JPH05346487A - 走行体の走行用軌道 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】圧力容器１の周囲に格子状に設置される長手軌
道４，周軌道５及び回転軌道６と超音波探触子３０の走
査装置１１を移動させる案内軌道２０とから構成され
る。 【効果】超音波探触子の走査装置の軌道への着脱を容易
にすることにより作業時間の短縮と放射線被ばくの低減
が図れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、原子炉圧力容器などの
被検査体の近傍に設置されている走行軌道に走行体を移
動させる案内軌道に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の装置は、特許1,475,411号（特公
昭62−24854号公報）のように原子炉圧力容器１の胴体
部の周方向溶接部５と長手方向溶接部６の近傍にそれぞ
れの方向に沿って長手軌道２２と周軌道２４とを格子状
に設置するとともにそれぞれの交点に切換装置２６（回
転軌道）を設置し、切換装置２６を介して移動台車３４
（超音波探傷装置２０）を長手軌道２２と周軌道２４の
間で移動できるようにして、すべての長手溶接部５と周
溶接部６とそれらの近傍を検査できるようにしたもので
ある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術の問題点
は、移動台車３４を効率良く軌道に着脱する方法につい
ては考慮されておらず、作業員が着脱位置まで移動台車
３４を運んで垂直な軌道に着脱するので、装置を持って
着脱作業をしなければならず装置重量の影響を受けて厳
しい作業になるし、容器とその外周壁の間隔が狭く作業
が難しいこともあって、この着脱作業には時間を要して
いた。しかもこの付近は放射線領域になるため、放射線
被ばくの低減からも着脱作業時間を短縮することが必要
である。

【０００４】本発明の目的は、着脱作業時間の短縮と放
射線被ばくの低減を図ることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は広い作業空間，
低い放射線量領域の場所まで案内軌道を延長し、この案
内軌道を利用して超音波探触子を搭載した走査装置を圧
力容器の近傍に設置された検査用軌道まで移動させるこ
とにより、走査装置の着脱作業を被検査体から離れた位
置でできるようにする。あるいは走査装置を着脱する位
置の近くに案内軌道を設け、走査装置の重量の影響を受
けずに着脱作業が行える軌道構造にすることにより、限
られた作業空間のなかで着脱作業を短時間で行えるよう
にする。

【０００６】

【作用】圧力容器から離れた広い作業空間と低い放射線
量領域の位置で走査装置を着脱できるので、作業時間の
短縮と放射線被ばくの低減が図れる。また、走査装置を
着脱する案内軌道の傾き角度を走査装置が着脱し易い角
度，機構にすることにより、走査装置の着脱作業が容易
になるので作業時間の短縮とともに放射線被ばくの低減
が図れる。

【０００７】

【実施例】本発明の一実施例を図１から図３によって説
明する。図１は原子炉圧力容器１の外周に沿って放射線
遮蔽壁３と熱遮蔽壁２の内側に設置された長手軌道４，
周軌道５とその交点の回転軌道６及び超音波探触子３０
を搭載した走査装置１１を長手軌道４に案内する案内軌
道９から構成される。

【０００８】長手軌道４と周軌道５は検査対象である圧
力容器１の長手と周の溶接部に沿って格子状に設置され
ているが、この設置場所は、周囲に熱遮蔽壁２と放射線
遮蔽壁３が設置されているので非常に狭い。このため検
査員が近づけるのは圧力容器１の上部と下部の開口部だ
けであり、この上部と下部の長手軌道４だけが走査装置
１１を着脱できる場所である。長手軌道４に取り付けら
れた走査装置１１は、回転軌道６を介して周，長手の各
軌道に乗り移ることができるので、すべての軌道に沿っ
て走行できる。しかし、この走査装置１１の着脱場所は
作業空間が狭くかつ放射線領域でもあるため、この長手
軌道４に走査装置１１を案内できてかつ離れた場所で走
査装置１１を着脱できる案内軌道９を設ける。案内軌道
９は、比較的作業空間があって放射線量の少ない場所ま
で延長される。案内軌道９の端部に走査装置１１を装着
し、遠隔に設置された走行制御装置（図示せず）からケ
ーブル１８を介した電気指令により、案内軌道９のラッ
ク１０と噛み合う走査装置１１に内蔵したピニオンを回
転させて走行させることにより、案内軌道９の他端が長
手軌道４の端部と位置合わせしてあるので長手軌道４に
乗り移ることができる。この場合の案内軌道９は、フロ
ア７上の架台８によって設置され、予め案内軌道９の端
部と長手軌道４の端部の位置が合うように設置される。

【０００９】長手軌道４に乗り移った走査装置１１は、
図２に示すように長手軌道４と周軌道５の交点にある回
転軌道６上まで移動して、回転軌道６を走査装置１１ご
と回転させることにより方向を変えれば、左右の周軌道
５に乗り移りができる。また走査装置１１は回転軌道６
を長手軌道４の方向にしておけば、次の長手軌道４にも
乗り移ることができる。この乗り移り方法の詳細は、走
査装置を回転軌道６まで移動させて一旦停止させた後、
回転軌道６を遠隔からの操作により走査装置１１ごと回
転させて目的とするそれぞれの周軌道５の方向と位置合
わせする。この後、走査装置１１を走行させれば周軌道
５に乗り移ることができる（例えば走査装置１１Ｂの位
置）。また周軌道５から長手軌道４へも同様な逆操作に
より走査装置１１を回転軌道６を介して乗り移りさせる
ことができる。走査装置１１の走行は、図３に示すよう
に軌道両側を把持した４個の車輪３２と内蔵したピニオ
ン（図示せず）を図２の各軌道４，５，６のそれぞれの
ラック１２，１３，１４に噛み合わせ、このピニオンを
モータ（図示せず）で回転させることにより可能にな
る。

【００１０】図２から超音波検査の方法は、走査装置１
１を各軌道４，５，６に沿って走行させるとともに走査
装置１１に搭載した走査アーム３１に沿って超音波探触
子３０を検査面（この場合は圧力容器の外表面）に押し
つけながら走査し、圧力容器１内に超音波を送信，受信
する。これらの信号はケーブル１８を介して離れた位置
に設置してある超音波探傷装置（図示せず）によって
送，受信され、これらの信号は検査員が見易い形に信号
処理される。

【００１１】図１の案内軌道９と長手軌道４，回転軌道
６をさらに詳細に示すと図３になる。走査装置１１はフ
ロア７上の架台８に固定された案内軌道９を走行するに
従いこの曲率部９Ａで方向が変えられ、長手軌道４と案
内軌道９の端部が一致するように設置してあるので、走
査装置１１Ａのように長手軌道４に乗り移ることがで
き、超音波探触子３０Ａを圧力容器１の外表面に押しつ
けながら走行できる。軌道４，６は補強板３３に支持さ
れ、さらに熱遮蔽壁２を貫通した支持具１６によって放
射線遮蔽壁３に固定される。回転軌道６に乗り移った走
査装置１１Ａを次の長手軌道４に移動させる場合はその
まま走行させる。また走査装置１１Ａを周軌道５に移動
させる場合は、各回転軌道６ごとに設けられたチェーン
のなかからその回転軌道６に該当するチェーン１７を選
択し、これを遠隔から操作してスプロケット３４を回転
させ、回転軌道６ごと走査装置１１の方向を周軌道と同
じ方向に変えてから走行させる。走査装置１１Ａを戻す
場合も同様で、長手軌道４上に走査装置１１Ａがある場
合は、回転軌道６を長手軌道４の方向に合わせ、走査装
置１１Ａを逆走させれば回転軌道６を介して長手軌道４
に乗り移り、そのまま逆走させれば長手軌道４から案内
軌道９に乗り移って装着した位置に戻る。また周軌道５
に走査装置１１Ａがある場合は、その周軌道の段にある
回転軌道６の方向と周軌道の方向とが一致していること
を確認し、走査装置１１Ａを逆走させて回転軌道６上に
乗せて一旦停止させる。その後、再びチェーン１７を操
作して回転軌道６を走査装置１１Ａごと回転させ、長手
軌道４の方向と一致させてから走査装置１１Ａを逆走さ
せて案内軌道９上の装着位置まで戻す。

【００１２】案内軌道９をフロア７上に平面的に設ける
ことで説明したが、本発明はこれに限定されるものでな
く、許容できる空間をうまく利用できるようにするた
め、走査装置１１の姿勢が変えられるように軌道に捻じ
れを与えるなど立体的な配置にすることもできる。また
案内軌道９は恒久設置でもよいし、検査時に仮設する方
法でもよく、要は作業目的，許容空間，許容時間などに
応じて選択される。

【００１３】以上の実施例によれば次の効果がある。

【００１４】１） 案内軌道９を広い作業空間あるいは
低放射線領域など着脱作業が容易になる場所まで延長さ
せることにより、この場所での走査装置１１の着脱作業
が容易にできるようになるので、作業時間の短縮と放射
線被ばくの低減が図れる。 ２） 案内軌道９を介して長手軌道４端から走査装置１
１を乗り移りさせられるので、走査装置１１を回転軌道
６を介して分岐しているすべての長手軌道４と周軌道５
に移動でき、各溶接部の自動超音波検査ができる。

【００１５】３） 圧力容器１の上部開口部，下部開口
部にある長手軌道４端部に近づかなくとも走査装置１１
の着脱作業ができる。

【００１６】４） 遠隔にある案内軌道９の端部から回
転軌道６を回転操作することができる。

【００１７】５） 案内軌道９における走査装置１１の
着脱位置から回転軌道６を回転操作できるので、この点
でも作業時間の短縮と放射線被ばくの低減が図れる。

【００１８】他の応用例は、長い案内軌道９の設置が空
間の制限などからできない場合に対処して、案内軌道９
を短くして設置するだけでも効果がある。すなわち、圧
力容器１の上下の開口部を利用して着脱作業をすること
により、長手軌道４上で直接着脱するよりも作業空間を
広くできる。あるいは案内軌道９上に走査装置１１を置
いた状態で作業ができるので、装置重量の影響を受けず
に着脱作業ができる。例えば、図４のように案内軌道９
を放射線防護壁３端部に支持具２６を介して支持し、案
内軌道９の端部が長手軌道４の端部に合うように位置決
めして設置する。走査装置１１をこの位置まで運搬した
後、水平部の案内軌道９上に乗せながらピニオン３５を
案内軌道９のラック（図示せず）に噛み合わせるととも
に予め開脚してあった車輪３２を案内軌道９の両側を抱
くように閉脚して案内軌道９に装着する。この後、走査
装置１１を案内軌道９に沿って走行させ、長手軌道４上
に走査装置１１Ａのように乗り移りさせる。

【００１９】この他、案内軌道９を長手軌道４の端部に
位置合わせするだけに限定されるものでなく、回転軌道
６を長手軌道４と方向を合わせてた後、この回転軌道６
の方向に案内軌道９を位置合わせしておけば、長手軌道
４の場合とまったく同様に走査装置１１を回転軌道６に
乗り移りさせることができる。

【００２０】また、実施例では、圧力容器１の外周に格
子状に設置された軌道４，５，６に走査装置１１を案内
する案内軌道９について説明したが本発明はこれに限定
されるものでなく、走行軌道の設置場所が圧力容器１の
周囲から離れた、例えば、原子炉格納容器内空間などに
設置された分岐点のある軌道に対しても同様に適用でき
る。直交した格子状軌道以外の、例えば、Ｙ字状に分岐
した軌道に走行体の分岐用の回転軌道を設け、この回転
軌道を遠隔から扇状に回転させ、走行体を分岐させる場
合にも適用できる。

【００２１】変形例として、図５に示すように圧力容器
１の上部に超音波探触子３０を搭載した走査装置１１を
着脱する場合は、案内軌道２０上に走査装置１１を乗せ
てピニオン３５を案内軌道２０のラックに噛み合わせる
とともに車輪３２を案内軌道２０の両側面を抱くように
閉脚し、案内軌道２０上に走査装置１１を装着する。案
内軌道２０は長手軌道４とヒンジ２２によって回転自在
に取り付けてあり、ストッパ２１によりほぼ水平状態に
なっている。この状態から案内軌道２０を押し上げて長
手軌道４と方向を合わせてから、二点鎖線で示す状態に
案内軌道２０Ａと走査装置１１Ａをロックする。このロ
ック方法は、図６に示すようにストッパ２１上にあった
案内軌道をヒンジ２２を中心に回転させ、長手軌道４と
案内軌道２０Ａの方向を合わせた後に、レバー２５を握
ってシャフト２４をガイド２３の穴に沿って摺動させ、
長手軌道４に取り付けてある別のガイド２９の穴に挿入
することにより行う。この後、図５の走査装置１１Ａを
走行させれば長手軌道４上に乗り移ることができる。走
査装置を取外す場合も同様な方法で行うことができる。
すなわち、図５に示す状態になるように走査装置１１Ａ
を逆走させて案内軌道２０Ａ上に戻した後、図６のシャ
フト２４を摺動させてガイド２９の穴から抜き、案内軌
道２０Ａを回転自在にして図５に示すようにストッパ２
１上に乗せ、これから車輪３２を開脚すれば、走査装置
１１を案内軌道２０から取外せる。

【００２２】次に図７に示すように圧力容器１の下部開
口部で、走査装置１１を案内軌道２０に着脱する場合に
ついて説明する。案内軌道２０はヒンジ２２を介して支
持具１９によって回転自在に取り付けられ、支持具１６
に設けられたストッパ２１によってほぼ水平な状態にあ
る。この案内軌道２０に図５の圧力容器１の上部開口部
の場合と同じように走査装置１１を装着する。この後、
案内軌道２０を回転させて二点鎖線で示すように走査装
置１１Ａの方向を長手軌道４の方向に合わせ、図６で示
したロック機構（ガイド２３，シャフト２４，レバー２
５，ガイド２９）でこの状態にロックする。長手軌道４
は、上部開口部と同様に熱遮蔽壁２を貫通して放射線遮
蔽壁３に固定されている支持具１６によって支持され
る。この後、走査装置１１Ａを走行させて長手軌道４を
乗り移りさせる。走査装置11Ａを取外す場合も上部開口
部の場合と同じ方法で取外す。またロック機構は、シャ
フト２４の直線運動による方式に限定されるものでな
く、例えばテーパ面を有する回転体を回転軸を中心に回
転させて対応する側のフックに出し入れしてロックとそ
の解除をする機構など種々のロック機構があり、周囲の
状況からの操作性などに応じて決められるものであり、
ロック方式には限定されない。

【００２３】以上の変形例によれば、次のような効果が
ある。

【００２４】１） 案内軌道２０に乗せてから着脱作業
をするので装置重量に影響されないので、作業時間を短
縮できる。これに伴って作業員の放射線被ばくも低減で
きる。

【００２５】２） 走査装置１１を乗せた案内軌道２０
を回転させることにより、確実に長手軌道４の方向に位
置合わせでき、かつその状態を保持できる。

【００２６】３） 圧力容器１の上部開口部と下部開口
部の両方に案内軌道２０を適用できる。

【００２７】

【発明の効果】本発明によれば、走査装置の着脱位置を
広い作業空間と低い放射線領域にできるとともに着脱作
業を容易にすることにより、作業時間の短縮と放射線被
ばくの低減が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】圧力容器の近くに設置される本発明の走査装置
用走行軌道を示す斜視図。

【図２】圧力容器側から走査装置，長手軌道，周軌道及
び回転軌道を見た平面図。

【図３】図１の圧力容器近傍を部分断面で示した側面
図。

【図４】本発明の応用例を部分断面で示す側面図。

【図５】変形例を部分断面で示す側面図。

【図６】図５の案内軌道の回転機構と固定機構の側面
図。

【図７】図５の変形例を部分断面で示す側面図。

【符号の説明】

１…圧力容器、４…長手軌道、５…周軌道、６…回転軌
道、８…架台、９…案内軌道、１１…走査装置、３０…
超音波探触子。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】容器内あるいは前記容器外の近傍に設置さ
   れる走行用軌道において、走行体の分岐点が少なくとも
   一つある複数の走行軌道と、前記走行体を分岐させる前
   記分岐点ごとに設けた回転軌道と、前記回転軌道ごとに
   独立して回転させる駆動機構と、前記走行軌道あるいは
   前記回転軌道まで前記走行体を案内する案内軌道とから
   構成されることを特徴とする走行体の走行用軌道。
2. 【請求項２】圧力容器の外周に沿って設置される走行用
   軌道において、前記圧力容器の垂直方向に設置される複
   数の長手軌道，前記圧力容器の円周方向に設置される複
   数の周軌道及び前記長手軌道と前記周軌道からなる格子
   状軌道のそれぞれの交点に設置されて走行体が前記両軌
   道間を乗り移りできるようにした回転軌道と、前記回転
   軌道を回転させる駆動機構と、前記格子状軌道のいずれ
   かに前記走行体を移動可能に設置される案内軌道から構
   成されることを特徴とする走行体の走行用軌道。
3. 【請求項３】請求項２において、前記案内軌道に曲率を
   もたせるとともに前記案内軌道の端部を前記圧力容器の
   近傍に設置される前記格子状軌道の端部の延長線上に位
   置合わせし、走行体を前記案内軌道と前記格子状軌道と
   の間で移動可能にした走行体の走行用軌道。
4. 【請求項４】請求項１において、前記走行体を着脱する
   案内軌道と、前記案内軌道を前記走行体が着脱可能状態
   に支持する支持体と、前記案内軌道を回転自在に支持す
   る支持体と、前記走行体が前記案内軌道から格子状軌道
   に移動できる状態を維持あるいはその解除をするロック
   機構とから構成される走行体の走行用軌道。