JPH05341842A - 走行車の障害検知装置 - Google Patents
走行車の障害検知装置Info
- Publication number
- JPH05341842A JPH05341842A JP4114334A JP11433492A JPH05341842A JP H05341842 A JPH05341842 A JP H05341842A JP 4114334 A JP4114334 A JP 4114334A JP 11433492 A JP11433492 A JP 11433492A JP H05341842 A JPH05341842 A JP H05341842A
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- JP
- Japan
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- traveling
- vehicle
- obstacle
- slit
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- Image Processing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】走行車の前方走行路上の障害物の有無，形状走
行車との距離を、算出して走行制御用データとして出力
する。 【構成】走行車１の上部にスリット光投光系２を設置
し、前方走行路上に向け照射したレーザ光４による走行
路上のスリットパターン５を受光系３にて撮像し、撮像
画像内でのこのスリットパタンの形状変化を解析して、
高速に走行路の形状，障害物の有無，形状，走行車から
の距離等を算出した走行可否を判定すると同時に走行に
必要なデータを出力する。
行車との距離を、算出して走行制御用データとして出力
する。 【構成】走行車１の上部にスリット光投光系２を設置
し、前方走行路上に向け照射したレーザ光４による走行
路上のスリットパターン５を受光系３にて撮像し、撮像
画像内でのこのスリットパタンの形状変化を解析して、
高速に走行路の形状，障害物の有無，形状，走行車から
の距離等を算出した走行可否を判定すると同時に走行に
必要なデータを出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は走行車の障害検知装置に
関し、特に前方障害物の有無や、走行路の形状の認識を
行い、走行制御に必要なデータとして、出力する走行車
の障害検知装置に関する。
関し、特に前方障害物の有無や、走行路の形状の認識を
行い、走行制御に必要なデータとして、出力する走行車
の障害検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の走行車の障害検知装置において、
走行路の障害検知システムにおいては、単純な赤外線セ
ンサまたは超音波センサを利用し、前方の障害物の有無
のみを判断する方法や、ステレオカメラ方式で、２台の
カメラの視差より、障害物と走行車との距離を判別する
方法とがある。
走行路の障害検知システムにおいては、単純な赤外線セ
ンサまたは超音波センサを利用し、前方の障害物の有無
のみを判断する方法や、ステレオカメラ方式で、２台の
カメラの視差より、障害物と走行車との距離を判別する
方法とがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の走行車
の障害検知装置において、前者の赤外線または超音波セ
ンサを用いた方法は、障害物の有無のみを検出するだけ
なので、自動走行に必要な情報である前方の状態の形状
認識ができないという点で役に立たない。また後者のス
テレオカメラを用いた方式では２台のカメラの対応点を
求める計算に時間を要し、前方が均一色で均一濃度の壁
などの場合に対応点が見つからないので障害物の形状や
距離が判別できないという欠点がある。
の障害検知装置において、前者の赤外線または超音波セ
ンサを用いた方法は、障害物の有無のみを検出するだけ
なので、自動走行に必要な情報である前方の状態の形状
認識ができないという点で役に立たない。また後者のス
テレオカメラを用いた方式では２台のカメラの対応点を
求める計算に時間を要し、前方が均一色で均一濃度の壁
などの場合に対応点が見つからないので障害物の形状や
距離が判別できないという欠点がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の走行車の障害検
知装置は、レーザ光源からのレーザ光が細い線状のスリ
ット光に変換され前記スリット光が走行路の幅方向を照
射する手段と、前記走行路の前記スリット光を撮像する
手段と、撮像された前記スリット光の形状により障害物
の有無を認識する手段とを有する。
知装置は、レーザ光源からのレーザ光が細い線状のスリ
ット光に変換され前記スリット光が走行路の幅方向を照
射する手段と、前記走行路の前記スリット光を撮像する
手段と、撮像された前記スリット光の形状により障害物
の有無を認識する手段とを有する。
【０００５】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。図１は本発明の一実施例の斜視図、図２は本実施例
の動作を説明するための図、図３は本実施例のスリット
光投光系の詳細斜視図、図４は本実施例のブロック図で
ある。
る。図１は本発明の一実施例の斜視図、図２は本実施例
の動作を説明するための図、図３は本実施例のスリット
光投光系の詳細斜視図、図４は本実施例のブロック図で
ある。
【０００６】本実施例の自律走行車１は、レーザ光源か
らのレーザ光４が細い線状のスリット光に変換され照射
パターン５として走行路の幅方向を照射するスリット光
投光系２と、走行路に照射の照射パターン５を撮像する
撮像装置３と、撮像された照射パターン（スリットパタ
ーン）５の画像情報により障害物の有無を認識する画像
処理装置４８とを有して構成される。
らのレーザ光４が細い線状のスリット光に変換され照射
パターン５として走行路の幅方向を照射するスリット光
投光系２と、走行路に照射の照射パターン５を撮像する
撮像装置３と、撮像された照射パターン（スリットパタ
ーン）５の画像情報により障害物の有無を認識する画像
処理装置４８とを有して構成される。
【０００７】次に本実施例の動作について説明する。自
律走行車１の上部にスリット光投光系２を設置し、進行
方向に直角な方向にのみ拡大され、走行車前方下方に向
けて、照射されたレーザ光４の走行路上のスリットパタ
ン５を撮像装置３に入力し、画像処理装置４８にて処理
を行う。
律走行車１の上部にスリット光投光系２を設置し、進行
方向に直角な方向にのみ拡大され、走行車前方下方に向
けて、照射されたレーザ光４の走行路上のスリットパタ
ン５を撮像装置３に入力し、画像処理装置４８にて処理
を行う。
【０００８】図２（ａ）は左右の壁の間を自律走行車１
が通り抜ける様子と、その時の照射パターンの撮像画像
で、自律走行車１が左右壁間を通り抜ける前の位置１４
の時のレーザ光１２によるスリットパタン１３の撮像図
は１６の様に画像内のある特定の場所の水平な線とな
る。自律走行車が６の方向に進み、左側壁８と右側壁９
の間の位置７に来ると、レーザ光１０によるスリットパ
タン１１の撮像図は、１５の様に左右で折れ曲がった形
となる。
が通り抜ける様子と、その時の照射パターンの撮像画像
で、自律走行車１が左右壁間を通り抜ける前の位置１４
の時のレーザ光１２によるスリットパタン１３の撮像図
は１６の様に画像内のある特定の場所の水平な線とな
る。自律走行車が６の方向に進み、左側壁８と右側壁９
の間の位置７に来ると、レーザ光１０によるスリットパ
タン１１の撮像図は、１５の様に左右で折れ曲がった形
となる。
【０００９】図２（ｂ）は前方に障害物１８がある場合
の自律走行車１が近ずいていく様子と撮像イメージで自
律走行車のスリットパタンが障害物１８に届く前の位置
２４におけるレーザ光２３のスリットパタン２２は、画
像内での走行路のあるべき位置２８となるが、更に前方
２１の位置に進むと、障害物１８に照射されたスリット
パタン２０の画像は走行路が２７、障害物１８が２６と
なって撮像され、更に自律走行車が障害物１８に近ずく
とスリットパタンの画像上方２５の位置へと移動してい
く。
の自律走行車１が近ずいていく様子と撮像イメージで自
律走行車のスリットパタンが障害物１８に届く前の位置
２４におけるレーザ光２３のスリットパタン２２は、画
像内での走行路のあるべき位置２８となるが、更に前方
２１の位置に進むと、障害物１８に照射されたスリット
パタン２０の画像は走行路が２７、障害物１８が２６と
なって撮像され、更に自律走行車が障害物１８に近ずく
とスリットパタンの画像上方２５の位置へと移動してい
く。
【００１０】図３に示すスリット投光光学系２は、レー
ザ光源３０から発光されたレーザ光３１が反射鏡２９
で、曲折したレーザ光３２をシリンドリカルレンズ３３
で水平方向３５のみに拡大したレーザ光３４のスリット
パタン３６を作成する。
ザ光源３０から発光されたレーザ光３１が反射鏡２９
で、曲折したレーザ光３２をシリンドリカルレンズ３３
で水平方向３５のみに拡大したレーザ光３４のスリット
パタン３６を作成する。
【００１１】図５に示す画像処理手段は、撮像した画像
情報３７をＡ／Ｄ変換器３８にてディジタル変換し、２
値化回路３９により値化し、平滑回路４０にて、平滑化
した画像情報ａを走行路切出回路４１，障害物形状判定
回路４４および障害物間距離算出回路４５に出力する。
走行路切出回路４１では、障害物が無い場合の走行路上
のスリットパタン４６について期待走行路切り出しウィ
ンドウ４７内の画像を切り出し走行路幅判定回路４２に
おいて走行可能な幅や、スリットパタンの連結性から障
害物の有無，走行可能幅を計算し、障害物が有りの場合
には障害物形状判定回路４４にて障害物の形状データ
を、障害物間距離算出回路４５にて距離データを算出し
せ走行路制御部４３に対して出力する。
情報３７をＡ／Ｄ変換器３８にてディジタル変換し、２
値化回路３９により値化し、平滑回路４０にて、平滑化
した画像情報ａを走行路切出回路４１，障害物形状判定
回路４４および障害物間距離算出回路４５に出力する。
走行路切出回路４１では、障害物が無い場合の走行路上
のスリットパタン４６について期待走行路切り出しウィ
ンドウ４７内の画像を切り出し走行路幅判定回路４２に
おいて走行可能な幅や、スリットパタンの連結性から障
害物の有無，走行可能幅を計算し、障害物が有りの場合
には障害物形状判定回路４４にて障害物の形状データ
を、障害物間距離算出回路４５にて距離データを算出し
せ走行路制御部４３に対して出力する。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、レーザ光
源からのレーザ光が細い線状に変換されたスリット光が
走行路の幅方向を照射する手段と、走行路のスリット光
を撮像する手段と、撮像されたスリット光の形状により
障害物の有無を認識する手段とを有することにより、前
方可能走行幅，障害物の有無形状および走行車からの距
離等の走行制御に必要なデータを算出できるという効果
がある。
源からのレーザ光が細い線状に変換されたスリット光が
走行路の幅方向を照射する手段と、走行路のスリット光
を撮像する手段と、撮像されたスリット光の形状により
障害物の有無を認識する手段とを有することにより、前
方可能走行幅，障害物の有無形状および走行車からの距
離等の走行制御に必要なデータを算出できるという効果
がある。
【図１】本発明の一実施例の斜視図である。
【図２】本実施例の動作を説明するための図である。
【図３】本実施例のスリット投光系の詳細斜視図であ
る。
る。
【図４】本実施例のブロック図である。
１ 自律走行車 ２ スリット投光光系 ３ 撮像装置 ４ レーザ光 ５ 照射パタン
Claims (1)
- 【請求項１】 レーザ光源からのレーザ光が細い線状の
スリット光に変換され前記スリット光が走行路の幅方向
を照射する手段と、前記走行路の前記スリット光を撮像
する手段と、撮像された前記スリット光の形状により障
害物の有無を認識する手段とを有することを特徴とする
走行車の障害検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4114334A JPH05341842A (ja) | 1992-05-07 | 1992-05-07 | 走行車の障害検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4114334A JPH05341842A (ja) | 1992-05-07 | 1992-05-07 | 走行車の障害検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05341842A true JPH05341842A (ja) | 1993-12-24 |
Family
ID=14635200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4114334A Withdrawn JPH05341842A (ja) | 1992-05-07 | 1992-05-07 | 走行車の障害検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05341842A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007256090A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用環境認識装置及び車両用環境認識方法 |
| US7507948B2 (en) | 2006-05-17 | 2009-03-24 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method of detecting object using structured light and robot using the same |
| JP2011145156A (ja) * | 2010-01-14 | 2011-07-28 | Ihi Aerospace Co Ltd | 移動ロボットの走行領域判別装置及び走行領域判別方法 |
| KR20150124014A (ko) * | 2014-04-25 | 2015-11-05 | 에브리봇 주식회사 | 거리 센서, 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
| KR20150127937A (ko) * | 2014-05-07 | 2015-11-18 | 에브리봇 주식회사 | 거리 센서 장치, 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
| JP2018021788A (ja) * | 2016-08-02 | 2018-02-08 | 日産自動車株式会社 | 段差検出方法及び段差検出装置 |
| JP2018109978A (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-12 | 合盈光電科技股▲ふん▼有限公司Ｈ．Ｐ．Ｂ． Ｏｐｔｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． | ロボット用監視システム |
-
1992
- 1992-05-07 JP JP4114334A patent/JPH05341842A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007256090A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用環境認識装置及び車両用環境認識方法 |
| US7507948B2 (en) | 2006-05-17 | 2009-03-24 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method of detecting object using structured light and robot using the same |
| JP2011145156A (ja) * | 2010-01-14 | 2011-07-28 | Ihi Aerospace Co Ltd | 移動ロボットの走行領域判別装置及び走行領域判別方法 |
| KR20150124014A (ko) * | 2014-04-25 | 2015-11-05 | 에브리봇 주식회사 | 거리 센서, 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
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| JP2018021788A (ja) * | 2016-08-02 | 2018-02-08 | 日産自動車株式会社 | 段差検出方法及び段差検出装置 |
| JP2018109978A (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-12 | 合盈光電科技股▲ふん▼有限公司Ｈ．Ｐ．Ｂ． Ｏｐｔｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． | ロボット用監視システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990803 |