れた防塵シートの迂回点がスライドベースの往復
動に追従して移動する。したがつて、スライドベ
ースの往復動を多数回行なえば当初所定のテンシ
ヨンがかけられていた防塵シートが長手方向に伸
びてしまうことになり、この状態がある程度続け
ば幅方向にもたるんでしまい、そのままでは、基
台ケーシングの開口面を確実には覆うことができ
なくなつてしまうのであるが、この考案のの防塵
装置においては、非迂回状態における防塵シート
の直下に支持長尺体が配置されているのであるか
ら、防塵シートが伸びても垂れ下がることを確実
に阻止し、十分な防塵効果を発揮させ続けること
ができる。

＜実施例＞ 以下、実施例を示す添付図面によつて詳細に説
明する。

第３図はこの考案の防塵装置を組込んだ直交座
標ロボツトの１軸のみを示す縦断面図である。

所定長さの基台ケーシング１の内部にボールね
じ２および１対のガイドレール３が収容されてい
るとともに、基台ケーシング１の開口面を覆うよ
うに防塵シート４の両端部が固定されており、し
かも防塵シート４の直下に位置するように２本の
ワイヤロープ８が互に平行に張設されている。そ
して、基台ケーシング１の所定位置にボールねじ
２を回転駆動するためのモータ５が設けられてい
る。また、ボールねじ２と螺合するボールねじナ
ツト６ａを有しているとともに、ガイドレール３
と係合する直動スライダ６ｂを有しているスライ
ドベース６の一部を基台ケーシング１から突出さ
せている。

第１図は防塵装置の要部を示す拡大中央縦断面
図であり、スライドベース６の、基台ケーシング
１から突出した所定位置に防塵シート挿通孔６ｃ
が形成されているとともに、防塵シート挿通孔６
ｃの所定位置に４つのガイドロール７が設けられ
ている。そして、最も端部に位置するガイドロー
ル７が基台ケーシング１の開口面とほぼ同じ高さ
になるように設けられているとともに、残余のガ
イドロール７が基台ケーシング１よりも外方に位
置するように設けられている。したがつて、上記
防塵シート４は、最も端部に位置するガイドロー
ル７に対して下側から巻掛けられ、残余のガイド
ロール７に対して上側から巻掛けられることにな
る。

第２図はガイドロールの構成およびワイヤロー
プ挿通状態を示す縦断面図であり、スライドベー
ス６の所定位置に互に対向させて挿通孔７ａが形
成されているとともに、挿通孔間に固定軸７ｂが
横架されている。そして、固定軸７ｂの外径より
も大きい内径を有する長尺筒体７ｃが固定軸７ｂ
に緩挿されている。さらにワイヤロープ８を挿通
するためのワイヤロープ挿通孔６ｄが形成されて
いる。また、第２図から明らかなように、防塵シ
ート４の幅を、防塵シート挿通孔６ｃの幅よりも
小さく、かつ基台ケーシング１の開口幅よりも大
きく設定してある。

上記の構成の直交座標ロボツトの動作は次のと
おりである。

モータ５によりボールねじ２を何れかの方向に
任意の角度だけ回転させれば、ボールねじ２と螺
合しているボールねじナツト６ａにより平行移動
力に変換されるので、スライドベース６が任意の
位置まで移動する。

この場合において、防塵シート４はガイドロー
ル７の間においてのみ迂回されることになるの
で、基台ケーシング１の開口面を覆つた状態を保
持させ続け、塵埃等が侵入することを確実に防止
することができる。また、スライドベース６が移
動すれば、防塵シート４の迂回箇所が順次移動す
るのであり、しかも各ガイドロール７には、防塵
シート４が緊張させられていることに起因する荷
重が作用するのであるが、長尺筒体７ｃが固定軸
７ｂに回転自在に緩挿されているのであるから、
荷重受け面積が広くなり、荷重が一部に集中する
ことを防止して、耐久性を著しく向上させること
ができる。また、以上の説明から明らかなよう
に、固定軸７ｂの外径と長尺筒体７ｃの内径とは
近似していることが好ましいが、必ずしも近似し
ていなくても迂回箇所の移動に伴なう長尺筒体７
の回転をスムーズに行なわせることができるので
ある。したがつて、スライドベース６を移動させ
るための負荷が特に大きくなるという不都合は発
生しない。

また、長期間にわたる使用の結果、防塵シート
４が伸びてしまつた場合には、そのままでは防塵
シート４がたるんでしまうことにより基台ケーシ
ング１の開口を完全には覆うことができなくなつ
てしまうのであるが、上記実施例においては２本
のワイヤロープ８により防塵シート４を支承する
ので、基台ケーシング１の開口を防塵シート４で
覆う状態を継続させることができる。したがつ
て、当初における防塵シート４にかけるテンシヨ
ンを余り大きくする必要がなくなり、防塵シート
４の寿命を長くすることができるとともに、スラ
イドベース６の往復動をスムーズに行なわせるこ
とができる。

さらに、作業工具等が防塵シート４の上に載せ
られてしまつた場合にも、防塵シート４および２
本のワイヤロープ８により支承するので、たわみ
み量が大きくなることを効果的に抑制することが
でき、ひいては全体構造が破損されてしまうとい
う不都合を確実に解消させることができる。

尚、この考案は上記の実施例に限定されるもの
ではなく、例えば、ワイヤロープ８に代えてスチ
ールロツド、チエーン等を使用することが可能で
あるほか、支持長尺体の本数、間隔等を変更する
ことが能であり、その他、この考案の要旨を変更
しない範囲内において種々の設計変更を施すこと
が可能である。

＜考案の効果＞ 以上のようにこの考案は、防塵シートの直下
に、スライドベースの往復動方向に伸びる支持長
尺体を設けているので、防塵シートが伸びた状態
においても基台ケーシングの開口を覆う状態を保
持させ続けることができ、良好な防塵効果を確保
したままで、テンシヨン調節作業を不要にするこ
とができるとともに、防塵シートの寿命を長くす
ることができるという特有の実用的効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は防塵装置の要部を示す拡大中央縦断面
図、第２図はガイドロールの構成およびワイヤロ
ープ挿通状態を示す縦断面図、第３図はこの考案
の防塵装置を組込んだ直交座標ロボツトの１軸の
みを示す縦断面図。 １……基台ケーシング、２……ボールねじ、４
……防塵シート、６……スライドベース、６ａ…
…ボールねじナツト、６ｄ……ワイヤロープ挿通
孔、８……ワイヤロープ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 基台ケーシング１の開口面から突出させてスラ
   イドベース６を有しており、基台ケーシング１に
   収容された駆動力伝達機構２，６ａによりスライ
   ドベース６を往復動させるようにしているととも
   に、基台ケーシング１の開口面を覆う防塵シート
   ４がガイドロール７により迂回させられてスライ
   ドベース６内に導かれるようにした直交座標ロボ
   ツトにおいて、非迂回状態における防塵シート４
   の直下に位置するように、スライドベース６の往
   復動方向に伸びる支持長尺体８を有しているとと
   もに、スライドベース６の所定位置に支持長尺体
   挿通孔６ｄを形成していることを特徴とする直交
   座標ロボツトにおける防塵装置。