JPH0533700Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0533700Y2 JPH0533700Y2 JP4003287U JP4003287U JPH0533700Y2 JP H0533700 Y2 JPH0533700 Y2 JP H0533700Y2 JP 4003287 U JP4003287 U JP 4003287U JP 4003287 U JP4003287 U JP 4003287U JP H0533700 Y2 JPH0533700 Y2 JP H0533700Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- control amount
- outputs
- difference
- judgment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000013643 reference control Substances 0.000 claims description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000013642 negative control Substances 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 239000013641 positive control Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Supercharger (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本考案は、可変容量ターボチヤージヤの制御装
置に関する。
置に関する。
［従来の技術］
ターボチヤージヤのタービンの入口側に複数の
ガイドベーンを設け、エンジン回転が低いときに
ガイドベーンの開度を小さくしてガイドベーンで
形成されるノズルの面積を絞り、回転数が高くな
るに比例してノズルの面積を大きくするように制
御する可変容量ターボチヤージヤの制御装置は知
られている（例えば実開昭58−111324号公報）。
ガイドベーンを設け、エンジン回転が低いときに
ガイドベーンの開度を小さくしてガイドベーンで
形成されるノズルの面積を絞り、回転数が高くな
るに比例してノズルの面積を大きくするように制
御する可変容量ターボチヤージヤの制御装置は知
られている（例えば実開昭58−111324号公報）。
ところで、ガイドベーンの開度の制御をエンジ
ン回転と負荷とによつて行う制御装置も知られて
おり、これを第５図について説明する。
ン回転と負荷とによつて行う制御装置も知られて
おり、これを第５図について説明する。
エンジン１に接続されたターボチヤージヤ２の
コンプレツサ３には過給圧検出手段であつて、実
測電圧Vbを出力する過給圧センサ４が設けられ、
タービン５には図示しないガイドベーンの開度を
変える容量可変制御手段であるベーンアクチユエ
ータ６が設けられている。
コンプレツサ３には過給圧検出手段であつて、実
測電圧Vbを出力する過給圧センサ４が設けられ、
タービン５には図示しないガイドベーンの開度を
変える容量可変制御手段であるベーンアクチユエ
ータ６が設けられている。
全体を２０で示す制御回路は、エンジン回転セ
ンサ７と負荷センサ８からの信号に基づいて目標
過給圧を判定し基準電圧Vaを出力する判定回路
２１と、判定回路２１からの基準電圧Vaと、過
給圧センサ４からの実測値電圧Vbとを比較する
比較回路２２と、比較回路２２の比較結果すなわ
ち電圧Va−Vb＝Vcに基づいて制御量を演算す
る制御量演算回路２３と、増幅回路２４とからな
つている。
ンサ７と負荷センサ８からの信号に基づいて目標
過給圧を判定し基準電圧Vaを出力する判定回路
２１と、判定回路２１からの基準電圧Vaと、過
給圧センサ４からの実測値電圧Vbとを比較する
比較回路２２と、比較回路２２の比較結果すなわ
ち電圧Va−Vb＝Vcに基づいて制御量を演算す
る制御量演算回路２３と、増幅回路２４とからな
つている。
このような制御装置の制御には、一般的に下記
の演算式によるPID制御いわゆる学習制御方式が
用いられている。すなわち、 Yn＝KP・ΔXn＋Σ（KI・ΔXn）＋KD（Xn−Xn−１） （） ここで、 Yn：そのときの制御量 Xn：そのときの目標値 Xn−１：１デジタル量前の目標値 ΔXn：そのときの実測値と目標値との差 KP：比例定数 KI：積分定数 KD：微分定数 ところで、過給圧センサ４からのフイードバツ
ク反応が遅いために、式（）のΔXnが大きく
なり、従つてYnも大きくなる。これは第６図に
鎖線で示すようにいわゆる制御のし過ぎとなり、
実線で示す目標過給圧の変化に追従できず、実過
給圧がハンチングを起こし、制御精度が低下す
る。
の演算式によるPID制御いわゆる学習制御方式が
用いられている。すなわち、 Yn＝KP・ΔXn＋Σ（KI・ΔXn）＋KD（Xn−Xn−１） （） ここで、 Yn：そのときの制御量 Xn：そのときの目標値 Xn−１：１デジタル量前の目標値 ΔXn：そのときの実測値と目標値との差 KP：比例定数 KI：積分定数 KD：微分定数 ところで、過給圧センサ４からのフイードバツ
ク反応が遅いために、式（）のΔXnが大きく
なり、従つてYnも大きくなる。これは第６図に
鎖線で示すようにいわゆる制御のし過ぎとなり、
実線で示す目標過給圧の変化に追従できず、実過
給圧がハンチングを起こし、制御精度が低下す
る。
［考案の目的］
従つて本考案の目的は、制御精度を向上する可
変容量ターボチヤージヤの制御装置を提供するこ
とにある。
変容量ターボチヤージヤの制御装置を提供するこ
とにある。
［考案の構成］
本考案の可変容量ターボチヤージヤの制御装置
によれば、エンジン回転センサ８およびエンジン
負荷センサ９の検出信号に基づいて目標過給圧を
判定して基準電圧Vaを出力する目標過給圧判定
回路１１と、該基準電圧Vaと過給圧検出手段４
からの実測電圧Vbとの差Vcを求める比較回路１
２と、該電圧差Vcに基づいて過給状態を判断す
る第１の過給状態判断回路１３および第２の過給
状態判断回路１４と、目標過給圧が得られる基準
制御量を内蔵したエンジン回転と負荷とをパラメ
ータとする３次元マツプから求めて信号を出力す
る基準制御量印加回路１５と、前記第１の過給状
態判断回路１３の判断結果に基づき最大制御量の
信号を出力する最大制御量印加回路１６と、前記
第２の過給状態判断回路１４の判断結果に基づき
目標値と実測値との差が大きい場合に基準制御量
印加回路１５からの基準制御量に対して定数を加
減算する制御量補正回路１７と、目標値と実測値
との差が小さい場合に前記基準制御量に対して理
論学習補正量に従つて加減算を行う制御量演算回
路１８と、前記最大制御量印加回路１６と制御量
補正回路１７と制御量演算回路１８とからの出力
信号に基づいてベーンアクチユエータ６に出力す
る増幅回路１９とより成り、第１の過給状態判断
回路１３は基準電圧Vaと実測電圧Vbとの差Vc
が大である場合に最大制御量印加回路１６に出力
し、第２の過給状態判断回路１４は前記の電圧差
Vcが前記第２の過給状態判断回路１３の判断値
より小さい値より大であるか小であるかを判断
し、大であるときは制御量補正回路１７に出力
し、小であるときは制御量演算回路１８に出力す
るようになつている。
によれば、エンジン回転センサ８およびエンジン
負荷センサ９の検出信号に基づいて目標過給圧を
判定して基準電圧Vaを出力する目標過給圧判定
回路１１と、該基準電圧Vaと過給圧検出手段４
からの実測電圧Vbとの差Vcを求める比較回路１
２と、該電圧差Vcに基づいて過給状態を判断す
る第１の過給状態判断回路１３および第２の過給
状態判断回路１４と、目標過給圧が得られる基準
制御量を内蔵したエンジン回転と負荷とをパラメ
ータとする３次元マツプから求めて信号を出力す
る基準制御量印加回路１５と、前記第１の過給状
態判断回路１３の判断結果に基づき最大制御量の
信号を出力する最大制御量印加回路１６と、前記
第２の過給状態判断回路１４の判断結果に基づき
目標値と実測値との差が大きい場合に基準制御量
印加回路１５からの基準制御量に対して定数を加
減算する制御量補正回路１７と、目標値と実測値
との差が小さい場合に前記基準制御量に対して理
論学習補正量に従つて加減算を行う制御量演算回
路１８と、前記最大制御量印加回路１６と制御量
補正回路１７と制御量演算回路１８とからの出力
信号に基づいてベーンアクチユエータ６に出力す
る増幅回路１９とより成り、第１の過給状態判断
回路１３は基準電圧Vaと実測電圧Vbとの差Vc
が大である場合に最大制御量印加回路１６に出力
し、第２の過給状態判断回路１４は前記の電圧差
Vcが前記第２の過給状態判断回路１３の判断値
より小さい値より大であるか小であるかを判断
し、大であるときは制御量補正回路１７に出力
し、小であるときは制御量演算回路１８に出力す
るようになつている。
［考案の作用効果］
従つて、判定圧と検出圧との差の大きさにより
過給状態を判断し、差の大きいときは最大制御量
により可及的に目標値に近付け、差が小さくなる
に応じて基準制御量に対し補正または演算回路に
よる値を付加し、速やかに目標過給圧に実過給圧
を近付けることができる。その結果、実過給圧の
ハンチングを少なくして制御精度を向上すること
ができる。
過給状態を判断し、差の大きいときは最大制御量
により可及的に目標値に近付け、差が小さくなる
に応じて基準制御量に対し補正または演算回路に
よる値を付加し、速やかに目標過給圧に実過給圧
を近付けることができる。その結果、実過給圧の
ハンチングを少なくして制御精度を向上すること
ができる。
［実施例］
以下図面を参照して本考案の実施例を説明す
る。
る。
第１図において第５図に対応する部分について
は、同じ符号を付して重複説明を省略する。
は、同じ符号を付して重複説明を省略する。
第１図において、全体を１０で示す制御回路
は、エンジン回転センサ８、エンジン負荷センサ
９の検出信号に基づいて目標過給圧を判定し、基
準電圧Vaを出力する判定回路１１と、基準電圧
Vaと過給圧センサ４からの実測電圧Vbとの差
Vcを求める比較回路１２と、電圧差Vcに基づい
て過給状態を判断する第１の過給状態判断回路１
３および第２の過給状態判断回路１４と、エンジ
ンの標準状態で目標過給圧が得られる基準制御量
を内蔵したエンジン回転と負荷とをパラメータと
する３次元マツプから求めて信号を出力する基準
制御量印加回路いわゆる学習回路１５と、第１の
過給状態判断回路１３の判断結果に基づき、最大
制御量の信号を出力する最大制御量印加回路１６
と、第２の過給状態判断回路１４の判断結果に基
づき、基準制御量印加回路１５からの基準制御量
に対し補正する制御量補正回路１７と、基準制御
量に対し演算を行う制御量演算回路１８と、これ
ら諸回路１６，１７，１８からの出力信号を増幅
してベーンアクチユエータ６に出力する増幅回路
１９とからなつている。
は、エンジン回転センサ８、エンジン負荷センサ
９の検出信号に基づいて目標過給圧を判定し、基
準電圧Vaを出力する判定回路１１と、基準電圧
Vaと過給圧センサ４からの実測電圧Vbとの差
Vcを求める比較回路１２と、電圧差Vcに基づい
て過給状態を判断する第１の過給状態判断回路１
３および第２の過給状態判断回路１４と、エンジ
ンの標準状態で目標過給圧が得られる基準制御量
を内蔵したエンジン回転と負荷とをパラメータと
する３次元マツプから求めて信号を出力する基準
制御量印加回路いわゆる学習回路１５と、第１の
過給状態判断回路１３の判断結果に基づき、最大
制御量の信号を出力する最大制御量印加回路１６
と、第２の過給状態判断回路１４の判断結果に基
づき、基準制御量印加回路１５からの基準制御量
に対し補正する制御量補正回路１７と、基準制御
量に対し演算を行う制御量演算回路１８と、これ
ら諸回路１６，１７，１８からの出力信号を増幅
してベーンアクチユエータ６に出力する増幅回路
１９とからなつている。
制御に際し、制御回路１０は概略を第２図に示
すように、目標値（実線で示す）と実測値（鎖線
で示す）の差が大きいときは、最大制御によりで
きる限り目標に近付け（領域）、差がある程度
の値になつたときに目標に対しての制御量を抑え
こみ（領域）、更に差が小さくなつたときにフ
イードバツクをかけ、いわゆる制御し過ぎること
なく細かく制御し（領域）、ハンチングを少な
くして制御精度を向上することができる。
すように、目標値（実線で示す）と実測値（鎖線
で示す）の差が大きいときは、最大制御によりで
きる限り目標に近付け（領域）、差がある程度
の値になつたときに目標に対しての制御量を抑え
こみ（領域）、更に差が小さくなつたときにフ
イードバツクをかけ、いわゆる制御し過ぎること
なく細かく制御し（領域）、ハンチングを少な
くして制御精度を向上することができる。
この制御の態様を詳細に説明する。第３図はそ
のときの目標値Xnに対しマイナス側またはプラ
ス側にある判定領域量W3，W1（マイナス側）、
W4，W2（プラス側）で画成される判定領域な
いしを設け、そのときの実測値と目標値との差
ΔXnが領域ないしのいずれにあるかにより、
制御量Ynを第４図に示すように採る。
のときの目標値Xnに対しマイナス側またはプラ
ス側にある判定領域量W3，W1（マイナス側）、
W4，W2（プラス側）で画成される判定領域な
いしを設け、そのときの実測値と目標値との差
ΔXnが領域ないしのいずれにあるかにより、
制御量Ynを第４図に示すように採る。
すなわち、差ΔXnが
ΔXn≧W1 すなわち領域にあるときは、
Yn＝100％（正の最大制御量）
ΔXn≦W2 すなわち領域にあるときは、
Yn＝０％（負の最大制御量）
W3≧ΔXn＞W1 すなわち領域にあるとき
は、 Yn＝Dn＋Ａ ここで Dn：Xnの目標値を与える理論制御量 Ａ：Dnの補正量（定数） W2＞ΔXn≧W4 すなわち領域にあるとき
は、 Yn＝Dn−Ｂ ここで、Ｂ：Dnの補正量（定数） 以上のように領域，，，に差ΔXnが
あるときは、制御量Ynは正負の最大制御量又は
補正量Ａ又はＢで補正され、この場合は、制御量
補正回路１７からの出力によつて制御される。
は、 Yn＝Dn＋Ａ ここで Dn：Xnの目標値を与える理論制御量 Ａ：Dnの補正量（定数） W2＞ΔXn≧W4 すなわち領域にあるとき
は、 Yn＝Dn−Ｂ ここで、Ｂ：Dnの補正量（定数） 以上のように領域，，，に差ΔXnが
あるときは、制御量Ynは正負の最大制御量又は
補正量Ａ又はＢで補正され、この場合は、制御量
補正回路１７からの出力によつて制御される。
W4＞ΔXn＞W3 すなわち領域にあるとき
は、 Yn＝Dn＋KP・ΔX＋KIΣΔX （） これは式（）に対応する理論学習制御量であ
る。
は、 Yn＝Dn＋KP・ΔX＋KIΣΔX （） これは式（）に対応する理論学習制御量であ
る。
すなわち、領域においては、差ΔXnが小さ
いので、制御量Ynは制御量演算回路１８からの
出力によつて制御されるのである。
いので、制御量Ynは制御量演算回路１８からの
出力によつて制御されるのである。
そこで、
A1：判定過給圧−200mmHgの等加電圧（量W1
に対応） A2：判定過給圧 300mmHgの等加電圧（量W2
に対応） B1：判定過給圧 −50mmHgの等加電圧（量
W3に対応） B2：判定過給圧 70mmHgの等加電圧（量W2
に対応） を設定し、次のように制御を行う。
に対応） A2：判定過給圧 300mmHgの等加電圧（量W2
に対応） B1：判定過給圧 −50mmHgの等加電圧（量
W3に対応） B2：判定過給圧 70mmHgの等加電圧（量W2
に対応） を設定し、次のように制御を行う。
すなわち、第１の過給状態判断回路１３におい
て、Vc≦A1またはVc≧A2であるか否かを判断
し、YESだつたたら、第４図に示すように、最
大制御量印加回路１６からの出力で理論制御量
Yn＝100％または０％の制御を行う。そして、前
記の判定がNOになつたら、すなわち量W1また
はW2に達したら、第２の過給状態判断回路１４
で、Vc≦B1またはVc≧B2であるか否かを判断
する。YESだつたら、制御量補正回路１７にお
いて、基準制御量印加回路１５からのマツプに基
づく理論制御量Dnに補正量Ａをプラスまたは補
正量Ｂをマイナスした制御量Ynの制御を行う。
そして、前記の判定がNOになつたら、すなわち
量W3または量W4に達したら、すなわち領域に
入つたら、制御量演算回路１８で制御量Ynを式
（）により計算し、いわゆる学習制御を行うの
である。この状態では実過給圧が目標値に近付い
ているので、変化の予測が可能となり、高い精度
で制御を行うことができる。
て、Vc≦A1またはVc≧A2であるか否かを判断
し、YESだつたたら、第４図に示すように、最
大制御量印加回路１６からの出力で理論制御量
Yn＝100％または０％の制御を行う。そして、前
記の判定がNOになつたら、すなわち量W1また
はW2に達したら、第２の過給状態判断回路１４
で、Vc≦B1またはVc≧B2であるか否かを判断
する。YESだつたら、制御量補正回路１７にお
いて、基準制御量印加回路１５からのマツプに基
づく理論制御量Dnに補正量Ａをプラスまたは補
正量Ｂをマイナスした制御量Ynの制御を行う。
そして、前記の判定がNOになつたら、すなわち
量W3または量W4に達したら、すなわち領域に
入つたら、制御量演算回路１８で制御量Ynを式
（）により計算し、いわゆる学習制御を行うの
である。この状態では実過給圧が目標値に近付い
ているので、変化の予測が可能となり、高い精度
で制御を行うことができる。
［考案の効果］
以上の通り本考案によれば、目標値と実測値と
の差が大きい場合は、制御量Ynを補正量Ａ又は
Ｂで補正する制御量補正回路で制御するので、演
算作業よりも短時間で制御できる。一般に演算処
理は制御の量に対し作用、反応の時間が遅くなる
ので、制御量が大きいと実制御に遅れを生じてし
まう。しかし本考案では演算処理を狭い範囲とし
たので、遅れがなく、また発振を生ずることがな
い。それ故に高精度の制御ができる。すなわち、
本考案によれば、制御量が大きい場合は演算処理
を行うと時間遅れやハンチングを生ずるが、これ
を補正量で補正する制御量補正回路で処理するこ
とにより、正確で精度のよい制御ができるのであ
る。
の差が大きい場合は、制御量Ynを補正量Ａ又は
Ｂで補正する制御量補正回路で制御するので、演
算作業よりも短時間で制御できる。一般に演算処
理は制御の量に対し作用、反応の時間が遅くなる
ので、制御量が大きいと実制御に遅れを生じてし
まう。しかし本考案では演算処理を狭い範囲とし
たので、遅れがなく、また発振を生ずることがな
い。それ故に高精度の制御ができる。すなわち、
本考案によれば、制御量が大きい場合は演算処理
を行うと時間遅れやハンチングを生ずるが、これ
を補正量で補正する制御量補正回路で処理するこ
とにより、正確で精度のよい制御ができるのであ
る。
第１図は本考案の一実施例を示す全体構成図、
第２図は本考案の効果の概略を説明する制御特性
図、第３図は判定領域の説明図、第４図は本考案
の効果を詳細に説明する制御特性図、第５図は従
来装置を示す全体構成図、第６図はその制御特性
図である。 ４……過給圧センサ、６……ベーンアクチユエ
ータ、１０……制御回路、１１……判定回路、１
２……比較回路、１３……第１の過給状態判断回
路、１４……第２の過給状態判断回路、１５……
基準制御量印加回路、１６……最大制御量印加回
路、１７……制御量補正回路、１８……制御量演
算回路。
第２図は本考案の効果の概略を説明する制御特性
図、第３図は判定領域の説明図、第４図は本考案
の効果を詳細に説明する制御特性図、第５図は従
来装置を示す全体構成図、第６図はその制御特性
図である。 ４……過給圧センサ、６……ベーンアクチユエ
ータ、１０……制御回路、１１……判定回路、１
２……比較回路、１３……第１の過給状態判断回
路、１４……第２の過給状態判断回路、１５……
基準制御量印加回路、１６……最大制御量印加回
路、１７……制御量補正回路、１８……制御量演
算回路。
Claims (1)
- エンジン回転センサ８およびエンジン負荷セン
サ９の検出信号に基づいて目標過給圧を判定して
基準電圧Vaを出力する目標過給圧判定回路１１
と、該基準電圧Vaと過給圧検出手段４からの実
測電圧Vbとの差Vcを求める比較回路１２と、該
電圧差Vcに基づいて過給状態を判断する第１の
過給状態判断回路１３および第２の過給状態判断
回路１４と、目標過給圧が得られる基準制御量を
内蔵したエンジン回転と負荷とをパラメータとす
る３次元マツプから求めて信号を出力する基準制
御量印加回路１５と、前記第１の過給状態判断回
路１３の判断結果に基づき最大制御量の信号を出
力する最大制御量印加回路１６と、前記第２の過
給状態判断回路１４の判断結果に基づき目標値と
実測値との差が大きい場合に基準制御量印加回路
１５からの基準制御量に対して定数を加減算する
制御量補正回路１７と、目標値と実測値との差が
小さい場合に前記基準制御量に対して理論学習補
正量に従つて加減算を行う制御量演算回路１８
と、前記最大制御量印加回路１６と制御量補正回
路１７と制御量演算回路１８とからの出力信号に
基づいてベーンアクチユエータ６に出力する増幅
回路１９とより成り、第１の過給状態判断回路１
３は基準電圧Vaと実測電圧Vbとの差Vcが大で
ある場合に最大制御量印加回路１６に出力し、第
２の過給状態判断回路１４は前記の電圧差Vcが
前記第２の過給状態判断回路１３の判断値より小
さい値より大であるか小であるかを判断し、大で
あるときは制御量補正回路１７に出力し、小であ
るときは制御量演算回路１８に出力することを特
徴とする可変容量ターボチヤージヤの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4003287U JPH0533700Y2 (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4003287U JPH0533700Y2 (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63147528U JPS63147528U (ja) | 1988-09-28 |
| JPH0533700Y2 true JPH0533700Y2 (ja) | 1993-08-26 |
Family
ID=30853758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4003287U Expired - Lifetime JPH0533700Y2 (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0533700Y2 (ja) |
-
1987
- 1987-03-20 JP JP4003287U patent/JPH0533700Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63147528U (ja) | 1988-09-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2647217B2 (ja) | 複合制御方法 | |
| US6246197B1 (en) | Electric power steering controller | |
| JPH08179831A (ja) | フルクローズド・ループ方式における象限突起補正方法 | |
| JP5968504B1 (ja) | 過給機付き内燃機関の制御装置 | |
| JPH11259140A (ja) | 流量制御装置 | |
| EP0450084B1 (en) | Closed loop servo motor control method | |
| JPH0531223Y2 (ja) | ||
| JPH072982Y2 (ja) | エキゾーストブレーキ付きエンジンの可変容量ターボチャージャの制御装置 | |
| KR0160997B1 (ko) | 로보트위치제어장치에서의 써보의 웜업드리프트 보상방법 | |
| JP3270542B2 (ja) | 空気調和装置 | |
| JP2563997B2 (ja) | 後輪においても操舵される車両用能動後軸運動機構 | |
| JP5278696B2 (ja) | 電動過給装置 | |
| JP2000110769A (ja) | 可変速ポンプの速度制御装置 | |
| JP2001290507A (ja) | プラントシステムおよびそのｐｉｄ制御係数演算方法 | |
| JP3436052B2 (ja) | 制御装置 | |
| JP2606292B2 (ja) | 燃料噴射制御装置 | |
| JPH06102033A (ja) | 距離測定方法 | |
| JP3250705B2 (ja) | 位置決め装置 | |
| JPH04116249A (ja) | 内燃機関制御装置 | |
| JP2548431Y2 (ja) | Ｒｆ発生装置の反射電力検出回路 | |
| JPS6192935A (ja) | デイ−ゼルエンジン車両における定速走行電子制御方法 | |
| JPH0413410A (ja) | 連続ミルの自動板厚制御方法 | |
| JPH03269703A (ja) | 指令補正方法 | |
| JPS59160097A (ja) | 多段圧縮機の容量調節方法 | |
| JPH0694756A (ja) | 交流信号の検出誤差補正装置 |