JPH0538697A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPH0538697A JPH0538697A JP19304391A JP19304391A JPH0538697A JP H0538697 A JPH0538697 A JP H0538697A JP 19304391 A JP19304391 A JP 19304391A JP 19304391 A JP19304391 A JP 19304391A JP H0538697 A JPH0538697 A JP H0538697A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- transmission mechanism
- axis
- shaft
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 アームの先端内部に減速機を配置した産業用
ロボットの関節構造において，該アームの軸芯から該ア
ームの先端部までの距離を短縮させて関節構造のコンパ
クト化を図り，当該産業用ロボットにおける制御上の特
異点の範囲を狭めて制御性並びに作業性能を向上させる
こと。 【構成】 平歯車４の駆動力伝達中心Ｐ1 とベベルギア
８の駆動力伝達中心Ｐ 2 とを適宜離間させると共に，ア
ーム１の軸芯１a に対して減速機９を近づけ得るような
位置に，平歯車５，シャフト６及びベベルギア７等によ
り構成される第３伝達機構１０を配設する。この場合，
アーム２は，シャフト３，平歯車４，第３伝達機構１
０，ベベルギア８及び減速機９を介して軸芯２a 回りに
回動駆動される。
ロボットの関節構造において，該アームの軸芯から該ア
ームの先端部までの距離を短縮させて関節構造のコンパ
クト化を図り，当該産業用ロボットにおける制御上の特
異点の範囲を狭めて制御性並びに作業性能を向上させる
こと。 【構成】 平歯車４の駆動力伝達中心Ｐ1 とベベルギア
８の駆動力伝達中心Ｐ 2 とを適宜離間させると共に，ア
ーム１の軸芯１a に対して減速機９を近づけ得るような
位置に，平歯車５，シャフト６及びベベルギア７等によ
り構成される第３伝達機構１０を配設する。この場合，
アーム２は，シャフト３，平歯車４，第３伝達機構１
０，ベベルギア８及び減速機９を介して軸芯２a 回りに
回動駆動される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，例えば塗装，組立てあ
るいは溶接作業等に用いられる産業用ロボットに係り，
詳しくは，アームの先端部に減速機構を備えた産業用ロ
ボットの関節部分の構造に関するものである。
るいは溶接作業等に用いられる産業用ロボットに係り，
詳しくは，アームの先端部に減速機構を備えた産業用ロ
ボットの関節部分の構造に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来，この種の産業用ロボットとして
は，例えば図３に示すようなものが知られている。同図
に示す産業用ロボットでは，略円筒状のアーム５１（第
１アーム）の軸芯５１a と交差する軸芯５２a の回り
に，同じく略円筒状のアーム５２（第２アーム）が回動
自在に支持されており，該アーム５２は，図外のベース
側に配備されたサーボモータ（不図示）により，中空状
のシャフト５４，ベベルギア５５，５６及び減速機５３
を介して回動駆動される。上記減速機５３は，例えばハ
ーモニックドライブ式のものが用いられ，上記アーム５
１の先端部であって上記軸芯５２a 上に配備されてい
る。そして，この場合，上記ベベルギア５５が第１伝達
機構に相当し，上記ベベルギア５６が第２伝達機構に相
当する。上記アーム５２の先端部には，該アーム５２の
軸芯５２a と交差する軸芯６１ a 回りに手首部材６１が
回動自在に支持されており，該手首部材６１は，前記図
外のベース側に配備されたサーボモータ（不図示）によ
り，上記アーム５１の軸芯５１aに沿って配備されたシ
ャフト６６，ベベルギア６７，６８，上記アーム５２の
軸芯５２a に沿って配備されたシャフト６９，ベベルギ
ア７０，７１及び減速機７２を介して回動駆動される。
この場合，上記減速機７２は，前記減速機５３と同種の
ものが用いられ，上記アーム５２の先端部であって軸芯
６１a 上に配備されている。
は，例えば図３に示すようなものが知られている。同図
に示す産業用ロボットでは，略円筒状のアーム５１（第
１アーム）の軸芯５１a と交差する軸芯５２a の回り
に，同じく略円筒状のアーム５２（第２アーム）が回動
自在に支持されており，該アーム５２は，図外のベース
側に配備されたサーボモータ（不図示）により，中空状
のシャフト５４，ベベルギア５５，５６及び減速機５３
を介して回動駆動される。上記減速機５３は，例えばハ
ーモニックドライブ式のものが用いられ，上記アーム５
１の先端部であって上記軸芯５２a 上に配備されてい
る。そして，この場合，上記ベベルギア５５が第１伝達
機構に相当し，上記ベベルギア５６が第２伝達機構に相
当する。上記アーム５２の先端部には，該アーム５２の
軸芯５２a と交差する軸芯６１ a 回りに手首部材６１が
回動自在に支持されており，該手首部材６１は，前記図
外のベース側に配備されたサーボモータ（不図示）によ
り，上記アーム５１の軸芯５１aに沿って配備されたシ
ャフト６６，ベベルギア６７，６８，上記アーム５２の
軸芯５２a に沿って配備されたシャフト６９，ベベルギ
ア７０，７１及び減速機７２を介して回動駆動される。
この場合，上記減速機７２は，前記減速機５３と同種の
ものが用いられ，上記アーム５２の先端部であって軸芯
６１a 上に配備されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような関節構造
を備えた産業用ロボットでは，上述の如く，例えばアー
ム５１の先端部に減速機５３を収容していることからそ
の部分が大型化し，更にその先端部側にアーム５２及び
手首部材６１を支持していることから，上記アーム５１
の軸芯５１a に対する上記手首部材６１の軸芯６１a ま
での偏芯距離Ｌ1 が長くなる。従って，例えば上記アー
ム５２が軸芯５２a 回りに１８０°回動駆動された場合
（図４参照）には，上記アーム５１の軸芯５１a から上
記手首部材６１までの距離Ｌ2 が長大化する。その結
果，当該産業用ロボットにおいては，制御上の特異点の
範囲が広くなると共に制御範囲が限定され，ひいては作
業性能を低下させることとなる。そこで，本発明が目的
とするところは，第１アームの先端内部に減速機を配置
した構造において，該第１アームの軸芯から該第１アー
ムの先端部までの距離を短縮させて，関節構造のコンパ
クト化を図り，制御性を高めて作業性能を向上させ得る
産業用ロボットを提供することである。
を備えた産業用ロボットでは，上述の如く，例えばアー
ム５１の先端部に減速機５３を収容していることからそ
の部分が大型化し，更にその先端部側にアーム５２及び
手首部材６１を支持していることから，上記アーム５１
の軸芯５１a に対する上記手首部材６１の軸芯６１a ま
での偏芯距離Ｌ1 が長くなる。従って，例えば上記アー
ム５２が軸芯５２a 回りに１８０°回動駆動された場合
（図４参照）には，上記アーム５１の軸芯５１a から上
記手首部材６１までの距離Ｌ2 が長大化する。その結
果，当該産業用ロボットにおいては，制御上の特異点の
範囲が広くなると共に制御範囲が限定され，ひいては作
業性能を低下させることとなる。そこで，本発明が目的
とするところは，第１アームの先端内部に減速機を配置
した構造において，該第１アームの軸芯から該第１アー
ムの先端部までの距離を短縮させて，関節構造のコンパ
クト化を図り，制御性を高めて作業性能を向上させ得る
産業用ロボットを提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，本発明が採用する主たる手段は，その要旨とすると
ころが，先端部に減速機構を備えた略円筒状の第１アー
ムと，該第１アームの軸芯と交差する軸芯の回りに回動
自在に配備された略円筒状の第２アームとを具備し，上
記第１アームの軸芯に沿って配設された第１伝達機構か
ら上記第２アームの軸芯に沿って配設された第２伝達機
構を介して上記減速機構へ駆動力を伝達して上記第２ア
ームを回動させるようにした産業用ロボットにおいて，
上記第１伝達機構の駆動力伝達中心と上記第２伝達機構
の駆動力伝達中心とを離間させると共に，上記第２伝達
機構へ上記第１伝達機構からの駆動力を伝達する第３伝
達機構を上記第１伝達機構と第２伝達機構との間に介在
させた点に係る産業用ロボットである。
に，本発明が採用する主たる手段は，その要旨とすると
ころが，先端部に減速機構を備えた略円筒状の第１アー
ムと，該第１アームの軸芯と交差する軸芯の回りに回動
自在に配備された略円筒状の第２アームとを具備し，上
記第１アームの軸芯に沿って配設された第１伝達機構か
ら上記第２アームの軸芯に沿って配設された第２伝達機
構を介して上記減速機構へ駆動力を伝達して上記第２ア
ームを回動させるようにした産業用ロボットにおいて，
上記第１伝達機構の駆動力伝達中心と上記第２伝達機構
の駆動力伝達中心とを離間させると共に，上記第２伝達
機構へ上記第１伝達機構からの駆動力を伝達する第３伝
達機構を上記第１伝達機構と第２伝達機構との間に介在
させた点に係る産業用ロボットである。
【０００５】
【作用】第１伝達機構と第２伝達機構との間に第３伝達
機構を介在させることにより，第１伝達機構から減速機
構までの駆動力伝達経路を適宜変化させることができ
る。そこで，上記第１アームの軸芯に対して上記減速機
構を近づけ得るような位置に上記第３伝達機構を配置す
ることにより，上記第１アームの軸芯から該第１アーム
の先端部までの距離を短縮させることができる。
機構を介在させることにより，第１伝達機構から減速機
構までの駆動力伝達経路を適宜変化させることができ
る。そこで，上記第１アームの軸芯に対して上記減速機
構を近づけ得るような位置に上記第３伝達機構を配置す
ることにより，上記第１アームの軸芯から該第１アーム
の先端部までの距離を短縮させることができる。
【０００６】
【実施例】以下添付図面を参照して，本発明を具体化し
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係る産業用ロボットの要
部構成図，図２は本発明の他の実施例に係る産業用ロボ
ットの要部構成図である。この実施例に係る産業用ロボ
ットでは，図１に示す如く，略円筒状のアーム１（第１
アーム）の軸芯１a と交差する軸芯２a の回りに，同じ
く略円筒状のアーム２（第２アーム）が回動自在に支持
されており，該アーム２は，図外のベース側に配備され
たサーボモータ（不図示）により，上記軸芯１a に沿っ
て配設されたシャフト３，平歯車４（第１伝達機構）平
歯車５，中空状のシャフト６，ベベルギア７，８（第２
伝達機構）及び減速機９を介して回動駆動される。上記
減速機９は，例えばハーモニックドライブ式のものが用
いられ，上記アーム１の先端部であって，上記ベベルギ
ア８と共に上記軸芯２a 上に配設されている。そして，
上記減速機９としては，例えば遊星歯車式のものを用い
ることも可能である。この場合，上記平歯車５，シャフ
ト６及びベベルギア７により，上記平歯車４からの駆動
力を上記ベベルギア８を介して上記減速機９へ伝達する
第３伝達機構１０が構成されている。そして，上記第３
伝達機構１０は，上記平歯車４の駆動力伝達中心Ｐ1 に
対して上記ベベルギア８の駆動力伝達中心Ｐ2 を離間さ
せた状態において，上記アーム１の軸芯１a に対して上
記減速機９を近づけ得るような位置（本実施例ではアー
ム２に対して軸芯１a の反対側）に配置されている。こ
れにより，アーム１の軸芯から該アーム１の上記減速機
９を収容した先端部までの距離を短縮させることができ
る。
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係る産業用ロボットの要
部構成図，図２は本発明の他の実施例に係る産業用ロボ
ットの要部構成図である。この実施例に係る産業用ロボ
ットでは，図１に示す如く，略円筒状のアーム１（第１
アーム）の軸芯１a と交差する軸芯２a の回りに，同じ
く略円筒状のアーム２（第２アーム）が回動自在に支持
されており，該アーム２は，図外のベース側に配備され
たサーボモータ（不図示）により，上記軸芯１a に沿っ
て配設されたシャフト３，平歯車４（第１伝達機構）平
歯車５，中空状のシャフト６，ベベルギア７，８（第２
伝達機構）及び減速機９を介して回動駆動される。上記
減速機９は，例えばハーモニックドライブ式のものが用
いられ，上記アーム１の先端部であって，上記ベベルギ
ア８と共に上記軸芯２a 上に配設されている。そして，
上記減速機９としては，例えば遊星歯車式のものを用い
ることも可能である。この場合，上記平歯車５，シャフ
ト６及びベベルギア７により，上記平歯車４からの駆動
力を上記ベベルギア８を介して上記減速機９へ伝達する
第３伝達機構１０が構成されている。そして，上記第３
伝達機構１０は，上記平歯車４の駆動力伝達中心Ｐ1 に
対して上記ベベルギア８の駆動力伝達中心Ｐ2 を離間さ
せた状態において，上記アーム１の軸芯１a に対して上
記減速機９を近づけ得るような位置（本実施例ではアー
ム２に対して軸芯１a の反対側）に配置されている。こ
れにより，アーム１の軸芯から該アーム１の上記減速機
９を収容した先端部までの距離を短縮させることができ
る。
【０００７】上記アーム２の先端部には，該アーム２の
軸芯２a と交差する軸芯１１a 回りに手首部材１１が回
動自在に支持されており，該手首部材１１は，前記図外
のベース側に配備されたサーボモータ（不図示）によ
り，上記軸芯１a に沿って配設された中空状のシャフト
１２，平歯車１３，１４，シャフト１５，ベベルギア１
６，１７，シャフト１８，ベベルギア１９，２０及び減
速機２１を介して回動駆動される。この場合，上記平歯
車１４，シャフト１５，ベベルギア１６は上記第３伝達
機構１０と同一軸芯上に配設され，上記ベベルギア１
７，シャフト１８，ベベルギア１９は上記アーム２の軸
芯２a に沿って配設されている。更に，上記ベベルギア
２０及び減速機２１は，上記手首部材１１の軸芯１１a
に沿って配設されている。本実施例に係る産業用ロボッ
トの関節部は上記したように構成されているため，アー
ム１の先端部から該アーム１の軸芯１a までの距離を短
縮させて関節構造のコンパクト化を図ることができる。
従って，上記アーム１の先端部に取付けられたアーム２
及び手首部材１１に関する制御上の特異点の範囲が狭め
られ，制御性が向上される。その結果，当該産業用ロボ
ットにおける作業性能を向上させることができる。
軸芯２a と交差する軸芯１１a 回りに手首部材１１が回
動自在に支持されており，該手首部材１１は，前記図外
のベース側に配備されたサーボモータ（不図示）によ
り，上記軸芯１a に沿って配設された中空状のシャフト
１２，平歯車１３，１４，シャフト１５，ベベルギア１
６，１７，シャフト１８，ベベルギア１９，２０及び減
速機２１を介して回動駆動される。この場合，上記平歯
車１４，シャフト１５，ベベルギア１６は上記第３伝達
機構１０と同一軸芯上に配設され，上記ベベルギア１
７，シャフト１８，ベベルギア１９は上記アーム２の軸
芯２a に沿って配設されている。更に，上記ベベルギア
２０及び減速機２１は，上記手首部材１１の軸芯１１a
に沿って配設されている。本実施例に係る産業用ロボッ
トの関節部は上記したように構成されているため，アー
ム１の先端部から該アーム１の軸芯１a までの距離を短
縮させて関節構造のコンパクト化を図ることができる。
従って，上記アーム１の先端部に取付けられたアーム２
及び手首部材１１に関する制御上の特異点の範囲が狭め
られ，制御性が向上される。その結果，当該産業用ロボ
ットにおける作業性能を向上させることができる。
【０００８】上記実施例と同様の効果を奏じさせるべく
同一の技術思想の下に創案された他の実施例を図２に示
す。同図に示す実施例構造では，第１伝達機構に相当す
るベベルギア２２の駆動力伝達中心Ｐ3 と第２伝達機構
に相当する平歯車２３の駆動力伝達中心Ｐ4 とが離間さ
せられ，ベベルギア２４，シャフト２５及び平歯車２６
からなる第３伝達機構２７が，アーム１の軸芯１a に対
して減速機９を近づけ得るような位置にアーム２の軸芯
２a に沿って配設されている。そして，上記アーム１の
軸芯１a に沿って配設されたシャフト３からは，上記ベ
ベルギア２２，第３伝達機構２７，平歯車２３及び減速
機９を介して上記アーム２へ駆動力が伝達され，該アー
ム２が上記軸芯２a 回りに回動駆動される。なおこの場
合，手首部材１１は，中空円筒状のシャフト１２，ベベ
ルギア２８，２９，シャフト３０，平歯車３１，３２，
シャフト３３，ベベルギア３４，３５及び減速機２１を
介して軸芯１１a 回りに回動駆動される。本実施例構造
においても，前記実施例の場合と同様，アーム１の軸芯
１a に対して手首部材１１を近づけることができ，当該
産業用ロボット全体のコンパクト化を図り得る。
同一の技術思想の下に創案された他の実施例を図２に示
す。同図に示す実施例構造では，第１伝達機構に相当す
るベベルギア２２の駆動力伝達中心Ｐ3 と第２伝達機構
に相当する平歯車２３の駆動力伝達中心Ｐ4 とが離間さ
せられ，ベベルギア２４，シャフト２５及び平歯車２６
からなる第３伝達機構２７が，アーム１の軸芯１a に対
して減速機９を近づけ得るような位置にアーム２の軸芯
２a に沿って配設されている。そして，上記アーム１の
軸芯１a に沿って配設されたシャフト３からは，上記ベ
ベルギア２２，第３伝達機構２７，平歯車２３及び減速
機９を介して上記アーム２へ駆動力が伝達され，該アー
ム２が上記軸芯２a 回りに回動駆動される。なおこの場
合，手首部材１１は，中空円筒状のシャフト１２，ベベ
ルギア２８，２９，シャフト３０，平歯車３１，３２，
シャフト３３，ベベルギア３４，３５及び減速機２１を
介して軸芯１１a 回りに回動駆動される。本実施例構造
においても，前記実施例の場合と同様，アーム１の軸芯
１a に対して手首部材１１を近づけることができ，当該
産業用ロボット全体のコンパクト化を図り得る。
【０００９】
【発明の効果】本発明は，上記したように，先端部に減
速機構を備えた略円筒状の第１アームと，該第１アーム
の軸芯と交差する軸芯の回りに回動自在に配備された略
円筒状の第２アームとを具備し，上記第１アームの軸芯
に沿って配設された第１伝達機構から上記第２アームの
軸芯に沿って配設された第２伝達機構を介して上記減速
機構へ駆動力を伝達して上記第２アームを回動させるよ
うにした産業用ロボットにおいて，上記第１伝達機構の
駆動力伝達中心と上記第２伝達機構の駆動力伝達中心と
を離間させると共に，上記第２伝達機構へ上記第１伝達
機構からの駆動力を伝達する第３伝達機構を上記第１伝
達機構と第２伝達機構との間に介在させたことを特徴と
する産業用ロボットであるから，第１伝達機構と第２伝
達機構との間に第３伝達機構を介在させることにより，
第１伝達機構から減速機構までの駆動力伝達経路を適宜
変化させることができる。そこで，第１アームの軸芯に
対して上記減速機構を近づけ得るような位置に上記第３
伝達機構を配設することにより，第１アームの軸芯から
該第１アームの先端部までの距離を短縮させることがで
き，関節構造のコンパクト化を図ることができる。その
結果，当該産業用ロボットにおいては制御上の特異点の
範囲が狭められ，制御性が高められて作業性能が向上さ
れる。
速機構を備えた略円筒状の第１アームと，該第１アーム
の軸芯と交差する軸芯の回りに回動自在に配備された略
円筒状の第２アームとを具備し，上記第１アームの軸芯
に沿って配設された第１伝達機構から上記第２アームの
軸芯に沿って配設された第２伝達機構を介して上記減速
機構へ駆動力を伝達して上記第２アームを回動させるよ
うにした産業用ロボットにおいて，上記第１伝達機構の
駆動力伝達中心と上記第２伝達機構の駆動力伝達中心と
を離間させると共に，上記第２伝達機構へ上記第１伝達
機構からの駆動力を伝達する第３伝達機構を上記第１伝
達機構と第２伝達機構との間に介在させたことを特徴と
する産業用ロボットであるから，第１伝達機構と第２伝
達機構との間に第３伝達機構を介在させることにより，
第１伝達機構から減速機構までの駆動力伝達経路を適宜
変化させることができる。そこで，第１アームの軸芯に
対して上記減速機構を近づけ得るような位置に上記第３
伝達機構を配設することにより，第１アームの軸芯から
該第１アームの先端部までの距離を短縮させることがで
き，関節構造のコンパクト化を図ることができる。その
結果，当該産業用ロボットにおいては制御上の特異点の
範囲が狭められ，制御性が高められて作業性能が向上さ
れる。
【図１】 本発明の一実施例に係る産業用ロボットの要
部構成図。
部構成図。
【図２】 本発明の他の実施例に係る産業用ロボットの
要部構成図。
要部構成図。
【図３】 従来の産業用ロボットの要部構成図。
【図４】 上記従来の産業用ロボットにおいて第２アー
ムが１８０°回動駆動された状態での図３の相当図。
ムが１８０°回動駆動された状態での図３の相当図。
１…アーム（第１アーム） １a ，２a …軸芯 ２…アーム（第２アーム） ６，２５…シャフト ４…平歯車（第１伝達機構） ５，２６…平歯車 ７，２４…ベベルギア ８…ベベルギア（第２伝達機構） ９…減速機 １０，２７…第３伝達機構 ２２…ベベルギア（第１伝達機構） ２３…平歯車（第２伝達機構） Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 …駆動力伝達中心
Claims (1)
- 【請求項１】 先端部に減速機構を備えた略円筒状の第
１アームと，該第１アームの軸芯と交差する軸芯の回り
に回動自在に配備された略円筒状の第２アームとを具備
し，上記第１アームの軸芯に沿って配設された第１伝達
機構から上記第２アームの軸芯に沿って配設された第２
伝達機構を介して上記減速機構へ駆動力を伝達して上記
第２アームを回動させるようにした産業用ロボットにお
いて，上記第１伝達機構の駆動力伝達中心と上記第２伝
達機構の駆動力伝達中心とを離間させると共に，上記第
２伝達機構へ上記第１伝達機構からの駆動力を伝達する
第３伝達機構を上記第１伝達機構と第２伝達機構との間
に介在させたことを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19304391A JPH0538697A (ja) | 1991-08-01 | 1991-08-01 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19304391A JPH0538697A (ja) | 1991-08-01 | 1991-08-01 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0538697A true JPH0538697A (ja) | 1993-02-19 |
Family
ID=16301225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19304391A Pending JPH0538697A (ja) | 1991-08-01 | 1991-08-01 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0538697A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8408356B2 (en) | 2007-04-17 | 2013-04-02 | Fujitsu Limited | Storage box for electronic apparatus |
| JP2014237206A (ja) * | 2013-06-10 | 2014-12-18 | ファナック株式会社 | 回動三軸の自由度を有する産業用ロボットの手首駆動構造部 |
-
1991
- 1991-08-01 JP JP19304391A patent/JPH0538697A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8408356B2 (en) | 2007-04-17 | 2013-04-02 | Fujitsu Limited | Storage box for electronic apparatus |
| JP2014237206A (ja) * | 2013-06-10 | 2014-12-18 | ファナック株式会社 | 回動三軸の自由度を有する産業用ロボットの手首駆動構造部 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4586868A (en) | Wrist mechanism of an industrial robot | |
| US4738576A (en) | Robot joint | |
| US4589816A (en) | Robot joint | |
| US4846015A (en) | Robot joint arrangement | |
| US4499790A (en) | Swivel head for industrial robots | |
| EP0841128B1 (en) | Wrist mechanism for an industrial robot | |
| JPH0641117B2 (ja) | ロボツトの手首装置 | |
| JPS62287991A (ja) | 産業用ロボツトの手首駆動機構 | |
| US4761114A (en) | Articulated head for an industrial robot and a robot equipped with a head of this type | |
| JP2006026806A (ja) | ロボットハンド等の関節機構 | |
| EP0621112A1 (en) | Industrial robot having joints using a hollow reduction gear | |
| JP2000046140A (ja) | 電動シリンダおよびパラレルリンクロボット | |
| EP0805004A1 (en) | Wrist mechanism for articulated robot | |
| JPH0538697A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH02190288A (ja) | 工業用ロボット等の手首機構 | |
| JPH05237789A (ja) | 関節装置 | |
| EP0416112A1 (en) | Wrist for an industrial laser robot | |
| JPS63109994A (ja) | 工業用ロボツトの手首機構 | |
| JPH0451312B2 (ja) | ||
| EP0165374A1 (en) | Industrial robot | |
| JPS632753B2 (ja) | ||
| JPH04300190A (ja) | 産業用ロボットの手首装置 | |
| JP2705691B2 (ja) | 進展収納ロボットアーム | |
| JPH0192087A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| JPH0411027Y2 (ja) |