JPH0540168A - Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 - Google Patents
Ｆｍ−ｃｗレーダ装置Info
- Publication number
- JPH0540168A JPH0540168A JP3223396A JP22339691A JPH0540168A JP H0540168 A JPH0540168 A JP H0540168A JP 3223396 A JP3223396 A JP 3223396A JP 22339691 A JP22339691 A JP 22339691A JP H0540168 A JPH0540168 A JP H0540168A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- wave
- distance
- fourier transform
- discrete fourier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、繰り返しの周波数変調波を送出し
て、標的からの反射波と局部発信波とのビート波の周波
数から標的までの距離および標的と観測者との相対速度
を検出するＦＭ−ＣＷレーダ装置に関し、安価な手法に
より、標的が複数の場合でも、個々の標的の正確な速度
と距離を検出できるようにすることを目的とする。 【構成】 受信ビート波に２回離散フーリエ変換を施す
ことにより、複数の標的（１４−ｉ）までの距離および
複数の標的（１４−ｉ）と観測者との相対速度を検出す
るように構成する。
て、標的からの反射波と局部発信波とのビート波の周波
数から標的までの距離および標的と観測者との相対速度
を検出するＦＭ−ＣＷレーダ装置に関し、安価な手法に
より、標的が複数の場合でも、個々の標的の正確な速度
と距離を検出できるようにすることを目的とする。 【構成】 受信ビート波に２回離散フーリエ変換を施す
ことにより、複数の標的（１４−ｉ）までの距離および
複数の標的（１４−ｉ）と観測者との相対速度を検出す
るように構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、所定の繰り返し周波数
を持つ変調波で周波数変調（ＦＭ変調）した信号を送出
して、標的からの反射波と局部発信波とのビート波の周
波数から標的までの距離および標的と観測者との相対速
度を検出するＦＭ−ＣＷレーダ装置（周波数変調連続波
レーダ装置）に関し、特に自動車が道路上の障害物との
衝突を回避するのに用いて好適なＦＭ−ＣＷレーダ装置
に関する。
を持つ変調波で周波数変調（ＦＭ変調）した信号を送出
して、標的からの反射波と局部発信波とのビート波の周
波数から標的までの距離および標的と観測者との相対速
度を検出するＦＭ−ＣＷレーダ装置（周波数変調連続波
レーダ装置）に関し、特に自動車が道路上の障害物との
衝突を回避するのに用いて好適なＦＭ−ＣＷレーダ装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＦＭ−ＣＷレーダ装置は、標的（障害
物）の位置と相対速度を検出し、標的との衝突を回避す
るのに用いられるレーダ装置であり、簡単に回路が構成
できるため、比較的小型で低価格に実現できるものであ
る。
物）の位置と相対速度を検出し、標的との衝突を回避す
るのに用いられるレーダ装置であり、簡単に回路が構成
できるため、比較的小型で低価格に実現できるものであ
る。
【０００３】かかるＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理は次の
とおりである。すなわち、発振器からの出力で搬送波を
ＦＭ変調して送信し、このＦＭ変調波を局部発振波と
し、標的からの反射波と局部発振波とのビート波を取っ
て、ビート波の周波数を信号処理器を用いて測定するこ
とにより、標的の位置と速度を検出するようになってい
る。
とおりである。すなわち、発振器からの出力で搬送波を
ＦＭ変調して送信し、このＦＭ変調波を局部発振波と
し、標的からの反射波と局部発振波とのビート波を取っ
て、ビート波の周波数を信号処理器を用いて測定するこ
とにより、標的の位置と速度を検出するようになってい
る。
【０００４】この場合、標的からの反射波は標的までの
距離による遅延と標的との相対速度によるドップラシフ
トを受けているので、送信波にＦＭ変調を施しておくこ
とにより、位置と速度がビート波の周波数から検出可能
となる。
距離による遅延と標的との相対速度によるドップラシフ
トを受けているので、送信波にＦＭ変調を施しておくこ
とにより、位置と速度がビート波の周波数から検出可能
となる。
【０００５】そして、観測されるビート波の周波数は検
出したい距離周波数と速度周波数の和及び差の絶対値に
等しいので、ビート波の周波数に加算や減算などを行な
って、距離周波数と速度周波数を求めている。
出したい距離周波数と速度周波数の和及び差の絶対値に
等しいので、ビート波の周波数に加算や減算などを行な
って、距離周波数と速度周波数を求めている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置では、ビート波の周波
数に加算や減算などを行なって、距離周波数と速度周波
数を求めているので、標的が複数の場合には、限られた
場合にしか個々の標的の正確な速度と距離を検出できな
いという課題がある。
うな従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置では、ビート波の周波
数に加算や減算などを行なって、距離周波数と速度周波
数を求めているので、標的が複数の場合には、限られた
場合にしか個々の標的の正確な速度と距離を検出できな
いという課題がある。
【０００７】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、安価な手法により、標的が複数の場合でも、
個々の標的の正確な速度と距離を検出できるようにし
た、ＦＭ−ＣＷレーダ装置を提供することを目的とす
る。
たもので、安価な手法により、標的が複数の場合でも、
個々の標的の正確な速度と距離を検出できるようにし
た、ＦＭ−ＣＷレーダ装置を提供することを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理ブロ
ック図で、この図１において、１は周波数変調波発生回
路、１ＡはＲＦ信号発生回路で、周波数変調波発生回路
１は、繰り返しの周波数変調波を発生するもので、ＲＦ
信号発生回路１Ａは、送信信号に周波数変調を施すもの
である。
ック図で、この図１において、１は周波数変調波発生回
路、１ＡはＲＦ信号発生回路で、周波数変調波発生回路
１は、繰り返しの周波数変調波を発生するもので、ＲＦ
信号発生回路１Ａは、送信信号に周波数変調を施すもの
である。
【０００９】この場合、繰り返しの周波数変調波として
三角波を用いることことが好ましい。また、この周波数
変調に際しては、後述のビート波の周波数中の速度に依
存する速度周波数よりも、少なくとも２倍以上高い繰り
返し周波数で周波数変調することが好ましい。
三角波を用いることことが好ましい。また、この周波数
変調に際しては、後述のビート波の周波数中の速度に依
存する速度周波数よりも、少なくとも２倍以上高い繰り
返し周波数で周波数変調することが好ましい。
【００１０】さらに、ビート波の周波数中の距離に依存
する距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２倍
よりも高く、ビート波の周波数中の速度に依存する速度
周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の１／２倍より
も低くなるように、周波数変調波の繰り返し周波数を設
定しておくとよい。
する距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２倍
よりも高く、ビート波の周波数中の速度に依存する速度
周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の１／２倍より
も低くなるように、周波数変調波の繰り返し周波数を設
定しておくとよい。
【００１１】２は方向性結合器で、この方向性結合器２
は、周波数変調波発生回路１からの繰り返しの周波数変
調波により変調された信号を、送信アンテナ３のほか、
ミキサ６側へ局部発振波として取り出すものである。
は、周波数変調波発生回路１からの繰り返しの周波数変
調波により変調された信号を、送信アンテナ３のほか、
ミキサ６側へ局部発振波として取り出すものである。
【００１２】３は周波数変調波発生回路１からの繰り返
しの周波数変調波により変調された信号を複数の標的４
−１〜４−Ｍ（Ｍは２以上の整数）へ送出する送信アン
テナで、５は各標的４−ｉ（ｉ＝１〜Ｍ）からの反射波
を受信する受信アンテナである。
しの周波数変調波により変調された信号を複数の標的４
−１〜４−Ｍ（Ｍは２以上の整数）へ送出する送信アン
テナで、５は各標的４−ｉ（ｉ＝１〜Ｍ）からの反射波
を受信する受信アンテナである。
【００１３】６はミキサで、このミキサ６は、受信アン
テナ５からの反射波と、方向性結合器２からの局部発振
波とを混合して、各標的４−ｉからの反射波と局部発信
波とのビート波を出力するものである。
テナ５からの反射波と、方向性結合器２からの局部発振
波とを混合して、各標的４−ｉからの反射波と局部発信
波とのビート波を出力するものである。
【００１４】７はＡ／Ｄ変換器で、このＡ／Ｄ変換器７
は、ミキサ６からのアナログビート波信号をディジタル
変換するものである。８はウインドウ処理回路で、この
ウインドウ処理回路８は、受信ビート波にデジタル化し
たウインドウ処理を施すものである。
は、ミキサ６からのアナログビート波信号をディジタル
変換するものである。８はウインドウ処理回路で、この
ウインドウ処理回路８は、受信ビート波にデジタル化し
たウインドウ処理を施すものである。
【００１５】９は２回離散フーリエ変換回路で、この２
回離散フーリエ変換回路９は、ウインドウ処理回路８
で、受信ビート波にデジタル化したウインドウ処理を施
したものについて、２回離散フーリエ変換を施すことに
より、各標的４−ｉまでの距離および各標的４−ｉと観
測者との相対速度を検出するものである。
回離散フーリエ変換回路９は、ウインドウ処理回路８
で、受信ビート波にデジタル化したウインドウ処理を施
したものについて、２回離散フーリエ変換を施すことに
より、各標的４−ｉまでの距離および各標的４−ｉと観
測者との相対速度を検出するものである。
【００１６】なお、ビート波の周波数中の距離に依存す
る距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の１／２
倍よりも高く、ビート波の周波数中の速度に依存する速
度周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２倍よりも
低くなるように、周波数変調波の繰り返し周波数を設定
しておいた場合は、最初の離散フーリエ変換で距離周波
数を求め、２回目の離散フーリエ変換で該速度周波数を
求めることにより、複数の標的までの距離と複数の標的
と観測者との相対速度とを検出することが行なわれる。
る距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の１／２
倍よりも高く、ビート波の周波数中の速度に依存する速
度周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２倍よりも
低くなるように、周波数変調波の繰り返し周波数を設定
しておいた場合は、最初の離散フーリエ変換で距離周波
数を求め、２回目の離散フーリエ変換で該速度周波数を
求めることにより、複数の標的までの距離と複数の標的
と観測者との相対速度とを検出することが行なわれる。
【００１７】また、周波数変調波の繰り返し周期の前半
で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、周
波数変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変換
を施すこともできる。
で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、周
波数変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変換
を施すこともできる。
【００１８】
【作用】上述の本発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置では、周
波数変調波発生回路１からＲＦ信号発生回路１Ｒを経た
繰り返しの周波数変調波（三角波が好ましい）によって
変調された信号を送信アンテナ３から送出し、受信アン
テナ５で受信した各標的４−ｉからの反射波と、方向性
結合器２からの局部発信波とのビート波をミキサ６で得
て、このビート波をＡ／Ｄ変換器７でディジタル化し
て、これにウインドウ処理回路８でウインドウ処理を施
してから、２回離散フーリエ変換回路９で２回離散フー
リエ変換を施すことにより、複数の標的４−ｉまでの距
離および複数の標的４−ｉと観測者との相対速度を検出
する。
波数変調波発生回路１からＲＦ信号発生回路１Ｒを経た
繰り返しの周波数変調波（三角波が好ましい）によって
変調された信号を送信アンテナ３から送出し、受信アン
テナ５で受信した各標的４−ｉからの反射波と、方向性
結合器２からの局部発信波とのビート波をミキサ６で得
て、このビート波をＡ／Ｄ変換器７でディジタル化し
て、これにウインドウ処理回路８でウインドウ処理を施
してから、２回離散フーリエ変換回路９で２回離散フー
リエ変換を施すことにより、複数の標的４−ｉまでの距
離および複数の標的４−ｉと観測者との相対速度を検出
する。
【００１９】このとき、ビート波の周波数中の距離に依
存する距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２
倍よりも高く、ビート波の周波数中の速度に依存する速
度周波数が該周波数変調波の繰り返し周波数の１／２倍
よりも低くなるように、該周波数変調波の繰り返し周波
数を設定しておいた場合は、最初の離散フーリエ変換で
距離周波数を求め、２回目の離散フーリエ変換で速度周
波数を求めることにより、複数の標的までの距離と複数
の標的と観測者との相対速度とを検出する。
存する距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２
倍よりも高く、ビート波の周波数中の速度に依存する速
度周波数が該周波数変調波の繰り返し周波数の１／２倍
よりも低くなるように、該周波数変調波の繰り返し周波
数を設定しておいた場合は、最初の離散フーリエ変換で
距離周波数を求め、２回目の離散フーリエ変換で速度周
波数を求めることにより、複数の標的までの距離と複数
の標的と観測者との相対速度とを検出する。
【００２０】また、周波数変調波の繰り返し周期の前半
で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、周
波数変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変換
を施すことが行なわれる。
で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、周
波数変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変換
を施すことが行なわれる。
【００２１】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図２は本発明の一実施例を示すブロック図で、こ
の図２に示すＦＭ−ＣＷレーダ装置は、三角波発生器
（三角波発振器）１０，ＲＦ信号発生回路１１，方向性
結合器１２，送信アンテナ１３，受信アンテナ１５，ミ
キサ１６，Ａ／Ｄ変換器１７，ウインドウ処理回路１
８，２回離散フーリエ変換回路１９，同期信号発生回路
２０をそなえて構成されている。
する。図２は本発明の一実施例を示すブロック図で、こ
の図２に示すＦＭ−ＣＷレーダ装置は、三角波発生器
（三角波発振器）１０，ＲＦ信号発生回路１１，方向性
結合器１２，送信アンテナ１３，受信アンテナ１５，ミ
キサ１６，Ａ／Ｄ変換器１７，ウインドウ処理回路１
８，２回離散フーリエ変換回路１９，同期信号発生回路
２０をそなえて構成されている。
【００２２】ここで、三角波発生器１０は三角波を発生
するもので、ＲＦ信号発生回路１１は、三角波により周
波数変調（ＦＭ変調）された信号を発生するものであ
る。この場合において、繰り返しのＦＭ変調波として三
角波が用いられる。すなわち、この場合は、三角波を使
って、時間軸に対して周波数が増える方向（昇り勾配）
と減る方向（下り勾配）の２方向のＦＭ変調を繰り返し
行なうのである。
するもので、ＲＦ信号発生回路１１は、三角波により周
波数変調（ＦＭ変調）された信号を発生するものであ
る。この場合において、繰り返しのＦＭ変調波として三
角波が用いられる。すなわち、この場合は、三角波を使
って、時間軸に対して周波数が増える方向（昇り勾配）
と減る方向（下り勾配）の２方向のＦＭ変調を繰り返し
行なうのである。
【００２３】また、このＦＭ変調に際しては、後述のビ
ート波の周波数中の速度に依存する速度周波数よりも、
少なくとも１／２倍以上高い繰り返し周波数で周波数変
調することが行なわれる。
ート波の周波数中の速度に依存する速度周波数よりも、
少なくとも１／２倍以上高い繰り返し周波数で周波数変
調することが行なわれる。
【００２４】さらに、ビート波の周波数ｆｂ中の距離に
依存する距離周波数ｆｒが三角波の繰り返し周波数の２
倍よりも高く、ビート波の周波数中の速度に依存する速
度周波数ｆｄが三角波の繰り返し周波数の１／２倍より
も低くなるように、三角波の繰り返し周波数を設定して
おく。
依存する距離周波数ｆｒが三角波の繰り返し周波数の２
倍よりも高く、ビート波の周波数中の速度に依存する速
度周波数ｆｄが三角波の繰り返し周波数の１／２倍より
も低くなるように、三角波の繰り返し周波数を設定して
おく。
【００２５】方向性結合器１２は、三角波により周波数
変調されたＲＦ信号を、送信アンテナ１３のほか、ミキ
サ１６側へ局部発振波として取り出すものである。送信
アンテナ１３は、ＲＦ信号発生回路１１からの繰り返し
のＦＭ変調波を複数の標的（障害物）１４−１〜１４−
Ｍ（Ｍは２以上の整数）へ送出ものするで、受信アンテ
ナ１５は、各標的１４−ｉ（ｉ＝１〜Ｍ）からの反射波
を受信するものである。
変調されたＲＦ信号を、送信アンテナ１３のほか、ミキ
サ１６側へ局部発振波として取り出すものである。送信
アンテナ１３は、ＲＦ信号発生回路１１からの繰り返し
のＦＭ変調波を複数の標的（障害物）１４−１〜１４−
Ｍ（Ｍは２以上の整数）へ送出ものするで、受信アンテ
ナ１５は、各標的１４−ｉ（ｉ＝１〜Ｍ）からの反射波
を受信するものである。
【００２６】ミキサ１６は、受信アンテナ１５からの反
射波と、方向性結合器１２からの局部発振波とを混合し
て、各標的１４−ｉからの反射波と局部発信波とのビー
ト波を出力するものである。Ａ／Ｄ変換器１７は、ミキ
サ１６からのアナログビート波信号をディジタル変換す
るものである。
射波と、方向性結合器１２からの局部発振波とを混合し
て、各標的１４−ｉからの反射波と局部発信波とのビー
ト波を出力するものである。Ａ／Ｄ変換器１７は、ミキ
サ１６からのアナログビート波信号をディジタル変換す
るものである。
【００２７】ウインドウ処理回路１８は、受信ビート波
にデジタル化したウインドウ処理（このウインドウ処理
には、図５に示すハニング窓や図７に示す三角窓を用い
る）を施すものである。
にデジタル化したウインドウ処理（このウインドウ処理
には、図５に示すハニング窓や図７に示す三角窓を用い
る）を施すものである。
【００２８】２回離散フーリエ変換回路１９は、ウイン
ドウ処理回路１８で、受信ビート波にデジタル化したウ
インドウ処理を施したものについて、２回離散フーリエ
変換を施すことにより、標的１４−ｉまでの距離および
標的１４−ｉと観測者との相対速度を検出するものであ
るが、このために、この２回離散フーリエ変換回路１９
は、フーリエ変換処理回路（ＦＦＴ処理回路）１９−
１，メモリ１９−２，データ制御回路１９−３をそなえ
ている。
ドウ処理回路１８で、受信ビート波にデジタル化したウ
インドウ処理を施したものについて、２回離散フーリエ
変換を施すことにより、標的１４−ｉまでの距離および
標的１４−ｉと観測者との相対速度を検出するものであ
るが、このために、この２回離散フーリエ変換回路１９
は、フーリエ変換処理回路（ＦＦＴ処理回路）１９−
１，メモリ１９−２，データ制御回路１９−３をそなえ
ている。
【００２９】ここで、ＦＦＴ処理回路１９−１は、フー
リエ変換処理を施すもので、専用のＤＳＰが使用され
る。メモリ１９−２は、処理済のデータ（例えば１回目
の離散フーリエ変換結果）を記憶するものである。デー
タ制御回路１９−３は、ＦＦＴ処理回路１９−１，メモ
リ１９−２との間のデータの遣り取りを制御するもので
ある。
リエ変換処理を施すもので、専用のＤＳＰが使用され
る。メモリ１９−２は、処理済のデータ（例えば１回目
の離散フーリエ変換結果）を記憶するものである。デー
タ制御回路１９−３は、ＦＦＴ処理回路１９−１，メモ
リ１９−２との間のデータの遣り取りを制御するもので
ある。
【００３０】そして、この場合、ビート波の周波数ｆｂ
中の距離に依存する距離周波数ｆｒがＦＭ変調波の繰り
返し周波数の２倍よりも高く、ビート波の周波数ｆｂ中
の速度に依存する速度周波数ｆｄがＦＭ変調波の繰り返
し周波数の１／２倍よりも低くなるように、ＦＭ変調波
の繰り返し周波数を設定しているので、最初の離散フー
リエ変換で距離周波数ｆｒを求め、２回目の離散フーリ
エ変換で速度周波数ｆｄを求めることにより、複数の標
的１４−ｉまでの距離および複数の標的１４−ｉと観測
者との相対速度を検出することが行なわれる。
中の距離に依存する距離周波数ｆｒがＦＭ変調波の繰り
返し周波数の２倍よりも高く、ビート波の周波数ｆｂ中
の速度に依存する速度周波数ｆｄがＦＭ変調波の繰り返
し周波数の１／２倍よりも低くなるように、ＦＭ変調波
の繰り返し周波数を設定しているので、最初の離散フー
リエ変換で距離周波数ｆｒを求め、２回目の離散フーリ
エ変換で速度周波数ｆｄを求めることにより、複数の標
的１４−ｉまでの距離および複数の標的１４−ｉと観測
者との相対速度を検出することが行なわれる。
【００３１】さらに、ＦＭ変調波の繰り返し周期の前半
で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、Ｆ
Ｍ変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変換を
施すことが行なわれる（図１２参照）。
で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、Ｆ
Ｍ変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変換を
施すことが行なわれる（図１２参照）。
【００３２】同期信号発生回路２０は、ＲＦ信号発生回
路１１，Ａ／Ｄ変換器１７，ウインドウ処理回路１８，
２回離散フーリエ変換回路１９のための同期信号を発生
するものである。
路１１，Ａ／Ｄ変換器１７，ウインドウ処理回路１８，
２回離散フーリエ変換回路１９のための同期信号を発生
するものである。
【００３３】つぎに、変調波として三角波を用いた場合
のＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理を図３，図４を用いて説
明する。まず、ＦＭ変調を受けた送信波は標的で反射を
受けたのち、受信用のアンテナ１５で受信され受信波と
なる。受信波は標的までの距離による遅延と標的と観測
者との相対速度によるドップラシフトの分だけ送信波と
周波数がずれている。この受信波と局部波とをミキサ１
６でミキシングすると、ずれた周波数成分（ビート波）
が検出される。
のＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理を図３，図４を用いて説
明する。まず、ＦＭ変調を受けた送信波は標的で反射を
受けたのち、受信用のアンテナ１５で受信され受信波と
なる。受信波は標的までの距離による遅延と標的と観測
者との相対速度によるドップラシフトの分だけ送信波と
周波数がずれている。この受信波と局部波とをミキサ１
６でミキシングすると、ずれた周波数成分（ビート波）
が検出される。
【００３４】さらに、この周波数成分から距離周波数ｆ
ｒと速度周波数ｆｄを分離する方法について述べる。三
角波によってＦＭ変調した場合は、距離周波数ｆｒと速
度周波数ｆｄは次式のように表され、距離周波数ｆｒは
変調波の周期Ｔ，変調幅ΔΩに依存するが、速度周波数
ｆｄは変調波の周期Ｔ，変調幅ΔΩに依存しない。 ｆｒ＝（４ΔΩＴ／ｃ）Ｒ ｆｄ＝（２ｆ0 ／ｃ）ｖ ここで、ｃは光速、Ｒは障害物（標的）までの距離、ｆ
0 は送信中心周波数、ｖは障害物（標的）との相対速度
である。
ｒと速度周波数ｆｄを分離する方法について述べる。三
角波によってＦＭ変調した場合は、距離周波数ｆｒと速
度周波数ｆｄは次式のように表され、距離周波数ｆｒは
変調波の周期Ｔ，変調幅ΔΩに依存するが、速度周波数
ｆｄは変調波の周期Ｔ，変調幅ΔΩに依存しない。 ｆｒ＝（４ΔΩＴ／ｃ）Ｒ ｆｄ＝（２ｆ0 ／ｃ）ｖ ここで、ｃは光速、Ｒは障害物（標的）までの距離、ｆ
0 は送信中心周波数、ｖは障害物（標的）との相対速度
である。
【００３５】いま、距離分解能に対応する距離周波数ｆ
ｒがこの繰り返し周波数の１／２倍よりも高く、速度周
波数ｆｄは繰り返し周波数の２倍よりも低くなるように
変調幅ΔΩと変調波の周期Ｔ（１／Ｔ＝繰り返し周波
数）を設定している、すなわちｆｒ＞２／Ｔ，（１／２
Ｔ）＞ｆｄとなっているから、標的が１個の場合の受信
波Ｓｒは次のようになる。 Ｓｒ＝Ａｃｏｓ［２π（ｆｒ−ｆｄ）ｔ］ この受信波に区間〔（ｎ−１）Ｔ，（ｎ−１）Ｔ＋Ｔ／
２〕で離散フーリエ変換を施すと、速度周波数ｆｄの範
囲がサンプリングする区間の逆数の１／２よりも低いた
め、距離周波数ｆｒのみ検出される。速度周波数ｆｄは
位相成分として検出される。
ｒがこの繰り返し周波数の１／２倍よりも高く、速度周
波数ｆｄは繰り返し周波数の２倍よりも低くなるように
変調幅ΔΩと変調波の周期Ｔ（１／Ｔ＝繰り返し周波
数）を設定している、すなわちｆｒ＞２／Ｔ，（１／２
Ｔ）＞ｆｄとなっているから、標的が１個の場合の受信
波Ｓｒは次のようになる。 Ｓｒ＝Ａｃｏｓ［２π（ｆｒ−ｆｄ）ｔ］ この受信波に区間〔（ｎ−１）Ｔ，（ｎ−１）Ｔ＋Ｔ／
２〕で離散フーリエ変換を施すと、速度周波数ｆｄの範
囲がサンプリングする区間の逆数の１／２よりも低いた
め、距離周波数ｆｒのみ検出される。速度周波数ｆｄは
位相成分として検出される。
【００３６】すなわち、ＤＦＴ｛Ａｃｏｓ［２π（ｆｒ
−ｆｄ）ｔ］−２πｆｄｎＴ｝は、ｆ＝ｆｒのときｅｘ
ｐ（ｊ２πｆｄｎＴ）となり、ｆ＝−ｆｒのときｅｘｐ
（ｊ２πｆｄｎＴ）となり、ｆ≠±ｆｒのとき０とな
る。
−ｆｄ）ｔ］−２πｆｄｎＴ｝は、ｆ＝ｆｒのときｅｘ
ｐ（ｊ２πｆｄｎＴ）となり、ｆ＝−ｆｒのときｅｘｐ
（ｊ２πｆｄｎＴ）となり、ｆ≠±ｆｒのとき０とな
る。
【００３７】また、離散フーリエ変換を各ｎ＝
０，．．．，Ｎｄ−１について行なうと、各距離周波数
ｆｒについて、その位相成分の時系列が得られるが、こ
れは速度周波数ｆｄを周波数とする信号をサンプリング
間隔Ｔでサンプリングしたサンプル値列と等しくなって
いる。
０，．．．，Ｎｄ−１について行なうと、各距離周波数
ｆｒについて、その位相成分の時系列が得られるが、こ
れは速度周波数ｆｄを周波数とする信号をサンプリング
間隔Ｔでサンプリングしたサンプル値列と等しくなって
いる。
【００３８】また、ｆ＝−ｆｒについてのデータは不要
であるので、図１１に示すように、ｆｒ＜０の領域にあ
る半分のデータは捨てることができ、残りのデータに各
ｆ＝ｆｒ（ｆｒ＞０）について、離散フーリエ変換を施
すと速度周波数ｆｄが検出される。
であるので、図１１に示すように、ｆｒ＜０の領域にあ
る半分のデータは捨てることができ、残りのデータに各
ｆ＝ｆｒ（ｆｒ＞０）について、離散フーリエ変換を施
すと速度周波数ｆｄが検出される。
【００３９】すなわち、ＤＦＴ（ＤＦＴ｛Ａｃｏｓ［２
π（ｆｒ−ｆｄ）ｔ］−２πｆｄｎＴ｝）は、ＤＦＴ
｛ｅｘｐ（ｊ２πｆｄｎＴ）｝となり、又このＤＦＴ
｛ｅｘｐ（ｊ２πｆｄｎＴ）｝は、ｆ＝（ｆｒ，ｆｄ）
のとき１となり、ｆ≠（ｆｒ，ｆｄ）のとき０となる。
π（ｆｒ−ｆｄ）ｔ］−２πｆｄｎＴ｝）は、ＤＦＴ
｛ｅｘｐ（ｊ２πｆｄｎＴ）｝となり、又このＤＦＴ
｛ｅｘｐ（ｊ２πｆｄｎＴ）｝は、ｆ＝（ｆｒ，ｆｄ）
のとき１となり、ｆ≠（ｆｒ，ｆｄ）のとき０となる。
【００４０】同様にして、本実施例のように、複数の標
的１４−ｉがある場合の受信波は次のようになってい
る。 Ｓｒ＝ΣＡk ｃｏｓ［２π（ｆｒk −ｆｄk ）ｔ］ なお、上式はｋ＝１〜Ｍについて演算するものとする。
的１４−ｉがある場合の受信波は次のようになってい
る。 Ｓｒ＝ΣＡk ｃｏｓ［２π（ｆｒk −ｆｄk ）ｔ］ なお、上式はｋ＝１〜Ｍについて演算するものとする。
【００４１】したがって、この信号に同様の操作を行な
うと、各標的１４−ｉについて距離周波数と速度周波数
を求めることができる。ところで、有限区間でサンプリ
ングしたデータにＦＦＴを施すと信号が歪む。これは暗
黙のうちに矩形窓（図９参照）がかけられているためで
ある。このように矩形窓をフーリエ変換したものは、図
１０に示すように、大きなサイドローブを持っており、
有限区間でサンプリングしたデータにＦＦＴを施すこと
は、真のスペクトルと矩形窓のスペクトルとのコンボリ
ューションを取ることに等しいから、各スペクトル成分
の周囲にサイドローブを生じ信号が歪むのである。
うと、各標的１４−ｉについて距離周波数と速度周波数
を求めることができる。ところで、有限区間でサンプリ
ングしたデータにＦＦＴを施すと信号が歪む。これは暗
黙のうちに矩形窓（図９参照）がかけられているためで
ある。このように矩形窓をフーリエ変換したものは、図
１０に示すように、大きなサイドローブを持っており、
有限区間でサンプリングしたデータにＦＦＴを施すこと
は、真のスペクトルと矩形窓のスペクトルとのコンボリ
ューションを取ることに等しいから、各スペクトル成分
の周囲にサイドローブを生じ信号が歪むのである。
【００４２】しかし、ウインドウ処理を施すことによ
り、ＦＦＴをかけたときのサイドローブは軽減され、よ
り精密な距離と相対速度の検出を行なうことができる。
例えば矩形窓では、ピークのレベルに対する一番大きな
サイドローブのレベルは−１３ｄＢであるが、図７に示
す三角窓では、−２６ｄＢであり、図５に示すハニング
窓では、−３１ｄＢと小さい（図６，図８）。従って三
角窓やハニング窓等を用いてウインドウ処理を施すと、
ウインドウ処理を施さない時（矩形窓を用いたことに相
当する）に比べて信号のサイドローブは大きく軽減され
る。
り、ＦＦＴをかけたときのサイドローブは軽減され、よ
り精密な距離と相対速度の検出を行なうことができる。
例えば矩形窓では、ピークのレベルに対する一番大きな
サイドローブのレベルは−１３ｄＢであるが、図７に示
す三角窓では、−２６ｄＢであり、図５に示すハニング
窓では、−３１ｄＢと小さい（図６，図８）。従って三
角窓やハニング窓等を用いてウインドウ処理を施すと、
ウインドウ処理を施さない時（矩形窓を用いたことに相
当する）に比べて信号のサイドローブは大きく軽減され
る。
【００４３】上述の構成により、三角波で周波数変調さ
れたＲＦ信号発生回路１１からの信号を送信アンテナ１
３から送出し、受信アンテナ１５で受信した標的１４−
ｉからの反射波と、方向性結合器１２からの局部発信波
とのビート波をミキサ１６で得て、このビート波をＡ／
Ｄ変換器１７でディジタル化して、これにウインドウ処
理回路１８で変調波に同調させてＴ／２ごとにウインド
ウ処理を施す。このようにウインドウ処理を施してか
ら、２回離散フーリエ変換回路１９で２回離散フーリエ
変換を施すことにより、複数の標的１４−ｉまでの距離
および複数の標的１４−ｉと観測者との相対速度を検出
することが行なわれる。
れたＲＦ信号発生回路１１からの信号を送信アンテナ１
３から送出し、受信アンテナ１５で受信した標的１４−
ｉからの反射波と、方向性結合器１２からの局部発信波
とのビート波をミキサ１６で得て、このビート波をＡ／
Ｄ変換器１７でディジタル化して、これにウインドウ処
理回路１８で変調波に同調させてＴ／２ごとにウインド
ウ処理を施す。このようにウインドウ処理を施してか
ら、２回離散フーリエ変換回路１９で２回離散フーリエ
変換を施すことにより、複数の標的１４−ｉまでの距離
および複数の標的１４−ｉと観測者との相対速度を検出
することが行なわれる。
【００４４】このとき、最初の離散フーリエ変換で距離
周波数ｆｒを求め、２回目の離散フーリエ変換で速度周
波数ｆｄを求めることにより、複数の標的１４−ｉまで
の距離と複数の標的１４−ｉと観測者との相対速度とを
検出するのである。
周波数ｆｒを求め、２回目の離散フーリエ変換で速度周
波数ｆｄを求めることにより、複数の標的１４−ｉまで
の距離と複数の標的１４−ｉと観測者との相対速度とを
検出するのである。
【００４５】すなわち、図１３に示すように、複数の標
的１４−ｉからのビート波について、最初の離散フーリ
エ変換で、図１４に示すように、距離周波数ｆｒ（図で
はｆ１，ｆ２，ｆ３）を求め、２回目の離散フーリエ変
換で、図１５に示すように、速度周波数ｆｄ（図ではＦ
１，Ｆ２，Ｆ３）を求めるのである。
的１４−ｉからのビート波について、最初の離散フーリ
エ変換で、図１４に示すように、距離周波数ｆｒ（図で
はｆ１，ｆ２，ｆ３）を求め、２回目の離散フーリエ変
換で、図１５に示すように、速度周波数ｆｄ（図ではＦ
１，Ｆ２，Ｆ３）を求めるのである。
【００４６】そして、この２回離散フーリエ変換回路１
９では、変調三角波の上り（あるいは下り）勾配の区間
に入ってきたデジタルデータをＦＦＴ処理装置に送って
下り（あるいは上り）勾配の区間でＦＦＴ処理を行な
う。下り（あるいは上り）勾配の区間でＦＦＴ処理装置
にデータを送らない（図１２参照）。また、一度ＦＦＴ
処理を行なったデータは順次メモリ１９−２に蓄えてお
く。Ｎｄ回ＦＦＴ処理を行なった後、メモリ１９−２に
蓄えておいたデータを各距離周波数ごとに取り出して、
ＦＦＴ処理を行ない、それぞれの標的の距離周波数およ
び速度周波数を得る。そして、最後に、距離周波数と速
度周波数から各標的の距離と相対速度を得るのである。
９では、変調三角波の上り（あるいは下り）勾配の区間
に入ってきたデジタルデータをＦＦＴ処理装置に送って
下り（あるいは上り）勾配の区間でＦＦＴ処理を行な
う。下り（あるいは上り）勾配の区間でＦＦＴ処理装置
にデータを送らない（図１２参照）。また、一度ＦＦＴ
処理を行なったデータは順次メモリ１９−２に蓄えてお
く。Ｎｄ回ＦＦＴ処理を行なった後、メモリ１９−２に
蓄えておいたデータを各距離周波数ごとに取り出して、
ＦＦＴ処理を行ない、それぞれの標的の距離周波数およ
び速度周波数を得る。そして、最後に、距離周波数と速
度周波数から各標的の距離と相対速度を得るのである。
【００４７】このようにして、複数の標的１４−ｉが存
在しているときにも、各距離と相対速度を正確に検出す
ることができる。また、この装置では、デジタル回路を
使用しているため、回路構成が簡単で、且つ低価格化を
実現でき、これにより、車載用のレーダに適するのであ
る。
在しているときにも、各距離と相対速度を正確に検出す
ることができる。また、この装置では、デジタル回路を
使用しているため、回路構成が簡単で、且つ低価格化を
実現でき、これにより、車載用のレーダに適するのであ
る。
【００４８】なお、本発明の手法を用いて、複数（１０
個）の標的についての距離と相対速度とを得たシュミレ
ーション結果を示すと、図１６のようになる。ここで、
１つの標的の部分に、複数の計算結果（複数本のライ
ン）が出ているのは、周波数がデータに対して粗く離散
化されているためである。
個）の標的についての距離と相対速度とを得たシュミレ
ーション結果を示すと、図１６のようになる。ここで、
１つの標的の部分に、複数の計算結果（複数本のライ
ン）が出ているのは、周波数がデータに対して粗く離散
化されているためである。
【００４９】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明のＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置によれば、例えばビート波の周波数中の速
度に依存する速度周波数よりも、少なくとも１／２倍以
上高い繰り返し周波数で周波数変調する、即ちビート波
の周波数中の距離に依存する距離周波数が周波数変調波
の繰り返し周波数の２倍よりも高く、該ビート波の周波
数中の速度に依存する速度周波数が該周波数変調波の繰
り返し周波数の１／２倍よりも低くなるように、該周波
数変調波の繰り返し周波数を設定しておいて、受信ビー
ト波に２回離散フーリエ変換を施すことにより、即ち、
最初の離散フーリエ変換で該距離周波数を求め、２回目
の離散フーリエ変換で該速度周波数を求めることによ
り、複数の標的までの距離および複数の標的と観測者と
の相対速度を正確に検出できる利点がある。
Ｗレーダ装置によれば、例えばビート波の周波数中の速
度に依存する速度周波数よりも、少なくとも１／２倍以
上高い繰り返し周波数で周波数変調する、即ちビート波
の周波数中の距離に依存する距離周波数が周波数変調波
の繰り返し周波数の２倍よりも高く、該ビート波の周波
数中の速度に依存する速度周波数が該周波数変調波の繰
り返し周波数の１／２倍よりも低くなるように、該周波
数変調波の繰り返し周波数を設定しておいて、受信ビー
ト波に２回離散フーリエ変換を施すことにより、即ち、
最初の離散フーリエ変換で該距離周波数を求め、２回目
の離散フーリエ変換で該速度周波数を求めることによ
り、複数の標的までの距離および複数の標的と観測者と
の相対速度を正確に検出できる利点がある。
【００５０】また、繰り返しの周波数変調波として三角
波を用いたり、受信ビート波にデジタル化したウインド
ウ処理を施してから２回離散フーリエ変換を施したりす
ることもできるので、簡単に正確な距離や相対距離の検
出が可能となる。
波を用いたり、受信ビート波にデジタル化したウインド
ウ処理を施してから２回離散フーリエ変換を施したりす
ることもできるので、簡単に正確な距離や相対距離の検
出が可能となる。
【００５１】さらに、周波数変調波の繰り返し周期の前
半で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、
周波数変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変
換を施すこともでき、このようにすれば、処理時間の短
縮化を図れる利点がある。
半で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、
周波数変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変
換を施すこともでき、このようにすれば、処理時間の短
縮化を図れる利点がある。
【図１】本発明の原理ブロック図である。
【図２】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図３】ＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理を説明する図であ
る。
る。
【図４】ＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理を説明する図であ
る。
る。
【図５】ハニング窓特性図である。
【図６】ハニング窓によるサイドローブ特性図である。
【図７】三角窓特性図である。
【図８】三角窓によるサイドローブ特性図である。
【図９】矩形窓特性図である。
【図１０】矩形窓によるサイドローブ特性図である。
【図１１】２回離散フーリエ変換後の周波数領域を説明
する図である。
する図である。
【図１２】ＦＦＴデータの取り込みとＦＦＴ処理との関
係を説明する図である。
係を説明する図である。
【図１３】複数標的識別の原理を説明するため、ドプラ
シフトにより位相が変化した様子を示す図である。
シフトにより位相が変化した様子を示す図である。
【図１４】複数標的識別の原理を説明するため、１回目
のフーリエ変換を説明する図である。
のフーリエ変換を説明する図である。
【図１５】複数標的識別の原理を説明するため、２回目
のフーリエ変換を説明する図である。
のフーリエ変換を説明する図である。
【図１６】複数の標的についての距離と相対速度とを得
たシュミレーション結果を示す図である。
たシュミレーション結果を示す図である。
１ 周波数変調波発生回路 １Ａ ＲＦ信号発生回路 ２ 方向性結合器 ３ 送信アンテナ ４−ｉ 標的 ５ 受信アンテナ ６ ミキサ ７ Ａ／Ｄ変換器 ８ ウインドウ処理回路 ９ ２回離散フーリエ変換回路 １０ 三角波発生器（三角波発振器） １１ ＲＦ信号発生回路 １２ 方向性結合器 １３ 送信アンテナ １４−ｉ 標的 １５ 受信アンテナ １６ ミキサ １７ Ａ／Ｄ変換器 １８ ウインドウ処理回路 １９ ２回離散フーリエ変換回路 １９−１ フーリエ変換処理回路（ＦＦＴ処理回路） １９−２ メモリ １９−３ データ制御回路 ２０ 同期信号発生回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 齊藤 民雄 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (72)発明者 大橋 洋二 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (72)発明者 河▲崎▼ 義博 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (72)発明者 伊佐治 修 兵庫県神戸市兵庫区御所通一丁目２番28号 富士通テン株式会社内
Claims (6)
- 【請求項１】 所定の繰り返し周波数を持つ変調波で周
波数変調した信号を送出し、標的（１４−ｉ）からの反
射波と局部発信波とのビート波の周波数から該標的（１
４−ｉ）までの距離と該標的（１４−ｉ）と観測者との
相対速度を検出するＦＭ−ＣＷレーダ装置において、 受信ビート波に２回離散フーリエ変換を施すことによ
り、複数の標的（１４−ｉ）までの距離および複数の標
的（１４−ｉ）と観測者との相対速度を検出することを
特徴とする、ＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項２】 該ビート波の周波数中の速度に依存する
速度周波数よりも、少なくとも２倍以上高い繰り返し周
波数を持つ変調波で周波数変調することを特徴とする、
請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項３】 該ビート波の周波数中の距離に依存する
距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２倍より
も高く、該ビート波の周波数中の速度に依存する速度周
波数が該周波数変調波の繰り返し周波数の１／２倍より
も低くなるように、該周波数変調波の繰り返し周波数を
設定しておいて、 最初の離散フーリエ変換で該距離周波数を求め、２回目
の離散フーリエ変換で該速度周波数を求めることによ
り、複数の標的（１４−ｉ）までの距離および複数の標
的（１４−ｉ）と観測者との相対速度を検出することを
特徴とする、請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項４】 繰り返しの周波数変調波として三角波を
用いることを特徴とする、請求項１記載のＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置。 - 【請求項５】 受信ビート波にデジタル化したウインド
ウ処理を施してから２回離散フーリエ変換を施すことを
特徴とする、請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項６】 該周波数変調波の繰り返し周期の前半
で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、該
周波数変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変
換を施すことを特徴とする、請求項１記載のＦＭ−ＣＷ
レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3223396A JP2993779B2 (ja) | 1991-08-08 | 1991-08-08 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3223396A JP2993779B2 (ja) | 1991-08-08 | 1991-08-08 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0540168A true JPH0540168A (ja) | 1993-02-19 |
| JP2993779B2 JP2993779B2 (ja) | 1999-12-27 |
Family
ID=16797494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3223396A Expired - Lifetime JP2993779B2 (ja) | 1991-08-08 | 1991-08-08 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2993779B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5619208A (en) * | 1995-01-24 | 1997-04-08 | Nippondenso Co., Ltd. | FM-CW radar system |
| US5731778A (en) * | 1995-12-01 | 1998-03-24 | Denso Corporation | FM-CW radar apparatus for measuring relative speed of and distance to an object |
| US6292129B1 (en) | 1999-03-31 | 2001-09-18 | Denso Corporation | Structure of radar system with multi-receiver channel |
| US6317073B1 (en) | 1998-09-07 | 2001-11-13 | Denso Corporation | FM-CW radar system for measuring distance to and relative speed of a target |
| US6339395B1 (en) | 1999-03-31 | 2002-01-15 | Denso Corporation | Radar apparatus using digital beam forming techniques |
| JP2004264234A (ja) * | 2003-03-04 | 2004-09-24 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
| CN113064151A (zh) * | 2021-03-18 | 2021-07-02 | 江苏蛮酷科技有限公司 | 一种细分多普勒速度处理方法和装置 |
| CN115087884A (zh) * | 2020-02-21 | 2022-09-20 | 三菱电机株式会社 | 雷达装置、观测对象检测方法以及车载装置 |
-
1991
- 1991-08-08 JP JP3223396A patent/JP2993779B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5619208A (en) * | 1995-01-24 | 1997-04-08 | Nippondenso Co., Ltd. | FM-CW radar system |
| US5731778A (en) * | 1995-12-01 | 1998-03-24 | Denso Corporation | FM-CW radar apparatus for measuring relative speed of and distance to an object |
| US6317073B1 (en) | 1998-09-07 | 2001-11-13 | Denso Corporation | FM-CW radar system for measuring distance to and relative speed of a target |
| US6292129B1 (en) | 1999-03-31 | 2001-09-18 | Denso Corporation | Structure of radar system with multi-receiver channel |
| US6339395B1 (en) | 1999-03-31 | 2002-01-15 | Denso Corporation | Radar apparatus using digital beam forming techniques |
| JP2004264234A (ja) * | 2003-03-04 | 2004-09-24 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
| CN115087884A (zh) * | 2020-02-21 | 2022-09-20 | 三菱电机株式会社 | 雷达装置、观测对象检测方法以及车载装置 |
| CN113064151A (zh) * | 2021-03-18 | 2021-07-02 | 江苏蛮酷科技有限公司 | 一种细分多普勒速度处理方法和装置 |
| CN113064151B (zh) * | 2021-03-18 | 2024-01-30 | 江苏蛮酷科技有限公司 | 一种细分多普勒速度处理方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2993779B2 (ja) | 1999-12-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106405541B (zh) | 全相参连续波多普勒雷达及其测距测速方法 | |
| RU2628566C1 (ru) | Способ работы радиолокационной станции с повышенными допплеровскими характеристиками | |
| EP2434309A1 (en) | Radar device | |
| WO2006085352A1 (ja) | 目標物検出装置 | |
| US20090085796A1 (en) | Radar Apparatus | |
| JP2004511783A (ja) | 離れたオブジェクトの距離及び相対速度を測定する方法及び装置 | |
| JPH0882674A (ja) | レーダによる距離の測定法およびその装置 | |
| JPH10253753A (ja) | 距離−速度間の曖昧性を除去する周波数変調連続波レーダの検出方法および装置 | |
| JPS6093977A (ja) | 周波数変調ｃｗレーダの受信器用相関器 | |
| JP6179940B2 (ja) | ドップラーイメージング信号送信装置、ドップラーイメージング信号受信装置、ドップラーイメージングシステム及び方法 | |
| JP2009150707A (ja) | レーダ装置 | |
| JP5656505B2 (ja) | レーダ装置 | |
| KR102235571B1 (ko) | 저가형 다중 레이다를 이용한 거리 해상도 향상 기법 | |
| JP3610052B2 (ja) | レーダ装置 | |
| CN101793960B (zh) | 具有啁啾特性的高精度动态门限目标监测方法 | |
| JP2993779B2 (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 | |
| KR20230081654A (ko) | 레이더 측정 방법 | |
| US6686870B2 (en) | Radar | |
| JP3799337B2 (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置および該装置における妨害波除去方法 | |
| JP3505441B2 (ja) | Ｆｆｔ信号処理でのピーク周波数算出方法 | |
| JP2004125591A (ja) | 車載用パルスレーダ装置 | |
| JP3973036B2 (ja) | パルスレーダ装置 | |
| JP2005009950A (ja) | レーダ装置 | |
| JPH08146124A (ja) | レーダ装置 | |
| JP4005007B2 (ja) | レーダ信号処理装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19991005 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071022 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081022 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081022 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091022 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091022 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101022 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111022 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111022 Year of fee payment: 12 |