JPH0538189A - 電動車両の制御装置 - Google Patents
電動車両の制御装置Info
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- JPH0538189A JPH0538189A JP3212751A JP21275191A JPH0538189A JP H0538189 A JPH0538189 A JP H0538189A JP 3212751 A JP3212751 A JP 3212751A JP 21275191 A JP21275191 A JP 21275191A JP H0538189 A JPH0538189 A JP H0538189A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電動車椅子等の電動車両における制御装置に
関し、保護回路の作動時、警報発生後停止までにある程
度の時間的余裕を持たせるようにする。 【構成】 アクセル電圧ｖa に応じてモータ電流の導通
率を変化させることによってモータＭの速度制御を行な
う電動車両の制御装置において、過負荷になって、モー
タＭの過負荷保護を行なうための保護要素の出力電圧ｖ
Oが所定値ｖ1 を超えたとき、第１の保護手段３が動作
して警報要素２を動作させるが、この段階ではモータＭ
の減流等の操作を行なわない。そして、さらに過負荷に
なって、保護要素の出力電圧ｖO が所定値ｖ2 （ｖ2 ＞
ｖ1 ）を超えたとき、第２の保護手段４が動作してアク
セル電圧ｖa を断にしてモータＭに対する通電を停止さ
せるように制御を行なうことによって、警報発生からモ
ータＭの停止までにある時間的余裕を持たせる。
関し、保護回路の作動時、警報発生後停止までにある程
度の時間的余裕を持たせるようにする。 【構成】 アクセル電圧ｖa に応じてモータ電流の導通
率を変化させることによってモータＭの速度制御を行な
う電動車両の制御装置において、過負荷になって、モー
タＭの過負荷保護を行なうための保護要素の出力電圧ｖ
Oが所定値ｖ1 を超えたとき、第１の保護手段３が動作
して警報要素２を動作させるが、この段階ではモータＭ
の減流等の操作を行なわない。そして、さらに過負荷に
なって、保護要素の出力電圧ｖO が所定値ｖ2 （ｖ2 ＞
ｖ1 ）を超えたとき、第２の保護手段４が動作してアク
セル電圧ｖa を断にしてモータＭに対する通電を停止さ
せるように制御を行なうことによって、警報発生からモ
ータＭの停止までにある時間的余裕を持たせる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動車椅子等の電動車
両における制御装置に関し、特に制御装置内の保護回路
が作動した場合に、直ちに通電を停止することなく、警
報発生後停止までにある程度の時間的余裕を持たせるよ
うにした電動車両の制御装置に関するものである。
両における制御装置に関し、特に制御装置内の保護回路
が作動した場合に、直ちに通電を停止することなく、警
報発生後停止までにある程度の時間的余裕を持たせるよ
うにした電動車両の制御装置に関するものである。
【０００２】電動車椅子は、平坦路での最高速度が６ｋ
m 程度であって、１４°以上の勾配の急坂を登ることが
可能であり、かつアクセルレバーのみの操作によって、
発進，速度調整，停止等の操作を行なうことができるも
のであって、身体の不自由な人が足がわりに使用するこ
とを目的とするものである。
m 程度であって、１４°以上の勾配の急坂を登ることが
可能であり、かつアクセルレバーのみの操作によって、
発進，速度調整，停止等の操作を行なうことができるも
のであって、身体の不自由な人が足がわりに使用するこ
とを目的とするものである。
【０００３】このような電動車椅子等の電動車両におい
ては、制御装置内の保護回路が作動した場合に、直ちに
通電を停止することなく、警報発生後停止までにある程
度の時間的余裕を持たせるようにすることが、要望され
る。
ては、制御装置内の保護回路が作動した場合に、直ちに
通電を停止することなく、警報発生後停止までにある程
度の時間的余裕を持たせるようにすることが、要望され
る。
【０００４】
【従来の技術】一般に、電動車椅子においては、急坂で
の車両安定性を高めるために重心を低くする必要があ
り、そのため、最も重いバッテリをシートの下に搭載す
る形式のものが多いが、それでも、シート座面が高くな
るため、人が乗った状態では重心が高くなってしまう。
の車両安定性を高めるために重心を低くする必要があ
り、そのため、最も重いバッテリをシートの下に搭載す
る形式のものが多いが、それでも、シート座面が高くな
るため、人が乗った状態では重心が高くなってしまう。
【０００５】このような重心位置の高い車両が、傾斜の
きつい場所で停止した場合には、多少でも後戻りする
と、そのときのモーメントが転倒側に作用することにな
って、車両安定度が低下するので、後戻りしないように
停止させることが必要である。そのため、急坂での停
止，発進を行なわないように、ユーザに対して注意して
いるケースもある。
きつい場所で停止した場合には、多少でも後戻りする
と、そのときのモーメントが転倒側に作用することにな
って、車両安定度が低下するので、後戻りしないように
停止させることが必要である。そのため、急坂での停
止，発進を行なわないように、ユーザに対して注意して
いるケースもある。
【０００６】一方、電動車椅子においては、急坂路での
使用に耐えられるように、その制御装置において、モー
タに対する過電流保護や温度上昇保護等の過負荷保護を
行なっている。急坂路を連続的に走行した場合には、過
電流保護回路によって、モータ電流はあるレベルに抑え
られているが、温度は急激に上昇する。
使用に耐えられるように、その制御装置において、モー
タに対する過電流保護や温度上昇保護等の過負荷保護を
行なっている。急坂路を連続的に走行した場合には、過
電流保護回路によって、モータ電流はあるレベルに抑え
られているが、温度は急激に上昇する。
【０００７】温度上昇保護回路は、装置の温度を検出し
てある温度以上ではモータへの通電を停止して、装置を
保護する方式が一般的であるが、そのため、急坂路でも
温度上昇時には自動的にモータを停止させる。換言すれ
ば、運転者が気がつかないうちに急に停止することにな
るが、この場合、運転者はこれに対して準備をする余裕
を与えられないので、危険である。
てある温度以上ではモータへの通電を停止して、装置を
保護する方式が一般的であるが、そのため、急坂路でも
温度上昇時には自動的にモータを停止させる。換言すれ
ば、運転者が気がつかないうちに急に停止することにな
るが、この場合、運転者はこれに対して準備をする余裕
を与えられないので、危険である。
【０００８】このような矛盾した要求に対する対策とし
て、いくつかの案が提出されている。その一つは、装置
保護のため、温度があるレベルに達したとき、減流を行
なって発熱を抑えると同時に警報を発生し、このレベル
より上の第二のレベルに達したとき、始めて通電を完全
に停止する方式である。
て、いくつかの案が提出されている。その一つは、装置
保護のため、温度があるレベルに達したとき、減流を行
なって発熱を抑えると同時に警報を発生し、このレベル
より上の第二のレベルに達したとき、始めて通電を完全
に停止する方式である。
【０００９】図４は、このような従来の電動車両の制御
方式を示したものであって、モータに対する電流制御素
子のヒートシンクに取り付けられた感温素子によって、
温度上昇保護を行なう場合を例示している。図中、Ｍは
モータ、Ｑ１〜Ｑ４はモータＭに対する駆動用電界効果
トランジスタ（ＦＥＴ）、ＴＲ１，ＴＲ２はＦＥＴＱ１
に対する駆動用トランジスタ、ＴＲ３，ＴＲ４はＦＥＴ
Ｑ２に対する駆動用トランジスタ、ＲS はモータ電流検
出用シャント抵抗、Ｇ１，Ｇ２はアンドゲート、ＩＮＶ
はインバータ、ＡＣＣＬはアクセル電圧発生器、ＯＳＣ
は三角波発生器、Ｓは前進（Ｆ）と後進（Ｒ）の切り替
えスイッチ、ＩＣ１〜ＩＣ４はコンパレータ、Ｔh はサ
ーミスタ等の感温素子、ＢZ はブザー、ＡＢＣは自動ブ
レーキ回路である。
方式を示したものであって、モータに対する電流制御素
子のヒートシンクに取り付けられた感温素子によって、
温度上昇保護を行なう場合を例示している。図中、Ｍは
モータ、Ｑ１〜Ｑ４はモータＭに対する駆動用電界効果
トランジスタ（ＦＥＴ）、ＴＲ１，ＴＲ２はＦＥＴＱ１
に対する駆動用トランジスタ、ＴＲ３，ＴＲ４はＦＥＴ
Ｑ２に対する駆動用トランジスタ、ＲS はモータ電流検
出用シャント抵抗、Ｇ１，Ｇ２はアンドゲート、ＩＮＶ
はインバータ、ＡＣＣＬはアクセル電圧発生器、ＯＳＣ
は三角波発生器、Ｓは前進（Ｆ）と後進（Ｒ）の切り替
えスイッチ、ＩＣ１〜ＩＣ４はコンパレータ、Ｔh はサ
ーミスタ等の感温素子、ＢZ はブザー、ＡＢＣは自動ブ
レーキ回路である。
【００１０】アクセル電圧発生器ＡＣＣＬは、アクセル
装置に連動して変化するアクセル電圧ｖa を発生する。
三角波発生器ＯＳＣは、一定周期の三角波電圧を発生す
る。コンパレータＩＣ１はアクセル電圧と三角波電圧と
を比較して、アクセル操作の強さに応じて変化するパル
ス幅のＰＷＭ信号を発生する。
装置に連動して変化するアクセル電圧ｖa を発生する。
三角波発生器ＯＳＣは、一定周期の三角波電圧を発生す
る。コンパレータＩＣ１はアクセル電圧と三角波電圧と
を比較して、アクセル操作の強さに応じて変化するパル
ス幅のＰＷＭ信号を発生する。
【００１１】アンドゲートＧ１は、切り替えスイッチＳ
が前進状態のとき開いて、ＰＷＭ信号をトランジスタＴ
Ｒ１とＦＥＴＱ３に供給する。これによってバッテリ電
圧ＶB から、ＦＥＴＱ１，モータＭおよびＦＥＴＱ３を
経て電流が流れて、モータＭが前進方向に駆動される。
一方、切り替えスイッチＳが後進状態のときは、アンド
ゲートＧ２が開いて、ＰＷＭ信号をトランジスタＴＲ３
とＦＥＴＱ４に供給する。これによってバッテリ電圧Ｖ
B から、ＦＥＴＱ２，モータＭおよびＦＥＴＱ４を経て
電流が流れて、モータＭが後進方向に駆動される。モー
タＭは、供給されるＰＷＭ信号に応じて、バッテリ電圧
ＶB から供給される電流の導通率が変化することによっ
て、その回転速度を変化する速度制御を行なわれる。
が前進状態のとき開いて、ＰＷＭ信号をトランジスタＴ
Ｒ１とＦＥＴＱ３に供給する。これによってバッテリ電
圧ＶB から、ＦＥＴＱ１，モータＭおよびＦＥＴＱ３を
経て電流が流れて、モータＭが前進方向に駆動される。
一方、切り替えスイッチＳが後進状態のときは、アンド
ゲートＧ２が開いて、ＰＷＭ信号をトランジスタＴＲ３
とＦＥＴＱ４に供給する。これによってバッテリ電圧Ｖ
B から、ＦＥＴＱ２，モータＭおよびＦＥＴＱ４を経て
電流が流れて、モータＭが後進方向に駆動される。モー
タＭは、供給されるＰＷＭ信号に応じて、バッテリ電圧
ＶB から供給される電流の導通率が変化することによっ
て、その回転速度を変化する速度制御を行なわれる。
【００１２】コンパレータＩＣ２は、シャント抵抗ＲS
の電圧降下が、抵抗ｒ1 〜ｒ3 からなる分圧器に発生し
た電圧ｖSを超えたとき、ローレベルの出力を発生し
て、コンパレータＩＣ１の出力を制限することによっ
て、モータＭの電流を一定値に減流する。
の電圧降下が、抵抗ｒ1 〜ｒ3 からなる分圧器に発生し
た電圧ｖSを超えたとき、ローレベルの出力を発生し
て、コンパレータＩＣ１の出力を制限することによっ
て、モータＭの電流を一定値に減流する。
【００１３】感温素子Ｔh は、電動車両における過負荷
保護を行なうための保護要素をなすものであって、ＦＥ
ＴＱ１〜Ｑ４に対するヒートシンクに取り付けられてい
て、その温度上昇に応じて上昇する電圧ｖO を検出抵抗
ｒO に発生する。コンパレータＩＣ３は、出力電圧ｖO
が一定値ｖ1 を超えたとき、分圧器を構成する抵抗ｒ2,
ｒ3 の接続点をローレベルにすることによって、コンパ
レータＩＣ２の制限電流値を低下させてモータＭを減流
すると同時に、ブザーＢZ をオンにする。コンパレータ
ＩＣ４は、検出抵抗ｒO の出力電圧ｖO が一定値ｖ
2 （ｖ2 ＞ｖ1 ）を超えたとき、アクセル電圧をローレ
ベルにしてモータＭの通電を遮断すると同時に、自動ブ
レーキ回路ＡＢＣを動作させて、電動車両を停止させ
る。
保護を行なうための保護要素をなすものであって、ＦＥ
ＴＱ１〜Ｑ４に対するヒートシンクに取り付けられてい
て、その温度上昇に応じて上昇する電圧ｖO を検出抵抗
ｒO に発生する。コンパレータＩＣ３は、出力電圧ｖO
が一定値ｖ1 を超えたとき、分圧器を構成する抵抗ｒ2,
ｒ3 の接続点をローレベルにすることによって、コンパ
レータＩＣ２の制限電流値を低下させてモータＭを減流
すると同時に、ブザーＢZ をオンにする。コンパレータ
ＩＣ４は、検出抵抗ｒO の出力電圧ｖO が一定値ｖ
2 （ｖ2 ＞ｖ1 ）を超えたとき、アクセル電圧をローレ
ベルにしてモータＭの通電を遮断すると同時に、自動ブ
レーキ回路ＡＢＣを動作させて、電動車両を停止させ
る。
【００１４】図５は、図４の方式の場合のモータ電流Ｉ
と温度Ｔの変化を示したものである。モータがロックに
近い状態になって、制御素子（ＦＥＴ）の発熱量が大き
くなると、ヒートシンクの温度が上昇する。ヒートシン
クの温度を検出した電圧がｖ1 に相当する温度Ｔ1 （ｖ
1 ）になると、電流制限回路が動作して減流状態になる
とともにブザーが鳴動して、モータの通電を抑制してい
ることを運転者に知らせる。さらにアクセルをオンにし
て駆動し続けると、温度検出電圧がｖ2 に相当する温度
Ｔ2 （ｖ2 ）になったとき、モータ電流Ｉを完全に遮断
する。このとき、自動ブレーキ装置が動作するので電動
車両は停止する。
と温度Ｔの変化を示したものである。モータがロックに
近い状態になって、制御素子（ＦＥＴ）の発熱量が大き
くなると、ヒートシンクの温度が上昇する。ヒートシン
クの温度を検出した電圧がｖ1 に相当する温度Ｔ1 （ｖ
1 ）になると、電流制限回路が動作して減流状態になる
とともにブザーが鳴動して、モータの通電を抑制してい
ることを運転者に知らせる。さらにアクセルをオンにし
て駆動し続けると、温度検出電圧がｖ2 に相当する温度
Ｔ2 （ｖ2 ）になったとき、モータ電流Ｉを完全に遮断
する。このとき、自動ブレーキ装置が動作するので電動
車両は停止する。
【００１５】またこれとは別に、装置の温度があるレベ
ルに達したとき警報を発生し、これ以上のレベルがある
時間継続した場合のみ、通電を停止する方式もある。
ルに達したとき警報を発生し、これ以上のレベルがある
時間継続した場合のみ、通電を停止する方式もある。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】温度があるレベルに達
したとき、減流と警報を行ない、このレベルより上の第
二のレベルに達したとき、通電を完全に停止する前者の
方式では、減流と同時に警報を発生するようになってい
るが、実際上は、電動車椅子が急坂の走行中に減流され
ると、停止またはこれに近い状態になってしまう。走行
トルクが残っているため、後戻りすることは少ないと思
われるが、運転者はこの時点でアクセルを０にして停止
させる操作を行なうことが多いため、結果的には同じこ
とになり、後戻りする可能性がある。またアクセルを０
にしないで、急坂から離脱しようとしても、減流状態の
ため、それまでのように自由には走行できないので、停
止するために、安全な（勾配の緩やかな）場所へ移動す
ることが困難であるという問題がある。
したとき、減流と警報を行ない、このレベルより上の第
二のレベルに達したとき、通電を完全に停止する前者の
方式では、減流と同時に警報を発生するようになってい
るが、実際上は、電動車椅子が急坂の走行中に減流され
ると、停止またはこれに近い状態になってしまう。走行
トルクが残っているため、後戻りすることは少ないと思
われるが、運転者はこの時点でアクセルを０にして停止
させる操作を行なうことが多いため、結果的には同じこ
とになり、後戻りする可能性がある。またアクセルを０
にしないで、急坂から離脱しようとしても、減流状態の
ため、それまでのように自由には走行できないので、停
止するために、安全な（勾配の緩やかな）場所へ移動す
ることが困難であるという問題がある。
【００１７】装置の温度があるレベルに達したとき警報
を発生し、これ以上のレベルがある時間継続した場合に
通電を停止する後者の方式では、装置の温度があるレベ
ルに達してからの時間を計数して、モータを停止させ
る。この場合は停止時の温度が一定しないことになるの
で、最悪の負荷条件でも装置を保護できるように、モー
タロック状態での温度上昇特性に合わせてタイマを設定
しなければならない。
を発生し、これ以上のレベルがある時間継続した場合に
通電を停止する後者の方式では、装置の温度があるレベ
ルに達してからの時間を計数して、モータを停止させ
る。この場合は停止時の温度が一定しないことになるの
で、最悪の負荷条件でも装置を保護できるように、モー
タロック状態での温度上昇特性に合わせてタイマを設定
しなければならない。
【００１８】図６は、動作時間（ｔ）と装置温度（Ｔ）
との関係を示したものであって、は走行状態での温度
上昇特性を示し、はモータロック状態での温度上昇特
性を示している。装置の許容温度は定まっているので、
モータロック状態で警報レベルに達してから、装置許容
温度に達するまでの温度差ΔＴに対してタイマ動作時間
Δｔを定めると、通常の走行状態では、警報レベルに達
してからΔｔの時間内には、装置許容温度に対してかな
り余裕があることになる。
との関係を示したものであって、は走行状態での温度
上昇特性を示し、はモータロック状態での温度上昇特
性を示している。装置の許容温度は定まっているので、
モータロック状態で警報レベルに達してから、装置許容
温度に達するまでの温度差ΔＴに対してタイマ動作時間
Δｔを定めると、通常の走行状態では、警報レベルに達
してからΔｔの時間内には、装置許容温度に対してかな
り余裕があることになる。
【００１９】装置の過電流保護方式にもよるが、過負荷
であっても、モータが回転してなんとか走行できる状態
の急坂での温度上昇は、図４のの特性に近いのが普通
であり、モータロック状態のの特性とはかなりの開き
がある。実際に走行する上では、の特性によってタイ
マ動作時間Δｔを十分長くし、電動車椅子が余裕をもっ
て退避できるようにすることが望ましい。この考え方か
らすれば、タイマ動作時間Δｔはの特性から定め、装
置許容温度ΔＴはの特性から定めることができるが、
警報レベル自体が低い値をとるため、それほど大きくな
い負荷でも、夏期、雰囲気温度が上がると、すぐ警報が
鳴り出すという問題を生じる。
であっても、モータが回転してなんとか走行できる状態
の急坂での温度上昇は、図４のの特性に近いのが普通
であり、モータロック状態のの特性とはかなりの開き
がある。実際に走行する上では、の特性によってタイ
マ動作時間Δｔを十分長くし、電動車椅子が余裕をもっ
て退避できるようにすることが望ましい。この考え方か
らすれば、タイマ動作時間Δｔはの特性から定め、装
置許容温度ΔＴはの特性から定めることができるが、
警報レベル自体が低い値をとるため、それほど大きくな
い負荷でも、夏期、雰囲気温度が上がると、すぐ警報が
鳴り出すという問題を生じる。
【００２０】
【発明の目的】本発明は、このような従来技術の課題を
解決しようとするものであって、装置停止はあくまで装
置許容温度に応じて行なうようにするが、これよりある
温度だけ低い温度で警報を発生するようにして、警報時
にはモータの減流を行なわず、それまでと同じトルクを
発生させて退避動作や方向転換を可能にするとともに、
非常用のハンドブレーキの操作を行なう余裕を与えるこ
とができるようにするこことを目的としている。
解決しようとするものであって、装置停止はあくまで装
置許容温度に応じて行なうようにするが、これよりある
温度だけ低い温度で警報を発生するようにして、警報時
にはモータの減流を行なわず、それまでと同じトルクを
発生させて退避動作や方向転換を可能にするとともに、
非常用のハンドブレーキの操作を行なう余裕を与えるこ
とができるようにするこことを目的としている。
【００２１】
【課題を解決するための手段】本発明は、アクセル電圧
ｖa に応じてモータ電流の導通率を変化させることによ
ってモータＭの速度制御を行なう電動車両の制御装置１
において、モータＭの過負荷保護を行なうための保護要
素の出力電圧ｖO が所定値ｖ1 を超えたとき動作して警
報要素２を作動させる第１の保護手段３と、出力電圧ｖ
O が所定値ｖ2 （ｖ2 ＞ｖ1 ）を超えたとき動作してア
クセル電圧ｖa を断にしてモータＭに対する通電を停止
させる第２の保護手段４とを設けたことを特徴とするも
のである。
ｖa に応じてモータ電流の導通率を変化させることによ
ってモータＭの速度制御を行なう電動車両の制御装置１
において、モータＭの過負荷保護を行なうための保護要
素の出力電圧ｖO が所定値ｖ1 を超えたとき動作して警
報要素２を作動させる第１の保護手段３と、出力電圧ｖ
O が所定値ｖ2 （ｖ2 ＞ｖ1 ）を超えたとき動作してア
クセル電圧ｖa を断にしてモータＭに対する通電を停止
させる第２の保護手段４とを設けたことを特徴とするも
のである。
【００２２】
【作用】電動車両の制御装置１においては、アクセル電
圧ｖa に応じてモータ電流の導通率を変化させることに
よってモータＭの速度制御を行なう。このような装置に
おいて、過負荷になってモータＭの過負荷保護を行なう
ための感温素子等の保護要素の出力電圧ｖo が所定値ｖ
1 を超えたときは、第１の保護手段３が動作して警報要
素２において警報を発生させるが、モータＭに対する減
流は行なわない。そして保護要素の出力電圧ｖO がさら
に増加して次の所定値ｖ2 （ｖ2 ＞ｖ1 ）を超えたとき
は、第２の保護手段４が動作してモータＭに対する通電
を停止させる。
圧ｖa に応じてモータ電流の導通率を変化させることに
よってモータＭの速度制御を行なう。このような装置に
おいて、過負荷になってモータＭの過負荷保護を行なう
ための感温素子等の保護要素の出力電圧ｖo が所定値ｖ
1 を超えたときは、第１の保護手段３が動作して警報要
素２において警報を発生させるが、モータＭに対する減
流は行なわない。そして保護要素の出力電圧ｖO がさら
に増加して次の所定値ｖ2 （ｖ2 ＞ｖ1 ）を超えたとき
は、第２の保護手段４が動作してモータＭに対する通電
を停止させる。
【００２３】従って、警報が発生しただけでは、モータ
Ｍの減流が行なわれないので、それまでと同じトルクを
発生させて退避動作を行ない、または方向転換等の操作
を行なう余裕を与えることができるとともに、さらに過
負荷状態が継続した場合には、モータＭに対する通電を
停止するので、装置が破損する危険を防止することがで
きる。
Ｍの減流が行なわれないので、それまでと同じトルクを
発生させて退避動作を行ない、または方向転換等の操作
を行なう余裕を与えることができるとともに、さらに過
負荷状態が継続した場合には、モータＭに対する通電を
停止するので、装置が破損する危険を防止することがで
きる。
【００２４】
【実施例】図１は、本発明の一実施例を示したものであ
って、図４におけると同じものを同じ番号で示している
が、電流制限回路の分圧器を構成する抵抗ｒ3 を欠いて
おり、コンパレータＩＣ３の出力側は、電流制限回路の
分圧器と接続されていない点が異なっている。
って、図４におけると同じものを同じ番号で示している
が、電流制限回路の分圧器を構成する抵抗ｒ3 を欠いて
おり、コンパレータＩＣ３の出力側は、電流制限回路の
分圧器と接続されていない点が異なっている。
【００２５】図４の場合と同様に、アクセル電圧発生器
ＡＣＣＬのアクセル電圧ｖa と三角波発生器ＯＳＣの出
力によってコンパレータＩＣ１で作成されたＰＷＭ信号
によって、フルブリッジ回路を構成するＦＥＴＱ１〜Ｑ
４を経てモータＭに電流が流れて、前進または後進の駆
動が行なわれ、シャント抵抗ＲS に発生した電圧によっ
て、コンパレータＩＣ２を経て、ＰＷＭ信号を発生する
コンパレータＩＣ１の出力側に対して帰還が行なわれる
ことによって、モータＭの電流制限が行なわれる。
ＡＣＣＬのアクセル電圧ｖa と三角波発生器ＯＳＣの出
力によってコンパレータＩＣ１で作成されたＰＷＭ信号
によって、フルブリッジ回路を構成するＦＥＴＱ１〜Ｑ
４を経てモータＭに電流が流れて、前進または後進の駆
動が行なわれ、シャント抵抗ＲS に発生した電圧によっ
て、コンパレータＩＣ２を経て、ＰＷＭ信号を発生する
コンパレータＩＣ１の出力側に対して帰還が行なわれる
ことによって、モータＭの電流制限が行なわれる。
【００２６】ＦＥＴＱ１〜Ｑ４のヒートシンクの温度上
昇に応じて感温素子Ｔh に接続された検出抵抗ｒO に発
生した電圧ｖO が一定値ｖ1 を超えたとき、コンパレー
タＩＣ３はブザーＢZ を動作させる。コンパレータＩＣ
４は、検出抵抗ｒO の出力電圧が一定値ｖ2 （ｖ2 ＞ｖ
1 ）を超えたとき、アクセル電圧をオフにしてモータＭ
の通電を遮断すると同時に、自動ブレーキ回路ＡＢＣを
動作させる。
昇に応じて感温素子Ｔh に接続された検出抵抗ｒO に発
生した電圧ｖO が一定値ｖ1 を超えたとき、コンパレー
タＩＣ３はブザーＢZ を動作させる。コンパレータＩＣ
４は、検出抵抗ｒO の出力電圧が一定値ｖ2 （ｖ2 ＞ｖ
1 ）を超えたとき、アクセル電圧をオフにしてモータＭ
の通電を遮断すると同時に、自動ブレーキ回路ＡＢＣを
動作させる。
【００２７】図２は、図１に示された実施例におけるモ
ータ電流Ｉと温度Ｔの変化を示したものである。モータ
がロックに近い状態になって、制御素子（ＦＥＴ）の発
熱量が大きくなり、ヒートシンクの温度を検出した電圧
が一定値ｖ1に相当する温度Ｔ1 （ｖ1 ）になると、電
流制限回路の動作に無関係にブザーが鳴動して過負荷状
態であることを運転者に知らせる。この状態では、減流
やアクセル電圧の制御は一切行なわれない。さらにアク
セルをオンにして駆動し続けると、温度検出電圧が一定
値ｖ2 に相当する温度Ｔ2 （ｖ2 ）になったとき、モー
タ電流Ｉを完全に遮断するとともに、自動ブレーキ装置
を動作させるので電動車両は停止する。
ータ電流Ｉと温度Ｔの変化を示したものである。モータ
がロックに近い状態になって、制御素子（ＦＥＴ）の発
熱量が大きくなり、ヒートシンクの温度を検出した電圧
が一定値ｖ1に相当する温度Ｔ1 （ｖ1 ）になると、電
流制限回路の動作に無関係にブザーが鳴動して過負荷状
態であることを運転者に知らせる。この状態では、減流
やアクセル電圧の制御は一切行なわれない。さらにアク
セルをオンにして駆動し続けると、温度検出電圧が一定
値ｖ2 に相当する温度Ｔ2 （ｖ2 ）になったとき、モー
タ電流Ｉを完全に遮断するとともに、自動ブレーキ装置
を動作させるので電動車両は停止する。
【００２８】このように本発明の場合は、急坂路で過負
荷状態になって警報が発せられても、モータは減流また
は停止されないのでそれまでのトルクを発生することが
でき、従って電動車両は停止したり後戻りしたりするこ
とがなく、安全な場所に退避し、または方向転換するこ
とができる。その後さらに過負荷状態が続いたときは、
モータの通電を断にして電動車両を停止させるので、装
置の焼損等の危険を防止することができる。
荷状態になって警報が発せられても、モータは減流また
は停止されないのでそれまでのトルクを発生することが
でき、従って電動車両は停止したり後戻りしたりするこ
とがなく、安全な場所に退避し、または方向転換するこ
とができる。その後さらに過負荷状態が続いたときは、
モータの通電を断にして電動車両を停止させるので、装
置の焼損等の危険を防止することができる。
【００２９】本発明においては、図２において過負荷の
警報が発生する温度Ｔ1 と、電動車両を停止させる温度
Ｔ2 との中間の温度Ｔm において、モータの電流制限回
路を動作させて減流を実行するようにしてもよい。この
場合も、モータが減流状態になる前に警報が発生するの
で、これによって退避または方向転換等を行なうことが
できる。
警報が発生する温度Ｔ1 と、電動車両を停止させる温度
Ｔ2 との中間の温度Ｔm において、モータの電流制限回
路を動作させて減流を実行するようにしてもよい。この
場合も、モータが減流状態になる前に警報が発生するの
で、これによって退避または方向転換等を行なうことが
できる。
【００３０】図３は、本発明の他の実施例を示したもの
であって、要部のみを示している。ＩＣ５，ＩＣ６は他
の保護回路出力電圧の低下を検出するためのコンパレー
タであって、それらの出力は、それぞれコンパレータＩ
Ｃ３，ＩＣ４の出力側に接続されている。
であって、要部のみを示している。ＩＣ５，ＩＣ６は他
の保護回路出力電圧の低下を検出するためのコンパレー
タであって、それらの出力は、それぞれコンパレータＩ
Ｃ３，ＩＣ４の出力側に接続されている。
【００３１】保護回路出力電圧としては、例えばバッテ
リ電圧ＶB を使用することができる。図３において、バ
ッテリ電圧ＶB が規定値以下になると、まずコンパレー
タＩＣ５が動作するので、その出力によってブザーＢZ
を鳴動させて、過負荷の場合と同様に警報を行なう。バ
ッテリ電圧ＶB がさらに低下すると、コンパレータＩＣ
６が動作するので、その出力によってアクセル電圧をオ
フにしてモータＭの通電を遮断すると同時に、自動ブレ
ーキ回路ＡＢＣを動作させる。
リ電圧ＶB を使用することができる。図３において、バ
ッテリ電圧ＶB が規定値以下になると、まずコンパレー
タＩＣ５が動作するので、その出力によってブザーＢZ
を鳴動させて、過負荷の場合と同様に警報を行なう。バ
ッテリ電圧ＶB がさらに低下すると、コンパレータＩＣ
６が動作するので、その出力によってアクセル電圧をオ
フにしてモータＭの通電を遮断すると同時に、自動ブレ
ーキ回路ＡＢＣを動作させる。
【００３２】バッテリ電圧ＶB が低下しすぎると、バッ
テリの早期劣化を招くだけでなく、電動車両における制
御能力が低下するので、このようにすることによって、
早期に警報し、さらに通電を停止することによって、こ
のような障害を防止することができる。
テリの早期劣化を招くだけでなく、電動車両における制
御能力が低下するので、このようにすることによって、
早期に警報し、さらに通電を停止することによって、こ
のような障害を防止することができる。
【００３３】保護回路出力電圧の他の例としては、モー
タのヨークの温度等によって検出されるモータ自体の温
度上昇を用いることもできる。
タのヨークの温度等によって検出されるモータ自体の温
度上昇を用いることもできる。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、電
動車椅子等の電動車両において、制御装置内の保護回路
が作動した場合に、直ちに通電を停止することなく、警
報発生後停止までにある程度の時間的余裕を持たせるよ
うにしたので、急な坂道の登坂中に過負荷状態になって
警報が発せられても、直ちにモータが減流状態になるこ
とがなく、それまでのトルク，スピードで走行できるの
で、ある時間的余裕をもって安全な場所に退避し、また
は方向転換したり、非常用のブレーキ操作を行なう等の
処置を行なうことができ、このような処置を行なう以前
に電動車両が停止したりまたは後戻りして、危険な状態
に陥ることを防止できる。そしてさらに過負荷状態が続
いたときは、モータの通電を停止して電動車両を停止さ
せるので、機器の破損を防止することができる。なお本
発明においては、このような制御を行なうために、他の
保護回路出力を接続して、並列に警報および停止の制御
を行なうことも可能である。
動車椅子等の電動車両において、制御装置内の保護回路
が作動した場合に、直ちに通電を停止することなく、警
報発生後停止までにある程度の時間的余裕を持たせるよ
うにしたので、急な坂道の登坂中に過負荷状態になって
警報が発せられても、直ちにモータが減流状態になるこ
とがなく、それまでのトルク，スピードで走行できるの
で、ある時間的余裕をもって安全な場所に退避し、また
は方向転換したり、非常用のブレーキ操作を行なう等の
処置を行なうことができ、このような処置を行なう以前
に電動車両が停止したりまたは後戻りして、危険な状態
に陥ることを防止できる。そしてさらに過負荷状態が続
いたときは、モータの通電を停止して電動車両を停止さ
せるので、機器の破損を防止することができる。なお本
発明においては、このような制御を行なうために、他の
保護回路出力を接続して、並列に警報および停止の制御
を行なうことも可能である。
【図１】本発明の一実施例を示す図である。
【図２】本発明におけるモータ電流Ｉと温度Ｔの変化を
示す図である。
示す図である。
【図３】本発明の他の実施例を示す図である。
【図４】従来の電動車両の制御方式を示す図である。
【図５】従来方式の場合のモータ電流Ｉと温度Ｔの変化
を示す図である。
を示す図である。
【図６】動作時間（ｔ）と装置温度（Ｔ）との関係を示
す図である。
す図である。
１ 制御装置 ２ 警報要素 ３ 第１の保護手段 ４ 第２の保護手段 Ｍ モータ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 アクセル電圧に応じてモータ電流の導通
率を変化させることによってモータの速度制御を行なう
電動車両の制御装置において、該モータの過負荷保護を
行なうための保護要素の出力電圧が所定値を超えたとき
動作して警報要素を作動させる第１の保護手段と、前記
出力電圧が所定値を超えたとき動作して前記アクセル電
圧を断にして前記モータに対する通電を停止させる第２
の保護手段とを設けたことを特徴とする電動車両の制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21275191A JP3350938B2 (ja) | 1991-07-30 | 1991-07-30 | 電動車椅子の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21275191A JP3350938B2 (ja) | 1991-07-30 | 1991-07-30 | 電動車椅子の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0538189A true JPH0538189A (ja) | 1993-02-12 |
| JP3350938B2 JP3350938B2 (ja) | 2002-11-25 |
Family
ID=16627816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21275191A Expired - Fee Related JP3350938B2 (ja) | 1991-07-30 | 1991-07-30 | 電動車椅子の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3350938B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009232485A (ja) * | 2008-03-19 | 2009-10-08 | Toyota Motor Corp | モータ駆動車両の駆動力制御装置 |
| JP2012196054A (ja) * | 2011-03-16 | 2012-10-11 | Denso Corp | モータ制御装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6864488B2 (ja) * | 2017-01-31 | 2021-04-28 | 株式会社マキタ | 手押し式電動運搬車 |
-
1991
- 1991-07-30 JP JP21275191A patent/JP3350938B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009232485A (ja) * | 2008-03-19 | 2009-10-08 | Toyota Motor Corp | モータ駆動車両の駆動力制御装置 |
| JP2012196054A (ja) * | 2011-03-16 | 2012-10-11 | Denso Corp | モータ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3350938B2 (ja) | 2002-11-25 |
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