JPH05333143A - 距離速度計測装置 - Google Patents
距離速度計測装置Info
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- JPH05333143A JPH05333143A JP4142848A JP14284892A JPH05333143A JP H05333143 A JPH05333143 A JP H05333143A JP 4142848 A JP4142848 A JP 4142848A JP 14284892 A JP14284892 A JP 14284892A JP H05333143 A JPH05333143 A JP H05333143A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は頻繁に雑音信号によるピーク周波数
が近接し目標を喪失するのを防止することを目的とす
る。 【構成】 放射された連続レーダ波が反射されこの反射
波と連続レーダ波とのビート信号の周波数から移動目標
対象物１との相対距離、相対速度を計測する距離速度計
測装置に、ビート信号の周波数分析を行うビート信号周
波数分析手段５２と、現時点の予測されるピーク周波数
と現時点で計測されたビート信号のピーク周波数との周
波数の差が小さければ大きくなりかつ現時点で計測され
たビート信号のピーク周波数のパワーレベルが大きけれ
ば大きくなる重みを形成するピーク周波数同定重み形成
手段５３と、重みが大きいものをピーク周波数と決定す
るビート信号決定手段５４と、決定されたビート信号の
ピーク周波数から前記相対距離、相対速度を導出する距
離速度導出手段５５とを設ける。
が近接し目標を喪失するのを防止することを目的とす
る。 【構成】 放射された連続レーダ波が反射されこの反射
波と連続レーダ波とのビート信号の周波数から移動目標
対象物１との相対距離、相対速度を計測する距離速度計
測装置に、ビート信号の周波数分析を行うビート信号周
波数分析手段５２と、現時点の予測されるピーク周波数
と現時点で計測されたビート信号のピーク周波数との周
波数の差が小さければ大きくなりかつ現時点で計測され
たビート信号のピーク周波数のパワーレベルが大きけれ
ば大きくなる重みを形成するピーク周波数同定重み形成
手段５３と、重みが大きいものをピーク周波数と決定す
るビート信号決定手段５４と、決定されたビート信号の
ピーク周波数から前記相対距離、相対速度を導出する距
離速度導出手段５５とを設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は送信信号に周波数変調を
施して放射された連続レーダ波が目標で反射されこの反
射波が同時に受信され受信信号と送信信号とのビート信
号のピーク周波数から目標との距離、速度を計測し、特
に本発明では頻繁に雑音信号によるピーク周波数が近接
し目標を喪失するのを防止できる距離速度計測装置に関
する。
施して放射された連続レーダ波が目標で反射されこの反
射波が同時に受信され受信信号と送信信号とのビート信
号のピーク周波数から目標との距離、速度を計測し、特
に本発明では頻繁に雑音信号によるピーク周波数が近接
し目標を喪失するのを防止できる距離速度計測装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来このような分野の距離速度計測装置
に関する技術としては、「レーダ技術」（社団法人：電
子情報通信学会）に記載されたものがあった。従来の距
離速度計測装置においては、送信機で三角状の周波数変
調の送信信号が形成されアンテナから連続レーダ波（Ｃ
Ｗ）が自動車等の移動目標対象物に対して放射される。
そして移動目標対象物の反射波がアンテナで受信された
受信波の受信信号と放射される連続レーダ波の送信信号
とが混合されてビート信号が形成される。このビート信
号の周波数分析が行われ、このビート信号のピーク周波
数から移動目標対象物との相対距離、相対速度が求めら
れる。
に関する技術としては、「レーダ技術」（社団法人：電
子情報通信学会）に記載されたものがあった。従来の距
離速度計測装置においては、送信機で三角状の周波数変
調の送信信号が形成されアンテナから連続レーダ波（Ｃ
Ｗ）が自動車等の移動目標対象物に対して放射される。
そして移動目標対象物の反射波がアンテナで受信された
受信波の受信信号と放射される連続レーダ波の送信信号
とが混合されてビート信号が形成される。このビート信
号の周波数分析が行われ、このビート信号のピーク周波
数から移動目標対象物との相対距離、相対速度が求めら
れる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の距離
速度計測装置においては、上記ビート信号のピーク周波
数分析は一定短時間毎に行われ、そのピーク周波数は移
動速度を考慮し同一の移動目標対象物に対してほぼ連続
的変化するので、今回分析されたビート信号と前回分析
されたビート信号のピーク周波数とが同一の移動目標対
象物に属すること、すなわちピーク周波数の同定は容易
に判断できていた。
速度計測装置においては、上記ビート信号のピーク周波
数分析は一定短時間毎に行われ、そのピーク周波数は移
動速度を考慮し同一の移動目標対象物に対してほぼ連続
的変化するので、今回分析されたビート信号と前回分析
されたビート信号のピーク周波数とが同一の移動目標対
象物に属すること、すなわちピーク周波数の同定は容易
に判断できていた。
【０００４】しかしながら、雑音信号がビート信号の周
波数の付近に頻繁に現れると、ピーク周波数に連続性が
なくなりこのためビート信号のピーク周波数の同定が困
難になり、移動目標対象物の喪失という問題が生じる。
したがって、本発明は上記問題点に鑑み雑音信号が頻繁
に現れてもビート信号のピーク周波数の同定ができ、移
動目標対象物の喪失を防止できる距離速度計測装置を提
供することを目的とする。
波数の付近に頻繁に現れると、ピーク周波数に連続性が
なくなりこのためビート信号のピーク周波数の同定が困
難になり、移動目標対象物の喪失という問題が生じる。
したがって、本発明は上記問題点に鑑み雑音信号が頻繁
に現れてもビート信号のピーク周波数の同定ができ、移
動目標対象物の喪失を防止できる距離速度計測装置を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は前記問題点を解
決するために、放射された連続レーダ波が移動目標対象
物で反射されこの反射波と前記連続レーダ波とのビート
信号の周波数から前記移動目標対象物との相対距離、相
対速度を計測する距離速度計測装置に、ビート信号周波
数分析手段、ピーク周波数同定重み形成手段、ビート信
号決定手段及び距離速度導出手段を設ける。
決するために、放射された連続レーダ波が移動目標対象
物で反射されこの反射波と前記連続レーダ波とのビート
信号の周波数から前記移動目標対象物との相対距離、相
対速度を計測する距離速度計測装置に、ビート信号周波
数分析手段、ピーク周波数同定重み形成手段、ビート信
号決定手段及び距離速度導出手段を設ける。
【０００６】前記ビート信号周波数分析手段は前記ビー
ト信号の周波数分析を行う。前記ピーク周波数同定重み
形成手段は前記ビート信号周波数分析手段によって得ら
れた過去のビート信号のピーク周波数から現時点の予測
されるピーク周波数と現時点で計測されたビート信号の
ピーク周波数との周波数の差が小さければ大きくなりか
つ該現時点で計測されたビート信号のピーク周波数のパ
ワーレベルが大きければ大きくなる重みを形成する。
ト信号の周波数分析を行う。前記ピーク周波数同定重み
形成手段は前記ビート信号周波数分析手段によって得ら
れた過去のビート信号のピーク周波数から現時点の予測
されるピーク周波数と現時点で計測されたビート信号の
ピーク周波数との周波数の差が小さければ大きくなりか
つ該現時点で計測されたビート信号のピーク周波数のパ
ワーレベルが大きければ大きくなる重みを形成する。
【０００７】前記ビート信号決定手段は前記ビート信号
周波数分析手段で分析されたピーク周波数のうちピーク
周波数同定重み形成手段による重みが大きいものをピー
ク周波数と決定する。前記距離速度導出手段は該ビート
信号決定手段によって決定されたビート信号のピーク周
波数から移動目標対象物の相対距離、相対速度を導出す
る。
周波数分析手段で分析されたピーク周波数のうちピーク
周波数同定重み形成手段による重みが大きいものをピー
ク周波数と決定する。前記距離速度導出手段は該ビート
信号決定手段によって決定されたビート信号のピーク周
波数から移動目標対象物の相対距離、相対速度を導出す
る。
【０００８】
【作用】本発明の距離速度計測装置によれば、前記ビー
ト信号周波数分析手段によって前記ビート信号の周波数
分析が行われる。前記ピーク周波数同定重み形成手段に
よって前記ビート信号周波数分析手段で分析された過去
のビート信号のピーク周波数から現時点での予測される
ピーク周波数と現時点で計測されたビート信号のピーク
周波数との周波数の差が小さければ大きくなりかつ該現
時点で計測されたビート信号のピーク周波数のパワーレ
ベルが大きければ大きくなるという重みが形成される。
前記ビート信号決定手段によって前記ビート信号周波数
分析手段で分析されたピーク周波数のうち前記ピーク周
波数同定重み形成手段による重みが大きいものが真の計
測ピーク周波数と決定される。前記距離速度導出手段に
よって該ビート信号決定手段で決定されたビート信号の
ピーク周波数から移動目標対象物の相対距離、相対速度
が導出される。したがって、偶然に予測ピーク周波数に
近接した雑音信号によるピーク周波数が頻繁に存在して
も、これを除去でき、移動目標対象物の喪失に至ること
がなくなり、安定した相対距離、相対速度を得ることが
できる。
ト信号周波数分析手段によって前記ビート信号の周波数
分析が行われる。前記ピーク周波数同定重み形成手段に
よって前記ビート信号周波数分析手段で分析された過去
のビート信号のピーク周波数から現時点での予測される
ピーク周波数と現時点で計測されたビート信号のピーク
周波数との周波数の差が小さければ大きくなりかつ該現
時点で計測されたビート信号のピーク周波数のパワーレ
ベルが大きければ大きくなるという重みが形成される。
前記ビート信号決定手段によって前記ビート信号周波数
分析手段で分析されたピーク周波数のうち前記ピーク周
波数同定重み形成手段による重みが大きいものが真の計
測ピーク周波数と決定される。前記距離速度導出手段に
よって該ビート信号決定手段で決定されたビート信号の
ピーク周波数から移動目標対象物の相対距離、相対速度
が導出される。したがって、偶然に予測ピーク周波数に
近接した雑音信号によるピーク周波数が頻繁に存在して
も、これを除去でき、移動目標対象物の喪失に至ること
がなくなり、安定した相対距離、相対速度を得ることが
できる。
【０００９】
【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照して
説明する。図１は本発明の実施例に係る距離速度計測装
置を示す図である。本図に示すように、自動車等に搭載
される距離速度計測装置は、自動車等の移動目標対象物
１に対して連続レーダ波（ＣＷ）を放射しその反射波を
受信するアンテナ２と、連続波として三角状の周波数変
調の送信信号を形成しアンテナ２に出力する連続波形成
送信機３と、アンテナ２で受信された受信波の受信信号
と連続波形成送信機３からの送信信号を混合してビート
信号を形成する混合器４と、該混合器４からのビート信
号の周波数を分析してビート信号の周波数から受信信号
と送信信号との周波数のずれを求めこの周波数のずれか
ら自動車等の移動目標対象物１との相対距離、相対速度
を求める信号処理を行う信号処理手段５と、該信号処理
手段５により得られた相対距離、相対速度を表示して運
転者に移動目標対象物１である相手自動車の情報を提供
する表示器６とを備える。
説明する。図１は本発明の実施例に係る距離速度計測装
置を示す図である。本図に示すように、自動車等に搭載
される距離速度計測装置は、自動車等の移動目標対象物
１に対して連続レーダ波（ＣＷ）を放射しその反射波を
受信するアンテナ２と、連続波として三角状の周波数変
調の送信信号を形成しアンテナ２に出力する連続波形成
送信機３と、アンテナ２で受信された受信波の受信信号
と連続波形成送信機３からの送信信号を混合してビート
信号を形成する混合器４と、該混合器４からのビート信
号の周波数を分析してビート信号の周波数から受信信号
と送信信号との周波数のずれを求めこの周波数のずれか
ら自動車等の移動目標対象物１との相対距離、相対速度
を求める信号処理を行う信号処理手段５と、該信号処理
手段５により得られた相対距離、相対速度を表示して運
転者に移動目標対象物１である相手自動車の情報を提供
する表示器６とを備える。
【００１０】図２は連続レーダ波、移動目標対象物から
の反射波及びビート信号の周波数対時間の関係を説明す
る図である。本図（ａ）では、送信信号の周波数対時間
の関係が示され、実線で示すように、連続波形成送信機
３により三角状の周波数変調（ＦＭ）がなされた送信信
号が繰り返し形成されアンテナ２から連続レーダ波が出
力される。またアンテナ２では本図（ａ）の点線で示す
ような周波数変調の三角状の反射波の繰り返しの信号が
受信される。本図（ｂ）では、送信信号と受信信号との
ビート信号対時間の関係が示されている。ビート信号は
混合器４の出力として得られ、本図（ａ）に示すよう
に、送信信号又は受信信号の周波数が上昇する場合に得
られるビート信号のピーク周波数ｆb をｆu 、下降する
場合に得られるビート信号の周波数ｆb をｆd 、とする
と、下記式が得られる。
の反射波及びビート信号の周波数対時間の関係を説明す
る図である。本図（ａ）では、送信信号の周波数対時間
の関係が示され、実線で示すように、連続波形成送信機
３により三角状の周波数変調（ＦＭ）がなされた送信信
号が繰り返し形成されアンテナ２から連続レーダ波が出
力される。またアンテナ２では本図（ａ）の点線で示す
ような周波数変調の三角状の反射波の繰り返しの信号が
受信される。本図（ｂ）では、送信信号と受信信号との
ビート信号対時間の関係が示されている。ビート信号は
混合器４の出力として得られ、本図（ａ）に示すよう
に、送信信号又は受信信号の周波数が上昇する場合に得
られるビート信号のピーク周波数ｆb をｆu 、下降する
場合に得られるビート信号の周波数ｆb をｆd 、とする
と、下記式が得られる。
【００１１】ｆu ＝ｆr ＋ｆp …（１） ｆd ＝ｆr −ｆp …（２） ここで、ｆr は移動目標対象物１との相対速度が零の場
合のビート信号のピーク周波数であり、ｆp は移動目標
対象物１との相対運動をしている場合のドップラ効果に
よるビート信号の周波数のずれであり、それぞれ以下の
ように表せる。
合のビート信号のピーク周波数であり、ｆp は移動目標
対象物１との相対運動をしている場合のドップラ効果に
よるビート信号の周波数のずれであり、それぞれ以下の
ように表せる。
【００１２】ｆr ＝４Ｒ・ｆm ・Δｆ／ｃ …（３） ここにＲはアンテナ２から移動目標対象物１までの相対
距離、ｆm は周波数変調の繰り返し周波数、Δｆは周波
数偏移幅、ｃは光速を表す。 ｆp ＝２ｆo ・Ｖ／ｃ …（４） ここにｆo は送信中心周波数で、Ｖは移動目標対象物１
との相対速度を表す。
距離、ｆm は周波数変調の繰り返し周波数、Δｆは周波
数偏移幅、ｃは光速を表す。 ｆp ＝２ｆo ・Ｖ／ｃ …（４） ここにｆo は送信中心周波数で、Ｖは移動目標対象物１
との相対速度を表す。
【００１３】図３は信号処理手段の構成を示す図であ
る。本図に示す信号処理手段５は、混合器４からのアナ
ログ信号に帯浅制限をかけＡ／Ｄ変換による折返しを防
ぐためのＬＰＦ（５６）と、該ＬＰＦの出力をディジタ
ル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５１（Analog to Digita
l Converter)と、該Ａ／Ｄ変換器５１からのビート信号
の周波数分析をする高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を用い
たビート信号周波数分析手段５２とを含む。
る。本図に示す信号処理手段５は、混合器４からのアナ
ログ信号に帯浅制限をかけＡ／Ｄ変換による折返しを防
ぐためのＬＰＦ（５６）と、該ＬＰＦの出力をディジタ
ル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５１（Analog to Digita
l Converter)と、該Ａ／Ｄ変換器５１からのビート信号
の周波数分析をする高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を用い
たビート信号周波数分析手段５２とを含む。
【００１４】さらに前記信号処理手段５はピーク周波数
の同定のための重みを形成するピーク周波数同定重み形
成手段５３を含む。該ピーク周波数同定重み形成手段５
３について説明する。該ピーク周波数同定重み形成手段
５３は過去の計測ピーク周波数から現時点のピーク周波
数を予測するピーク周波数予測手段５３１を備える。図
４は図３の重み形成手段の構成を示す図であり、図５は
ビート信号のピーク周波数予測値に対して複数の計測ピ
ーク周波数がある場合の様子を示す図である。先ずビー
ト信号周波数分析手段５２で移動目標対象物１のビート
信号の上昇、下降側のピーク周波数ｆu 及びｆd が一定
間隔で計測され、この結果はピーク周波数予測手段５３
１において記憶される。さらにピーク周波数予測手段５
３１ではこの記憶されたピーク周波数に基づき、図５に
示すように、例として上昇側について過去の時刻、ｎ−
４、ｎ−３、ｎ−２、ｎ−１のビート信号のピーク周波
数ｆu(n-4)、ｆu(n-3)、ｆu(n-2)、ｆu(n-1)から現時点
ｎでのｆu(n)が予測される。
の同定のための重みを形成するピーク周波数同定重み形
成手段５３を含む。該ピーク周波数同定重み形成手段５
３について説明する。該ピーク周波数同定重み形成手段
５３は過去の計測ピーク周波数から現時点のピーク周波
数を予測するピーク周波数予測手段５３１を備える。図
４は図３の重み形成手段の構成を示す図であり、図５は
ビート信号のピーク周波数予測値に対して複数の計測ピ
ーク周波数がある場合の様子を示す図である。先ずビー
ト信号周波数分析手段５２で移動目標対象物１のビート
信号の上昇、下降側のピーク周波数ｆu 及びｆd が一定
間隔で計測され、この結果はピーク周波数予測手段５３
１において記憶される。さらにピーク周波数予測手段５
３１ではこの記憶されたピーク周波数に基づき、図５に
示すように、例として上昇側について過去の時刻、ｎ−
４、ｎ−３、ｎ−２、ｎ−１のビート信号のピーク周波
数ｆu(n-4)、ｆu(n-3)、ｆu(n-2)、ｆu(n-1)から現時点
ｎでのｆu(n)が予測される。
【００１５】ピーク周波数同定重み形成手段５３は次の
ような重み関数評価手段５３２を備える。重み関数評価
手段５３２では、ピーク周波数予測手段５３１により予
測された予測ピーク周波数ｆu(n)に対して、図５に示す
ように、計測周波数としてｆu(n)からδｆ1 だけ離れた
ｆu1(n) 、δｆ2 だけ離れたｆu2(n) が存在する場合に
ついていずれが移動目標対象物１の計測値かを判断す
る。以下にその判断方法について説明する。
ような重み関数評価手段５３２を備える。重み関数評価
手段５３２では、ピーク周波数予測手段５３１により予
測された予測ピーク周波数ｆu(n)に対して、図５に示す
ように、計測周波数としてｆu(n)からδｆ1 だけ離れた
ｆu1(n) 、δｆ2 だけ離れたｆu2(n) が存在する場合に
ついていずれが移動目標対象物１の計測値かを判断す
る。以下にその判断方法について説明する。
【００１６】重み関数評価手段５３２では重み関数Ｆ
（Ｌ、δｆ）を設けて、重みが大きい方のピーク周波数
を真の計測ビート信号とする。ここにＬは計測されたピ
ーク周波数のパワーレベルである。この重み関数Ｆ
（Ｌ、δｆ）は、一例として、以下のものがある。
（Ｌ、δｆ）を設けて、重みが大きい方のピーク周波数
を真の計測ビート信号とする。ここにＬは計測されたピ
ーク周波数のパワーレベルである。この重み関数Ｆ
（Ｌ、δｆ）は、一例として、以下のものがある。
【００１７】
【数１】
【００１８】これらの式に示すように、計測ピーク周波
数が予測ピーク周波数に対して周波数の相違が小さい程
かつそのパラーレベルが大きい程、真のピーク周波数と
判断される。図６はピーク周波数同定のための重み形成
の具体例を説明する図である。本図に示すように、計測
値ｆu1(n) 、ｆu2(n) に対するパワーレベルをＬ1 、Ｌ
2 とする。重み関数評価手段５３２では、例えば上記式
（５）により、重み関数Ｆ1（Ｌ1 、δｆ1 ）、Ｆ2
（Ｌ2 、δｆ2 ）は以下のように求められる。
数が予測ピーク周波数に対して周波数の相違が小さい程
かつそのパラーレベルが大きい程、真のピーク周波数と
判断される。図６はピーク周波数同定のための重み形成
の具体例を説明する図である。本図に示すように、計測
値ｆu1(n) 、ｆu2(n) に対するパワーレベルをＬ1 、Ｌ
2 とする。重み関数評価手段５３２では、例えば上記式
（５）により、重み関数Ｆ1（Ｌ1 、δｆ1 ）、Ｆ2
（Ｌ2 、δｆ2 ）は以下のように求められる。
【００１９】
【数２】
【００２０】この場合、重み関数がＦ1 （Ｌ1 、δｆ1
）＜Ｆ2 （Ｌ2 、δｆ2 ）ならば、ｆu2(n) が真の計
測ピーク周波数と判断する。他方の計測ピーク周波数ｆ
u1(n)は雑音によるものと判断する。以上は計測ピーク
周波数が予測ピーク周波数と一致しない場合について、
近隣に存在する複数のピーク周波数のいずれが真のもの
かを判断するものであって、δｆ＝０すなわち予測ピー
ク周波数と計測周波数が一致する場合には、計測周波数
を真の計測ピーク周波数とする。
）＜Ｆ2 （Ｌ2 、δｆ2 ）ならば、ｆu2(n) が真の計
測ピーク周波数と判断する。他方の計測ピーク周波数ｆ
u1(n)は雑音によるものと判断する。以上は計測ピーク
周波数が予測ピーク周波数と一致しない場合について、
近隣に存在する複数のピーク周波数のいずれが真のもの
かを判断するものであって、δｆ＝０すなわち予測ピー
ク周波数と計測周波数が一致する場合には、計測周波数
を真の計測ピーク周波数とする。
【００２１】さらに信号処理手段５は、前記ピーク周波
数同定重み形成手段５３の重み関数によって、前記ビー
ト信号周波数分析手段５２の複数のピーク周波数うち重
み関数が大きい計測ピーク周波数を真の計測ピーク周波
数と決定するビート信号決定手段５４と、該ビート信号
決定手段５４によって決定されたビート信号のピーク周
波数から移動目標対象物１との相対距離、相対速度を導
出する距離速度導出手段５５を備える。
数同定重み形成手段５３の重み関数によって、前記ビー
ト信号周波数分析手段５２の複数のピーク周波数うち重
み関数が大きい計測ピーク周波数を真の計測ピーク周波
数と決定するビート信号決定手段５４と、該ビート信号
決定手段５４によって決定されたビート信号のピーク周
波数から移動目標対象物１との相対距離、相対速度を導
出する距離速度導出手段５５を備える。
【００２２】距離速度導出手段５５では、ビート信号決
定手段５４により決定されたビート信号のピーク周波数
から上記式（１）、（２）、（３）、（４）を用いて相
対距離Ｒ、相対速度Ｖが下記のように導出される。 Ｒ＝（ｆd ＋ｆu ）ｃ／８（ｆm ・Δｆ） …（１１） Ｖ＝（ｆd −ｆu ）ｃ／４ｆo …（１２）
定手段５４により決定されたビート信号のピーク周波数
から上記式（１）、（２）、（３）、（４）を用いて相
対距離Ｒ、相対速度Ｖが下記のように導出される。 Ｒ＝（ｆd ＋ｆu ）ｃ／８（ｆm ・Δｆ） …（１１） Ｖ＝（ｆd −ｆu ）ｃ／４ｆo …（１２）
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、現
時点での予測されるピーク周波数と現時点で計測された
ビート信号のピーク周波数との周波数の差が小さければ
大きくなりかつ該現時点で計測されたビート信号のピー
ク周波数のパワーレベルが大きければ大きくなる重みを
形成し、この重みが大きいものが真の計測ピーク周波数
と決定して、このように決定されたビート信号のピーク
周波数から移動目標対象物の相対距離、相対速度を導出
するようにしたので、偶然に予測ピーク周波数に近接し
た雑音信号のピーク周波数が頻繁に存在しても、これを
除去でき、移動目標対象物の喪失に至ることがなくな
り、安定した相対距離、相対速度を得ることができる。
時点での予測されるピーク周波数と現時点で計測された
ビート信号のピーク周波数との周波数の差が小さければ
大きくなりかつ該現時点で計測されたビート信号のピー
ク周波数のパワーレベルが大きければ大きくなる重みを
形成し、この重みが大きいものが真の計測ピーク周波数
と決定して、このように決定されたビート信号のピーク
周波数から移動目標対象物の相対距離、相対速度を導出
するようにしたので、偶然に予測ピーク周波数に近接し
た雑音信号のピーク周波数が頻繁に存在しても、これを
除去でき、移動目標対象物の喪失に至ることがなくな
り、安定した相対距離、相対速度を得ることができる。
【図１】本発明の実施例に係る距離速度計測装置を示す
図である。
図である。
【図２】連続レーダ波、移動目標対象物からの反射波及
びビート信号の周波数対時間の関係を説明する図であ
る。
びビート信号の周波数対時間の関係を説明する図であ
る。
【図３】信号処理手段の構成を示す図である。
【図４】図３の重み形成手段の構成を示す図である。
【図５】ビート信号のピーク周波数予測値に対して複数
の計測ピーク周波数がある場合の様子を示す図である。
の計測ピーク周波数がある場合の様子を示す図である。
【図６】図６はピーク周波数同定のための重み形成の具
体例を説明する図である。
体例を説明する図である。
１…移動目標対象 ２…アンテナ ３…連続波形成送信機 ４…混合器 ５…信号処理手段 ６…表示器 ５１…Ａ／Ｄ変換器 ５２…ビート信号周波数分析手段 ５３…ピーク周波数同定重み形成手段 ５４…ビート信号決定手段 ５５…距離速度導出手段 ５３１…ピーク周波数予測手段 ５３２…重み関数評価手段
Claims (1)
- 【請求項１】 放射された連続レーダ波が移動目標対象
物（１）で反射されこの反射波と前記連続レーダ波との
ビート信号の周波数から前記移動目標対象物（１）との
相対距離、相対速度を計測する距離速度計測装置であっ
て、 前記ビート信号の周波数分析を行うビート信号周波数分
析手段（５２）と、 前記ビート信号周波数分析手段（５２）によって得られ
た過去のビート信号のピーク周波数から現時点の予測さ
れるピーク周波数と現時点で計測されたビート信号のピ
ーク周波数との周波数の差が小さければ大きくなりかつ
該現時点で計測されたビート信号のピーク周波数のパワ
ーレベルが大きければ大きくなる重みを形成するピーク
周波数同定重み形成手段（５３）と、 前記ビート信号周波数分析手段（５２）で分析されたピ
ーク周波数のうちピーク周波数同定重み形成手段（５
３）による重みが大きいものをピーク周波数と決定する
ビート信号決定手段（５４）と、 該ビート信号決定手段（５４）によって決定されたビー
ト信号のピーク周波数から移動目標対象物（１）の相対
距離、相対速度を導出する距離速度導出手段（５５）と
を備えることを特徴とする距離速度計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4142848A JP3020352B2 (ja) | 1992-06-03 | 1992-06-03 | 距離速度計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4142848A JP3020352B2 (ja) | 1992-06-03 | 1992-06-03 | 距離速度計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05333143A true JPH05333143A (ja) | 1993-12-17 |
| JP3020352B2 JP3020352B2 (ja) | 2000-03-15 |
Family
ID=15325026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4142848A Expired - Fee Related JP3020352B2 (ja) | 1992-06-03 | 1992-06-03 | 距離速度計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3020352B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08248124A (ja) * | 1995-03-11 | 1996-09-27 | Nec Corp | Ｆｍｃｗレーダ装置 |
| JP2000501502A (ja) * | 1995-12-05 | 2000-02-08 | シーメンス オートモーティヴ ソシエテ アノニム | 車道での電磁波の反射を利用するレーダを用いた車両の対地速度の測定方法 |
| JP2004144665A (ja) * | 2002-10-25 | 2004-05-20 | Denso Corp | 距離予測方法、及びレーダ装置 |
| US6970129B2 (en) | 2002-12-24 | 2005-11-29 | Denso Corporation | Radar apparatus, and program therefor |
| US7719460B1 (en) * | 2008-11-04 | 2010-05-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Radar device |
| JP2013195245A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
-
1992
- 1992-06-03 JP JP4142848A patent/JP3020352B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
| JPH08248124A (ja) * | 1995-03-11 | 1996-09-27 | Nec Corp | Ｆｍｃｗレーダ装置 |
| JP2000501502A (ja) * | 1995-12-05 | 2000-02-08 | シーメンス オートモーティヴ ソシエテ アノニム | 車道での電磁波の反射を利用するレーダを用いた車両の対地速度の測定方法 |
| JP2004144665A (ja) * | 2002-10-25 | 2004-05-20 | Denso Corp | 距離予測方法、及びレーダ装置 |
| US6970129B2 (en) | 2002-12-24 | 2005-11-29 | Denso Corporation | Radar apparatus, and program therefor |
| US7719460B1 (en) * | 2008-11-04 | 2010-05-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Radar device |
| JP2013195245A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3020352B2 (ja) | 2000-03-15 |
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