JPH0541365B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0541365B2 JPH0541365B2 JP60084213A JP8421385A JPH0541365B2 JP H0541365 B2 JPH0541365 B2 JP H0541365B2 JP 60084213 A JP60084213 A JP 60084213A JP 8421385 A JP8421385 A JP 8421385A JP H0541365 B2 JPH0541365 B2 JP H0541365B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support member
- cone
- tool
- shaped support
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
- B23Q3/06—Work-clamping means
- B23Q3/069—Work-clamping means for pressing workpieces against a work-table
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q9/00—Arrangements for supporting or guiding portable metal-working machines or apparatus
- B23Q9/0064—Portable machines cooperating with guide means not supported by the workpiece during working
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0095—Gripping heads and other end effectors with an external support, i.e. a support which does not belong to the manipulator or the object to be gripped, e.g. for maintaining the gripping head in an accurate position, guiding it or preventing vibrations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Drilling And Boring (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
この発明は、たとえば飛行機のエンジンカバー
等のような３次元曲面を有するワークの孔明け加
工、リーマ加工、タツプ立て等に用いるロボツト
用プリロード型工具ホルダーに関する。
等のような３次元曲面を有するワークの孔明け加
工、リーマ加工、タツプ立て等に用いるロボツト
用プリロード型工具ホルダーに関する。
＜従来の技術＞
従来、３次元曲面を有するワークのドリリング
方法としては、次の二つの方法がある。第１の方
法は、ロボツトのアームの先端にドリル装置をク
ランプさせて、ロボツトの持つ広い作業領域、汎
用性および適応性を利用し、かつ、ワークに第４
図に示すような精度の高いテンプレート１をセツ
トし、テンプレートのガイド孔２２に図示しない
ドリルを案内させて、ロボツトの低剛性に基づく
ドリルのふれや位置決め精度の悪さを補償するも
のである。
方法としては、次の二つの方法がある。第１の方
法は、ロボツトのアームの先端にドリル装置をク
ランプさせて、ロボツトの持つ広い作業領域、汎
用性および適応性を利用し、かつ、ワークに第４
図に示すような精度の高いテンプレート１をセツ
トし、テンプレートのガイド孔２２に図示しない
ドリルを案内させて、ロボツトの低剛性に基づく
ドリルのふれや位置決め精度の悪さを補償するも
のである。
また、上記第２の方法は、ドリルの位置および
姿勢を制御でき、剛性の高い５軸の工作機械を用
いる方法である。
姿勢を制御でき、剛性の高い５軸の工作機械を用
いる方法である。
＜発明が解決しようとする問題点＞
しかしながら、上記従来のテンプレート１を用
いる第１の方法では、周知のように、テンプレー
ト１自体が高価であつて嵩張り、その上、テンプ
レート１の取り付け／取り外しの段取り替えに時
間が掛かるという問題がある。
いる第１の方法では、周知のように、テンプレー
ト１自体が高価であつて嵩張り、その上、テンプ
レート１の取り付け／取り外しの段取り替えに時
間が掛かるという問題がある。
また、上記第２の方法では、５軸の工作機械が
高価で、大型で、重く、動作領域が狭いという問
題がある。
高価で、大型で、重く、動作領域が狭いという問
題がある。
そこで、この発明は上記問題を解決するために
なされたもので、その目的は、３次元曲面を有す
るワークの孔明け加工等をするに際して、ロボツ
トの持つ広い領域に対する作業性、汎用性および
適応性を最大限に利用しつつ、ロボツトの弱点た
る低剛性および低精度をテンプレートを用いずに
補償／改善できるロボツト用プリロード型工具ホ
ルダーを提供することにある。
なされたもので、その目的は、３次元曲面を有す
るワークの孔明け加工等をするに際して、ロボツ
トの持つ広い領域に対する作業性、汎用性および
適応性を最大限に利用しつつ、ロボツトの弱点た
る低剛性および低精度をテンプレートを用いずに
補償／改善できるロボツト用プリロード型工具ホ
ルダーを提供することにある。
＜問題点を解決するための手段＞
上記問題点を解決するため、この発明のロボツ
ト用プリロード型工具ホルダーは、第２図に例示
するように、ロボツト５のアーム２６にワークの
方向に摺動可能に取り付けられると共に工具装置
を支持する工具支持部材１１と、上記工具支持部
材１１の一端側に形成されて上記ワークに接触す
る先端部に向かつて先細の略円錐形を有すると共
に、上記先端部に上記工具装置の工具が貫通する
孔を有するコーン状支持部材１２と、上記コーン
状支持部材１２と上記ロボツト５のアーム２６と
の間に介設されて上記アーム２６の上記ワーク方
向への押圧力による弾性変形によつて生ずるプリ
ロードを上記コーン状支持部材１２に与える弾性
部材３２を備えて、上記コーン状支持部材１２を
介して上記ワークに接触している上記工具支持部
材１１によつて上記工具装置を支持することを特
徴としている。
ト用プリロード型工具ホルダーは、第２図に例示
するように、ロボツト５のアーム２６にワークの
方向に摺動可能に取り付けられると共に工具装置
を支持する工具支持部材１１と、上記工具支持部
材１１の一端側に形成されて上記ワークに接触す
る先端部に向かつて先細の略円錐形を有すると共
に、上記先端部に上記工具装置の工具が貫通する
孔を有するコーン状支持部材１２と、上記コーン
状支持部材１２と上記ロボツト５のアーム２６と
の間に介設されて上記アーム２６の上記ワーク方
向への押圧力による弾性変形によつて生ずるプリ
ロードを上記コーン状支持部材１２に与える弾性
部材３２を備えて、上記コーン状支持部材１２を
介して上記ワークに接触している上記工具支持部
材１１によつて上記工具装置を支持することを特
徴としている。
また、ロボツト用プリロード型工具ホルダー
は、円筒を母線に沿つて切り欠いた形状を有する
半円状部２１を上記コーン状支持部材１２の先端
部に同軸に形成し、上記半円状部１２に外方向に
向かうエア配管２５を取り付けることが望まし
い。
は、円筒を母線に沿つて切り欠いた形状を有する
半円状部２１を上記コーン状支持部材１２の先端
部に同軸に形成し、上記半円状部１２に外方向に
向かうエア配管２５を取り付けることが望まし
い。
＜作用＞
上記工具装置の非作動状態において、ロボツト
５のアーム２６によつて弾性部材３２がワーク方
向に押圧されると、上記弾性部材３２の弾性変形
によつて生じたプリロードがコーン状支持部材１
２に与えられ、このコーン状支持部材１２がワー
ク側に押し付けられてその先端部が上記ワークに
接触する。
５のアーム２６によつて弾性部材３２がワーク方
向に押圧されると、上記弾性部材３２の弾性変形
によつて生じたプリロードがコーン状支持部材１
２に与えられ、このコーン状支持部材１２がワー
ク側に押し付けられてその先端部が上記ワークに
接触する。
こうして、上記ワークにコーン状支持部材１２
の先端が接触して固定された状態において工具装
置が作動されると、上記工具支持部材１１によつ
て支持された工具に作用する加工反力および振動
等の動的負荷が上記コーン状支持部材１２と弾性
部材３２を介してアーム２６に伝えられ、上記加
工反力および振動等の動的負荷は上記コーン状支
持部材１２とアーム２６とで分担して受け持たれ
る。したがつて、上記アーム２６によつて受け持
たれる動的負荷等がが軽減されるのである。
の先端が接触して固定された状態において工具装
置が作動されると、上記工具支持部材１１によつ
て支持された工具に作用する加工反力および振動
等の動的負荷が上記コーン状支持部材１２と弾性
部材３２を介してアーム２６に伝えられ、上記加
工反力および振動等の動的負荷は上記コーン状支
持部材１２とアーム２６とで分担して受け持たれ
る。したがつて、上記アーム２６によつて受け持
たれる動的負荷等がが軽減されるのである。
また、その際に、上記工具装置は、上記コーン
状支持部材１２を介してワークに接触して固定さ
れている工具支持部材１１によつて支持されてい
る。したがつて、ワーク、工具装置、工具支持部
材１１、コーン状支持部材１２および上記ワーク
は互いに連結されて閉じた系を形成する。こうし
て、上記工具装置を支持する工具支持部材１１
は、上記アーム２６を介してロボツト５に固定さ
れ、さらに、上記コーン状支持部材１２を介して
ワークに固定されて、２つの基部に固定される。
その結果、見かけ上ロボツトの剛性が向上したこ
とになる。したがつて、ロボツトの弱点である低
剛性および低精度がテンプレートを用いることな
く補償／改善されてワークの加工が実施される。
状支持部材１２を介してワークに接触して固定さ
れている工具支持部材１１によつて支持されてい
る。したがつて、ワーク、工具装置、工具支持部
材１１、コーン状支持部材１２および上記ワーク
は互いに連結されて閉じた系を形成する。こうし
て、上記工具装置を支持する工具支持部材１１
は、上記アーム２６を介してロボツト５に固定さ
れ、さらに、上記コーン状支持部材１２を介して
ワークに固定されて、２つの基部に固定される。
その結果、見かけ上ロボツトの剛性が向上したこ
とになる。したがつて、ロボツトの弱点である低
剛性および低精度がテンプレートを用いることな
く補償／改善されてワークの加工が実施される。
また、上記コーン状支持部材１２は、ワークに
接触する先端部に向かつて先細の略円錐形状を有
して上記先端部のワークに対する接触面積を小さ
くし且つ先端部の孔を工具が貫通しているので、
上記先端部は３次元曲面を有するワークの加工部
の近傍に密着されて容易に精度良く３次元曲面を
有するワークの加工が実施される。
接触する先端部に向かつて先細の略円錐形状を有
して上記先端部のワークに対する接触面積を小さ
くし且つ先端部の孔を工具が貫通しているので、
上記先端部は３次元曲面を有するワークの加工部
の近傍に密着されて容易に精度良く３次元曲面を
有するワークの加工が実施される。
さらに、上記ロボツト用プリロード型工具ホル
ダーでは、上記コーン状支持部材１２の先端部に
同軸に形成された半円状部１２に取付されたエア
配管２５から吹き出されるエアによつて、上記半
円状部１２における切り欠き部から切屑が吹き飛
ばされる。こうして、作業性良く３次元曲面を有
するワークの加工が実施される。
ダーでは、上記コーン状支持部材１２の先端部に
同軸に形成された半円状部１２に取付されたエア
配管２５から吹き出されるエアによつて、上記半
円状部１２における切り欠き部から切屑が吹き飛
ばされる。こうして、作業性良く３次元曲面を有
するワークの加工が実施される。
＜実施例＞
以下、この発明を図示の実施例により詳細に説
明する。
明する。
第１図において、５は多関節形のロボツト、６
はロボツト５のアームの先端に設けたプリロード
型工具ホルダー、７は工具ホルダー６に固定した
工具装置の一例としてのオートフイーダ付ドリル
ユニツト、８は架台９上に固定した３次元曲面を
有するワークである。
はロボツト５のアームの先端に設けたプリロード
型工具ホルダー、７は工具ホルダー６に固定した
工具装置の一例としてのオートフイーダ付ドリル
ユニツト、８は架台９上に固定した３次元曲面を
有するワークである。
上記工具ホルダー６は、第２図に示すように、
円筒形状のドリルユニツト支持部材１１と中空の
コーン状支持部材１２を同軸に図示しないボルト
で固定している。上記ドリルユニツト支持部材１
１内には、ドリルユニツト７を同軸に固定してい
る。
円筒形状のドリルユニツト支持部材１１と中空の
コーン状支持部材１２を同軸に図示しないボルト
で固定している。上記ドリルユニツト支持部材１
１内には、ドリルユニツト７を同軸に固定してい
る。
上記コーン状支持部材１２は、先端部１５に向
けて先細の円錐形状をしている。上記先端部１５
の軸心に設けた貫通孔１６には、ドリルユニツト
７のドリル１７を案内する治具ブツシユ１８を圧
入して固定している。上記治具ブツシユ１８はそ
のフランジ部１８ａが先端部１５の内側の平面に
当接して位置決めされる。
けて先細の円錐形状をしている。上記先端部１５
の軸心に設けた貫通孔１６には、ドリルユニツト
７のドリル１７を案内する治具ブツシユ１８を圧
入して固定している。上記治具ブツシユ１８はそ
のフランジ部１８ａが先端部１５の内側の平面に
当接して位置決めされる。
上記先端部１５には、第２，３図に示すよう
に、先端部１５の軸心と同軸の円筒を略半分切り
欠いた形状の半円状部２１を下方に突出させて形
成している。上記半円状部２１の両側端部２１
ａ，２１ａはドリル１７の直径方向両側に位置す
る。上記半円状部２１の先端面に半円状のゴム板
２２を貼り付けて、この半円状のゴム板２２をワ
ーク８（第１図参照）に対する接触面として、ワ
ーク８の損傷とコーン状支持部材１２のワーク８
に対するすべりを防止している。上記半円状部２
１の一側の中央にはエア配管２５の金具２５ａを
接続し、このエア配管２５からエアを吹き出して
ドリル１７により生成された切屑を吹き飛ばすよ
うにしている。
に、先端部１５の軸心と同軸の円筒を略半分切り
欠いた形状の半円状部２１を下方に突出させて形
成している。上記半円状部２１の両側端部２１
ａ，２１ａはドリル１７の直径方向両側に位置す
る。上記半円状部２１の先端面に半円状のゴム板
２２を貼り付けて、この半円状のゴム板２２をワ
ーク８（第１図参照）に対する接触面として、ワ
ーク８の損傷とコーン状支持部材１２のワーク８
に対するすべりを防止している。上記半円状部２
１の一側の中央にはエア配管２５の金具２５ａを
接続し、このエア配管２５からエアを吹き出して
ドリル１７により生成された切屑を吹き飛ばすよ
うにしている。
一方、上記ドリルユニツト支持部材１１の外周
には、第２図に示すように、ロボツト５のアーム
２６の先端のリング部２６ａをドリル１７の軸方
向に摺動自在に嵌合し、固定ナツト３５，３６で
取り付けている。上記アーム２６とドリルユニツ
ト支持部材１１の下端のフランジ部３１との間に
は上記弾性部材の一例としての板バネ３２をけて
いる。したがつて、上記アーム２６はドリルユニ
ツト支持部材１１の外周面に摺動して、板バネ３
２を介してコーン状支持部材１２を軸方向つまり
プリロード方向に押圧できるようになつている。
には、第２図に示すように、ロボツト５のアーム
２６の先端のリング部２６ａをドリル１７の軸方
向に摺動自在に嵌合し、固定ナツト３５，３６で
取り付けている。上記アーム２６とドリルユニツ
ト支持部材１１の下端のフランジ部３１との間に
は上記弾性部材の一例としての板バネ３２をけて
いる。したがつて、上記アーム２６はドリルユニ
ツト支持部材１１の外周面に摺動して、板バネ３
２を介してコーン状支持部材１２を軸方向つまり
プリロード方向に押圧できるようになつている。
上記構成のロボツト用プリロード型工具ホルダ
ー６のコーン状支持部材１２の先端部１５のゴム
板２２を第１図に示す３次元曲面を有するワーク
８の所望の加工すべき部分の近傍に当接させて、
ドリル１７の先端を加工すべき部分に対向させ
る。そして、ロボツト５のアーム２６のリング部
２６ａによつて、板バネ３２を介してコーン状支
持部材１２を軸方向に押圧してコーン状支持部材
１２および板バネ３２にプリロードをかけて、コ
ーン状支持部材１２の先端部に形成された半円状
部２１のゴム板２２をワーク８に接触させてコー
ン状支持部材１２を固定する。
ー６のコーン状支持部材１２の先端部１５のゴム
板２２を第１図に示す３次元曲面を有するワーク
８の所望の加工すべき部分の近傍に当接させて、
ドリル１７の先端を加工すべき部分に対向させ
る。そして、ロボツト５のアーム２６のリング部
２６ａによつて、板バネ３２を介してコーン状支
持部材１２を軸方向に押圧してコーン状支持部材
１２および板バネ３２にプリロードをかけて、コ
ーン状支持部材１２の先端部に形成された半円状
部２１のゴム板２２をワーク８に接触させてコー
ン状支持部材１２を固定する。
こうすることによつて、上記ワーク８、ドリル
ユニツト支持部材１１、コーン状支持部材１２お
よびワーク８は互いに連結されて閉じた系を形成
する。こうして、上記ドリルユニツト７を支持す
るドリルユニツト支持部材１１は、アーム２６を
介してロボツト５に固定される一方、コーン状支
持部材１２を介してワーク８にも固定されて、２
つの基部に固定されることになる。その結果、ロ
ボツト５のアーム２６における見かけ上の剛性が
高くなつて、ドリルユニツト７は確実に位置決め
して支持されるのである。
ユニツト支持部材１１、コーン状支持部材１２お
よびワーク８は互いに連結されて閉じた系を形成
する。こうして、上記ドリルユニツト７を支持す
るドリルユニツト支持部材１１は、アーム２６を
介してロボツト５に固定される一方、コーン状支
持部材１２を介してワーク８にも固定されて、２
つの基部に固定されることになる。その結果、ロ
ボツト５のアーム２６における見かけ上の剛性が
高くなつて、ドリルユニツト７は確実に位置決め
して支持されるのである。
次いで、上記ドリルユニツト７を駆動して、ド
リル１７を治具ブツシユ１８を通して下降させ
て、ワーク８に対するドリル加工をする。
リル１７を治具ブツシユ１８を通して下降させ
て、ワーク８に対するドリル加工をする。
このとき、ドリルユニツト７は、単にロボツト
５のアーム２６のみよつて支えられているだけで
はなく、互いに連結されたワーク８、ドリルユニ
ツト７、ドリルユニツト支持部材１１、コーン状
支持部材１２およびワーク８によつて閉じた系を
形成し、且つ、コーン状支持部材１２およびアー
ム２６を介してワーク８およびロボツト５の２箇
所の基部に固定されたドリルユニツト支持部材１
１によつて支持されているので、ロボツト５のア
ーム２６等の低剛性を補償でき、かつ高い位置決
め精度を確保できる。また、ドリルユニツト７の
ドリル１７に掛かる振動等の動的負荷はコーン状
支持部材１２および板バネ３２を介してロボツト
５のアーム２６に伝えられるため、ロボツト５の
アーム２６が受け持つ動的負荷が軽減される。
５のアーム２６のみよつて支えられているだけで
はなく、互いに連結されたワーク８、ドリルユニ
ツト７、ドリルユニツト支持部材１１、コーン状
支持部材１２およびワーク８によつて閉じた系を
形成し、且つ、コーン状支持部材１２およびアー
ム２６を介してワーク８およびロボツト５の２箇
所の基部に固定されたドリルユニツト支持部材１
１によつて支持されているので、ロボツト５のア
ーム２６等の低剛性を補償でき、かつ高い位置決
め精度を確保できる。また、ドリルユニツト７の
ドリル１７に掛かる振動等の動的負荷はコーン状
支持部材１２および板バネ３２を介してロボツト
５のアーム２６に伝えられるため、ロボツト５の
アーム２６が受け持つ動的負荷が軽減される。
また、上記先細のコーン状支持部材１２の先端
部１５のゴム板２２がワーク８に対する接触面と
なつている為にその接触面積が小さく、したがつ
て、ワーク８が３次元曲面を有していてもコーン
状支持部材１２等によつてドリルユニツトを支持
して加工をすることができる。さらに、コーン状
支持部材１２の先端のゴム板２２は孔明け箇所の
近傍でワーク８に接するため、工具ホルダー６の
移動／位置決め等の操作性がよく、かつ工具ホル
ダー６に曲げモーメントが掛かることもない。上
記ゴム板２２はワーク８の損傷とコーン状支持部
材１２のすべりを防ぐ。
部１５のゴム板２２がワーク８に対する接触面と
なつている為にその接触面積が小さく、したがつ
て、ワーク８が３次元曲面を有していてもコーン
状支持部材１２等によつてドリルユニツトを支持
して加工をすることができる。さらに、コーン状
支持部材１２の先端のゴム板２２は孔明け箇所の
近傍でワーク８に接するため、工具ホルダー６の
移動／位置決め等の操作性がよく、かつ工具ホル
ダー６に曲げモーメントが掛かることもない。上
記ゴム板２２はワーク８の損傷とコーン状支持部
材１２のすべりを防ぐ。
上記ドリル加工中において、コーン状支持部材
１２の先端部１５に設けた治具ブツシユ１８がド
リル１７を案内するため、特に曲面加工をする場
合に先端部となるようなドリル１７の先端の振れ
や踊りを防止できる。
１２の先端部１５に設けた治具ブツシユ１８がド
リル１７を案内するため、特に曲面加工をする場
合に先端部となるようなドリル１７の先端の振れ
や踊りを防止できる。
このようなドリリング加工中および加工後に、
エア配管２５を通して半円状部２１の中央からエ
アを吹き出して、切屑を一方向に吹き飛ばす。そ
の際に、この半円状部２の湾曲した曲面によつて
エアが案内されて、切屑は確実に一方向に吹き飛
ばされる。また、半円状部２１により、ワーク８
と先端部１５との間に空間ができて、加工された
孔からの切屑の排出が容易になる。
エア配管２５を通して半円状部２１の中央からエ
アを吹き出して、切屑を一方向に吹き飛ばす。そ
の際に、この半円状部２の湾曲した曲面によつて
エアが案内されて、切屑は確実に一方向に吹き飛
ばされる。また、半円状部２１により、ワーク８
と先端部１５との間に空間ができて、加工された
孔からの切屑の排出が容易になる。
上記実施例では、ドリルユニツト支持部材１１
の外周面をプリロード方向のガイドとして、それ
にアーム２６のリング部２６ａを摺動させて板バ
ネ３２にプリロードを掛けているので、構造が簡
単でガタ（間隙）も少なく、安定したプリロード
を均等に掛けることができる。また、弾性部材と
して板バネ３２を用いたので、コンパクト化を図
ることができる。また、工具ホルダー６をナツト
３５，３６によりロボツトのアーム２６に取り付
けたので、その交換が簡単で工具装置およびワー
クの形状に応じて工具ホルダーを交換できる。
の外周面をプリロード方向のガイドとして、それ
にアーム２６のリング部２６ａを摺動させて板バ
ネ３２にプリロードを掛けているので、構造が簡
単でガタ（間隙）も少なく、安定したプリロード
を均等に掛けることができる。また、弾性部材と
して板バネ３２を用いたので、コンパクト化を図
ることができる。また、工具ホルダー６をナツト
３５，３６によりロボツトのアーム２６に取り付
けたので、その交換が簡単で工具装置およびワー
クの形状に応じて工具ホルダーを交換できる。
上記実施例では、ドリルユニツト支持部材１１
とコーン状支持部材１２を別体構造にしたが、そ
れらを一体構造にしてもよい。また、コーン状支
持部材は複数の棒材を円錐面に配設したものでも
よい。また、弾性部材は、板バネに限らず、コイ
ルスプリングあるいはゴム等の合成樹脂からなる
弾性部材であつてもよい。治具ブツシユは取り除
いてもよい。また、工具装置としては、リーマ装
置あるいはタツプ装置等を用いてもよい。
とコーン状支持部材１２を別体構造にしたが、そ
れらを一体構造にしてもよい。また、コーン状支
持部材は複数の棒材を円錐面に配設したものでも
よい。また、弾性部材は、板バネに限らず、コイ
ルスプリングあるいはゴム等の合成樹脂からなる
弾性部材であつてもよい。治具ブツシユは取り除
いてもよい。また、工具装置としては、リーマ装
置あるいはタツプ装置等を用いてもよい。
＜発明の効果＞
以上より明らかな如く、この発明のロボツト用
プリロード型工具ホルダーは、アームにワークの
方向に摺動可能に取り付けられた工具支持部材の
一端側に、工具が貫通する孔を有すると共にワー
クに接触する先端部に向けて先細の略円錐形状を
したコーン状支持部材を形成し、上記コーン状支
持部材とアームとの間に、上記アームの上記ワー
ク方向への押圧による弾性変形によつて生ずるプ
リロードを上記コーン状支持部材に与える弾性部
材を介設して、上記コーン状支持部材を介して上
記ワークに接触している上記工具支持部材によつ
て上記工具装置を支持するようにしたので、上記
アームを上記ワーク方向へ押圧して発生するプリ
ロードによつて上記コーン状支持部材の先端部を
上記ワークに接触させて、一端が基部（ロボツ
ト）に固定されたアームおよび弾性部材の合成体
と一端が基部（ワーク）に固定されたコーン状支
持部材とによつて工具支持部材を支持できる。
プリロード型工具ホルダーは、アームにワークの
方向に摺動可能に取り付けられた工具支持部材の
一端側に、工具が貫通する孔を有すると共にワー
クに接触する先端部に向けて先細の略円錐形状を
したコーン状支持部材を形成し、上記コーン状支
持部材とアームとの間に、上記アームの上記ワー
ク方向への押圧による弾性変形によつて生ずるプ
リロードを上記コーン状支持部材に与える弾性部
材を介設して、上記コーン状支持部材を介して上
記ワークに接触している上記工具支持部材によつ
て上記工具装置を支持するようにしたので、上記
アームを上記ワーク方向へ押圧して発生するプリ
ロードによつて上記コーン状支持部材の先端部を
上記ワークに接触させて、一端が基部（ロボツ
ト）に固定されたアームおよび弾性部材の合成体
と一端が基部（ワーク）に固定されたコーン状支
持部材とによつて工具支持部材を支持できる。
したがつて、この発明によれば、ロボツトの持
つ広い領域に対する作業性、汎用性および適応性
を最大限に利用しつつ、ロボツトの弱点たる低剛
性および低精度をテンプレートを用いずに補償／
改善でき、３次元曲面を有するワークの孔あけ加
工等が可能となる。
つ広い領域に対する作業性、汎用性および適応性
を最大限に利用しつつ、ロボツトの弱点たる低剛
性および低精度をテンプレートを用いずに補償／
改善でき、３次元曲面を有するワークの孔あけ加
工等が可能となる。
また、この発明のロボツト用プリロード型工具
ホルダーは、円筒を母線に沿つて切り欠いた形状
を有する半円状部を上記コーン状支持部材の先端
部に同軸に形成して上記半円状部に外方向に向か
うエア配管を取り付ければ、上記工具によるワー
クの加工時に発生する切屑を容易に外部に排出で
きる。
ホルダーは、円筒を母線に沿つて切り欠いた形状
を有する半円状部を上記コーン状支持部材の先端
部に同軸に形成して上記半円状部に外方向に向か
うエア配管を取り付ければ、上記工具によるワー
クの加工時に発生する切屑を容易に外部に排出で
きる。
第１図はこの発明の一実施例の全体斜視図、第
２図は上記実施例の縦断面図、第３図は上記実施
例の底面図、第４図はテンプレートの斜視図であ
る。 ５……ロボツト、６……プリロード型工具ホル
ダー、７……ドリルユニツト、１２……コーン状
支持部材、１６……貫通孔、２６……アーム、３
２……板バネ。
２図は上記実施例の縦断面図、第３図は上記実施
例の底面図、第４図はテンプレートの斜視図であ
る。 ５……ロボツト、６……プリロード型工具ホル
ダー、７……ドリルユニツト、１２……コーン状
支持部材、１６……貫通孔、２６……アーム、３
２……板バネ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロボツト５のアーム２６にワークの方向に摺
動可能に取り付けられると共に、工具装置を支持
する工具支持部材１１と、 上記工具支持部材１１の一端側に形成されて上
記ワークに接触する先端部に向かつて先細の略円
錐形を有すると共に、上記先端部に上記工具装置
の工具が貫通する孔を有するコーン状支持部材１
２と、 上記コーン状支持部材１２と上記ロボツト５の
アーム２６との間に介設されて、上記アーム２６
の上記ワーク方向への押圧力による弾性変形によ
つて生ずるプリロードを上記コーン状支持部材１
２に与える弾性部材３２を備えて、 上記コーン状支持部材１２を介して上記ワーク
に接触している上記工具支持部材１１によつて上
記工具装置を支持することを特徴とするロボツト
用プリロード型工具ホルダー。 ２ 特許請求の範囲第１項に記載のロボツト用プ
リロード型工具ホルダーにおいて、 円筒を母線に沿つて切り欠いた形状を有する半
円状部２１を上記コーン状支持部材１２の先端部
に同軸に形成し、 上記半円状部１２に外方向に向かうエア配管２
５を取り付けたことを特徴とするロボツト用プリ
ロード型工具ホルダー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60084213A JPS61241008A (ja) | 1985-04-18 | 1985-04-18 | ロボツト用プリロ−ド型工具ホルダ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60084213A JPS61241008A (ja) | 1985-04-18 | 1985-04-18 | ロボツト用プリロ−ド型工具ホルダ− |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61241008A JPS61241008A (ja) | 1986-10-27 |
| JPH0541365B2 true JPH0541365B2 (ja) | 1993-06-23 |
Family
ID=13824195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60084213A Granted JPS61241008A (ja) | 1985-04-18 | 1985-04-18 | ロボツト用プリロ−ド型工具ホルダ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61241008A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2887482B1 (fr) * | 2005-06-28 | 2008-08-08 | Romer Sa | Dispositif d'usinage de pieces mecaniques au moyen d'un outil cylindrique creux |
| CN104741653B (zh) * | 2015-03-31 | 2017-03-22 | 深圳市圆梦精密技术研究院 | 复合材料零件的孔加工方法 |
| CN110653395A (zh) * | 2019-10-11 | 2020-01-07 | 徐州万旭机械有限公司 | 一种机械加工液压钻孔装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5527993U (ja) * | 1978-08-15 | 1980-02-22 |
-
1985
- 1985-04-18 JP JP60084213A patent/JPS61241008A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61241008A (ja) | 1986-10-27 |
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