JPH054189A - ロボツト - Google Patents
ロボツトInfo
- Publication number
- JPH054189A JPH054189A JP18013691A JP18013691A JPH054189A JP H054189 A JPH054189 A JP H054189A JP 18013691 A JP18013691 A JP 18013691A JP 18013691 A JP18013691 A JP 18013691A JP H054189 A JPH054189 A JP H054189A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- robot
- tool support
- robot according
- shafts
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 反対方向に回転する２本のシャフトによって
ツール支持部材の動作を制御する。 【構成】 定速度モータは反対方向に回転する二つの出
力シャフトを有するギアボックスを駆動する。シャフト
の各々はその上にブレーキディスクを有する。シャフト
のまわりをブレーキキャリパアセンブリが独立に回転可
能である。キャリパは、移動されるツール支持部材へチ
ェーンを介して連結されている。キャリパの一方か他
方、あるいは両方を様々に駆動することによって、ツー
ルアームの位置及び速度を正確に制御できる。
ツール支持部材の動作を制御する。 【構成】 定速度モータは反対方向に回転する二つの出
力シャフトを有するギアボックスを駆動する。シャフト
の各々はその上にブレーキディスクを有する。シャフト
のまわりをブレーキキャリパアセンブリが独立に回転可
能である。キャリパは、移動されるツール支持部材へチ
ェーンを介して連結されている。キャリパの一方か他
方、あるいは両方を様々に駆動することによって、ツー
ルアームの位置及び速度を正確に制御できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】近年、製造産業分野においてロボ
ットは非常に一般的なものとなってきている。こうした
ロボットは生産性を向上させるとともに、労働コストの
低減をもたらす。一般に、各機械がその機械の移動軸そ
れぞれに対してモータを必要とするためにロボットは非
常に高価なものになり、特に電気式のロボットにおいて
はそうである。また、必要とされるモータは、大きな始
動トルクと迅速な応答性を必要とするために、非常に高
価なものとなりがちである。
ットは非常に一般的なものとなってきている。こうした
ロボットは生産性を向上させるとともに、労働コストの
低減をもたらす。一般に、各機械がその機械の移動軸そ
れぞれに対してモータを必要とするためにロボットは非
常に高価なものになり、特に電気式のロボットにおいて
はそうである。また、必要とされるモータは、大きな始
動トルクと迅速な応答性を必要とするために、非常に高
価なものとなりがちである。
【０００２】
【従来の技術】産業革命の初期の段階においては、工場
の中を走る中央シャフトが設けられているのが普通であ
った。この場合、中央シャフトは水車あるいは蒸気によ
って駆動されていた。こうした状況においては多数のプ
ーリがシャフトに沿って配置されており、これらのプー
リのまわりを走行するベルトが各機械を駆動するように
なっている。ベルトは機械を駆動するために係合、離脱
されていた。
の中を走る中央シャフトが設けられているのが普通であ
った。この場合、中央シャフトは水車あるいは蒸気によ
って駆動されていた。こうした状況においては多数のプ
ーリがシャフトに沿って配置されており、これらのプー
リのまわりを走行するベルトが各機械を駆動するように
なっている。ベルトは機械を駆動するために係合、離脱
されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って、この発明の目
的は従来の装置よりもかなり低いコストで製造でき、メ
インテナンスを行わずに長い期間にわたって操業できる
改善された産業ロボットを提供することである。
的は従来の装置よりもかなり低いコストで製造でき、メ
インテナンスを行わずに長い期間にわたって操業できる
改善された産業ロボットを提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】単純な定速度モータがギ
アボックスを駆動する。ギアボックスは反対方向に回転
する二つの出力シャフトを有する。各出力シャフトはそ
のうえに配置された従来型の自動車ブレーキディスクを
有する。シャフトのまわりにはキャリパあるいは把持部
材が回転可能に取り付けられている。実際、この把持部
材はシャフト自身及びブレーキディスクとは独立に回転
可能である。
アボックスを駆動する。ギアボックスは反対方向に回転
する二つの出力シャフトを有する。各出力シャフトはそ
のうえに配置された従来型の自動車ブレーキディスクを
有する。シャフトのまわりにはキャリパあるいは把持部
材が回転可能に取り付けられている。実際、この把持部
材はシャフト自身及びブレーキディスクとは独立に回転
可能である。
【０００５】
【作用】キャリパはスプロケットに連結されている。ス
プロケットは、ツール支持部材に取り付けられたチェー
ンなどの連結部材を駆動する。各シャフトに対してキャ
リパあるいはスプロケット機構が設けられているため
に、キャリパを選択的に駆動することによって、回転す
るブレーキディスクをキャリパ機構に把持させ、回転さ
せて、チェーンを介して運動をツール支持部材へ伝える
ことができる。ブレーキキャリパの一方か他方あるいは
両方を駆動することによって、ツール支持部材の正確な
位置及び速度を制御することができる。
プロケットは、ツール支持部材に取り付けられたチェー
ンなどの連結部材を駆動する。各シャフトに対してキャ
リパあるいはスプロケット機構が設けられているため
に、キャリパを選択的に駆動することによって、回転す
るブレーキディスクをキャリパ機構に把持させ、回転さ
せて、チェーンを介して運動をツール支持部材へ伝える
ことができる。ブレーキキャリパの一方か他方あるいは
両方を駆動することによって、ツール支持部材の正確な
位置及び速度を制御することができる。
【０００６】この発明の上述した目的及び利点、その他
の目的及び利点は添付図面に基づいて説明する以下の実
施例からより明かとなろう。図面において同じあるいは
類似した部材は同じような参照番号で表されている。
の目的及び利点は添付図面に基づいて説明する以下の実
施例からより明かとなろう。図面において同じあるいは
類似した部材は同じような参照番号で表されている。
【０００７】
【実施例】以下、添付図面に基づいてこの発明の実施例
を説明する。この発明のロボットが図１に示されてお
り、参照番号１０で表されている。ロボット１０はモー
タ１２を有する。モータ１２は比較的安価な定速度タイ
プのモータである。モータ１２の出力は、第１及び第２
の出力用のシャフト１６，１８を有するギアボックス１
４へ連結されている。
を説明する。この発明のロボットが図１に示されてお
り、参照番号１０で表されている。ロボット１０はモー
タ１２を有する。モータ１２は比較的安価な定速度タイ
プのモータである。モータ１２の出力は、第１及び第２
の出力用のシャフト１６，１８を有するギアボックス１
４へ連結されている。
【０００８】第１のシャフト１６にはブレーキディスク
２０が取り付けられている。ブレーキディスク２０はデ
ィスクブレーキに一般的に使用されている普通の自動車
のブレーキディスクである。図に示されているように、
ブレーキディスクにはキー２２が取り付けられている。
キー２２は止めねじ２４によって位置が保持されてい
る。もちろん、必要に応じて他の取り付け方法を使用す
ることができる。図面は単に便宜上のためのものであ
る。
２０が取り付けられている。ブレーキディスク２０はデ
ィスクブレーキに一般的に使用されている普通の自動車
のブレーキディスクである。図に示されているように、
ブレーキディスクにはキー２２が取り付けられている。
キー２２は止めねじ２４によって位置が保持されてい
る。もちろん、必要に応じて他の取り付け方法を使用す
ることができる。図面は単に便宜上のためのものであ
る。
【０００９】キャリパ２６も一般的な自動車ブレーキタ
イプであり、ボルト３０によって取り付け用のブラケッ
ト２８へ取り付けられている。ブラケット２８はシャフ
ト１６へ取り付けられているが、ベヤリング部材３２に
よってそれから分離されている。ベヤリング部材３２
は、ブラケット２８をシャフト１６及びブレーキディス
ク２０と独立に回転可能にしている。ブラケット２８に
はボルト３６によってスプロケット３４が取り付けられ
ている。従って、スプロケット３４はブラケット２８及
びキャリパ２６といっしょに回転する。端部キャップ３
８はボルト４０によって位置が保持されている。端部キ
ャップ３８はベヤリング部材３２及びブラケット２８を
シャフト１６の端部へ保持する助けとなっている。
イプであり、ボルト３０によって取り付け用のブラケッ
ト２８へ取り付けられている。ブラケット２８はシャフ
ト１６へ取り付けられているが、ベヤリング部材３２に
よってそれから分離されている。ベヤリング部材３２
は、ブラケット２８をシャフト１６及びブレーキディス
ク２０と独立に回転可能にしている。ブラケット２８に
はボルト３６によってスプロケット３４が取り付けられ
ている。従って、スプロケット３４はブラケット２８及
びキャリパ２６といっしょに回転する。端部キャップ３
８はボルト４０によって位置が保持されている。端部キ
ャップ３８はベヤリング部材３２及びブラケット２８を
シャフト１６の端部へ保持する助けとなっている。
【００１０】チェーンあるいはベルト４２はスプロケッ
ト３４のまわりを走行し、シャフト４６上のスプロケッ
ト４４と係合している。シャフト４６にはその上にツー
ル５０を有するツール支持部材４８が取り付けられてい
る。シャフト４６はベヤリング４７の中で回転する。
ト３４のまわりを走行し、シャフト４６上のスプロケッ
ト４４と係合している。シャフト４６にはその上にツー
ル５０を有するツール支持部材４８が取り付けられてい
る。シャフト４６はベヤリング４７の中で回転する。
【００１１】同様に、第２のシャフト１８には第２のブ
レーキディスク５２が取り付けられている。第２のブレ
ーキディスク５２は第２のキャリパ５４によって制御可
能に把持されている。第２のキャリパ５４はスプロケッ
ト５６へ取り付けられている。キャリパ５４とスプロケ
ット５６はともにシャフト１８のまわりをブレーキディ
スク５２と独立に回転する。チェーンあるいはベルト５
８がスプロケット５６及びスプロケット６０のまわりを
走行する。スプロケット６０はスプロケット４４ととも
にシャフト４６へ固定されている。
レーキディスク５２が取り付けられている。第２のブレ
ーキディスク５２は第２のキャリパ５４によって制御可
能に把持されている。第２のキャリパ５４はスプロケッ
ト５６へ取り付けられている。キャリパ５４とスプロケ
ット５６はともにシャフト１８のまわりをブレーキディ
スク５２と独立に回転する。チェーンあるいはベルト５
８がスプロケット５６及びスプロケット６０のまわりを
走行する。スプロケット６０はスプロケット４４ととも
にシャフト４６へ固定されている。
【００１２】サーボバルブ６２は従来型のロボットイン
テリジェントコントローラ６４によって制御される。可
撓性を有するライン６６，６８がそれぞれキャリパ２
６，５４へ延びている。ライン６６，６８によってサー
ボバルブ６２はキャリパ２６のブレーキパッド２６ａを
様々に駆動できる。
テリジェントコントローラ６４によって制御される。可
撓性を有するライン６６，６８がそれぞれキャリパ２
６，５４へ延びている。ライン６６，６８によってサー
ボバルブ６２はキャリパ２６のブレーキパッド２６ａを
様々に駆動できる。
【００１３】もちろん、図１に示された方式及び機構は
複数の軸及び複数のロボットを動作させるためにも使用
できることは明かである。第１及び第２のシャフト１
６，１８のそれぞれに複数のブレーキディスクとキャリ
パアセンブリを備えさせ、同じロボットの中であろうと
異なるロボットの中であろうとシステム設計者の希望に
応じて、それぞれの組を特定の軸を制御するために使用
できる。ここではツール支持部材という言葉を使用して
いるが、実際、移動される部材はツールそのものを制御
する軸をその端部に有するような、ロボットの別のアー
ムでもよい。
複数の軸及び複数のロボットを動作させるためにも使用
できることは明かである。第１及び第２のシャフト１
６，１８のそれぞれに複数のブレーキディスクとキャリ
パアセンブリを備えさせ、同じロボットの中であろうと
異なるロボットの中であろうとシステム設計者の希望に
応じて、それぞれの組を特定の軸を制御するために使用
できる。ここではツール支持部材という言葉を使用して
いるが、実際、移動される部材はツールそのものを制御
する軸をその端部に有するような、ロボットの別のアー
ムでもよい。
【００１４】この発明によるロボットは発明の精神及び
範囲から逸脱することなく、様々な変更及び変形が可能
である。
範囲から逸脱することなく、様々な変更及び変形が可能
である。
【図１】この発明のロボットの斜視図である。
【図２】図１の２−２線断面図である。
１０ ロボット
１２ モータ
１４ ギアボックス
１６，１８ シャフト
２０，５２ ブレーキディスク
２６，５４ キャリパ
３４，５６ スプロケット
４２，５８ ベルト
４８ ツール支持部材
６２ サーボバルブ
６４ ロボットインテリジェントコントローラ
Claims (10)
- 【請求項１】 回転可能なツール支持部材を制御するた
めのロボットであって、互いに反対方向に回転する一般
に平行な第１及び第２のシャフトと、前記第１のシャフ
トを制御可能に把持するための第１の把持装置と、前記
第２のシャフトを制御可能に把持するための第２の把持
装置と、を有し、前記第１の把持装置が前記ツール支持
部材を第１の方向へ回転するように連結され、前記第２
の把持装置が前記ツール支持部材を前記第１の方向と反
対の第２の方向へ回転するように連結されているロボッ
ト。 - 【請求項２】 前記第１及び第２の把持装置を制御する
ための制御装置が設けられている請求の範囲第１項記載
のロボット。 - 【請求項３】 前記制御装置が前記把持装置のそれぞれ
と協働するサーボバルブを有する請求の範囲第２項記載
のロボット。 - 【請求項４】 前記把持装置のそれぞれがブレーキ機構
を有する請求の範囲第１項記載のロボット。 - 【請求項５】 前記第１及び第２のシャフトが定速度モ
ータによって絶えず駆動されている請求の範囲第１項記
載のロボット。 - 【請求項６】 前記ツール支持部材が前記第１及び第２
のシャフトと平行な軸のまわりに回転する請求の範囲第
１項記載のロボット。 - 【請求項７】 モータと、入力装置を有するギアボック
スとが設けられ、前記モータが前記ギアボックスの入力
装置を駆動し、前記第１及び第２のシャフトが前記ギア
ボックスによって駆動される請求の範囲第１項記載のロ
ボット。 - 【請求項８】 前記把持装置が、各シャフトへ取り付け
られたブレーキディスクと、前記シャフトの各々のまわ
りをこれと同軸かつ独立に回転可能な状態に取り付けら
れたキャリパとを有する請求の範囲第１項記載のロボッ
ト。 - 【請求項９】 前記キャリパと前記ツール支持部材とを
連結するチェーンが設けられている請求の範囲第８項記
載のロボット。 - 【請求項１０】 前記第１及び第２の把持装置が軸の組
を有し、前記複数の軸の組は前記第１及び第２のシャフ
トの上に配置され、前記軸の各組が回転可能なツール支
持部材を制御する請求の範囲第１項記載のロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18013691A JPH054189A (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18013691A JPH054189A (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH054189A true JPH054189A (ja) | 1993-01-14 |
Family
ID=16078042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18013691A Pending JPH054189A (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH054189A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5182878U (ja) * | 1974-12-25 | 1976-07-02 | ||
| US10099389B2 (en) | 2014-03-12 | 2018-10-16 | Fanuc Corporation | Industrial robot comprising drive shaft provided with brake unit |
-
1991
- 1991-06-24 JP JP18013691A patent/JPH054189A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5182878U (ja) * | 1974-12-25 | 1976-07-02 | ||
| US10099389B2 (en) | 2014-03-12 | 2018-10-16 | Fanuc Corporation | Industrial robot comprising drive shaft provided with brake unit |
| DE102015102809B4 (de) | 2014-03-12 | 2019-09-19 | Fanuc Corporation | Industrieroboter, der eine mit einer Bremseinheit versehene Antriebswelle umfasst |
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