JPH0542036U - 管内検査用自走車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】断面が卵形の被検査管であっても安定して走行
することができるようにする。 【構成】被検査管の管軸方向に侵入可能な車体部１０２
を有し、この車体部１０２にテレビカメラ１０３を取り
付け、かつ車体部左右に車輪群が取り付けられ、管軸方
向へ移動可能な管内検査用自走車において、車輪群を車
体の上段側の車輪郡１０４ｂと下段側車輪郡１０４ａに
ずらして配置し、管軸方向から見て、車体部１０２にお
ける下段側の車輪群１０４ａの左右間隔は、上段側の車
輪群１０４ｂの左右間隔よりも小さく設定されている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、地中等に埋設された水道管、下水管などの内部に侵入して管内部 を検査するのに利用される管内検査用自走車に関する。

【０００２】

【従来の技術】

テレビジョンカメラを搭載して地中に埋設された管内を撮影して外部モニタに 映出し管内像をみながら検査することができる管内検査用自走車がある。

【０００３】 この種、管内検査用自走車は、管軸方向に車体が配備されこの車体の前方のテ レビジョンカメラを搭載している。車体の左右には車輪群が設けられ、この車輪 群にはキャタピラを装備するものもある。また車体には、リモートコントロール 装置により制御されるモータも搭載されており、外部からリモコンケーブルを通 じて制御することにより、自走車を移動させることができる。

【０００４】 ところで、従来の管内検査用自走車の基本的設計をみた場合、車体に取り付け られている左右車輪の間隔は、いずれの位置に配置されているものも同一である 。図５には従来の管内検査用自走車の例を示している。同図（Ａ）、（Ｂ）にお いて、１０は被検査管であり、この内部に自走車は侵入し管軸方向へ自走するこ とができる。自走車は、車体部１１と、この車体部１１の下段側に配置された車 輪群１２を有する。また車体部１１の前方には、ビデオカメラ１３が搭載されて いる。ビデオカメラ１３の前方には、さらに照明具１４及び撮像窓１５が設けら れている。

【０００５】 ここで、左右車輪Ｌ、Ｒの間隔は、いずれの位置に配置されているものも同一 である。これは、被検査管１０が断面円形型のものを対象としているからである 。ここで、自走車の傾き、走行の安定性を考えると、以下のようになる。即ち、 同図（Ｃ）のように傾いた場合、管内壁から受ける抗力は、回転中心Ｏに集中し 、系に対してモーメントとして作用しない。そしてＯを中心としたＧの位置に依 存するモーメントが作用し、自走車は元の平衡状態に戻るように機能する。

【０００６】 しかしながら、埋設管としては、断面丸形のもの他に、断面卵形のものも使用 されるようになっている。卵形のものは、水理性、剛性に優れている。この卵形 の管は、流量変動の大きい小規模の下水道などには有用であり、今後、その需要 が拡大することが考えられる。このような管に対しても、管内検査は必要である が、従来の管内検査装置を使用すると、被検査管の卵形形状のために走行の安定 性が悪いという問題がある。

【０００７】 卵形の管の場合、図４に示すように中心の違う曲率Ｒの部分が複数箇所存在す る。図には、ａ部、ｂ部、ｃ部を示している。そして管の下側では左右の半径部 が一致する中心、即ち断面丸形のものと同様に安定性を論ずることのできる部分 の中心は、半径Ｒ３を持つ１か所しか存在しない。しかしこのｂ部には、へどろ 等のたい積物が生じることは十分考えられる。また形状の性格上、このような管 に侵入する自走車の重心を下部に設定することは困難である。その上、ｂ部にお いて、ａ点の位置が違うため傾きはじめた場合、系に対するモーメントとして作 用する。従って自走車は平衡状態をとりもどさなくなる。

【０００８】

【考案が解決しようとする課題】

この結果、卵形の管を検査するには、従来の管内検査用自走車であると、安定 走行が望めない。 そこでこの考案では、断面が卵形の被検査管であっても安定して走行すること ができる管内検査用自走車を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】

この考案は、被検査管の管軸方向に侵入可能な車体部を有し、この車体部にカ メラ手段を取り付け、かつ前記車体部左右に車輪群が取り付けられ、管軸方向へ 移動可能な管内検査用自走車において、前記車輪群を車体部の上段側と下段側に ずらして配置し、前記管軸方向から見て、前記車体部における下段側の前記車輪 群の左右間隔は、上段側の前記車輪群の左右間隔よりも小さく設定した装置とす るものである。

【００１０】

【作用】

上記の構成により、上段と下段の車輪群が相俟って、断面卵形の管に対してく さび状に作用し、安定性と強い車輪の摩擦力を得ることができ、転倒しにくい。 またたとえ傾き状態となっても、元の平衡状態に復帰するように機能することが でき、安定走行を得ることができる。

【００１１】

【実施例】

以下、この考案の実施例を図面を参照して説明する。

【００１２】 図１はこの考案の一実施例における基本構成を示す図であり、同図（Ａ）は側 面から見た図、同図（Ｂ）は後方から見た図である。この実施例における自走車 １００は、被検査管１０の管軸方向に侵入可能な車体部１０２を有し、この車体 部１０２の前方にはカメラ１０３が取り付けられている。車体部１０２の左右に は車輪群が取り付けられ、管軸方向へ移動可能である。この場合、車輪群は、車 体部１０２の上段側の車輪群１０４ｂと下段側の車輪群１０４ａがある。そして 管軸方向から見て、下段側の車輪群１０４ａの左右間隔は、上段側の前記車輪群 １０４ｂの左右間隔よりも小さく設定されている。なお図面では、車輪群１０４ ａとして前後（管軸）方向に２組を示し、車輪群１０４ｂは３組を示しているが 、この数はこれに限定されるものではない。

【００１３】 次に、この実施例における自走車の走行時の耐転倒構造及び平衡自己復帰によ る安定性について説明する。図２（Ａ）に示すように自走車が傾斜した場合、右 側の上段の車輪ＲＵと、左側の下段の車輪ＬＤとが管内壁に接触することになる 。この場合、左側下段の車輪ＬＤの面抵力Ｆi と、右上段の車輪ＲＵの面に抗力 Ｆo が車体を復帰させる方向にモーメントして働き車体は自己復帰する。この復 帰作用は、実験の結果、管内が滑らかでＧによるモーメントを摩擦力により相殺 できない場合でも、Ｍ１＜Ｍ２となる角度まで復帰可能であった。また、図２（ Ｂ）に示すようにＧモーメントを相殺できる摩擦力（Ｆ１、Ｆ２）が生じている 場合は、管が傾いている場合でも車輪ＲＵとＬＤが水平となるまで復帰が可能で ある。

【００１４】 この考案により装置は、小規模下水道に有用な卵形の管のニーズを考慮し、呼 び径Φ１５０mmの小径の管にも対応できる。この装置を径の大きな管へと対応さ せるためには、図３（Ａ）に示すように、管が比例してＸ１、Ｘ２、Ｘ３、…の ように大きくなることを利用して、同図（Ｂ）に示すように左右車輪の幅ｂを可 変できるようにしてもよく、また、左右の車輪間隔を調整できるようにしてもよ い。

【００１５】 またこの自走車と断面丸形の管に適応するためには上段側の車輪の代わり、ま たは外側に下段車輪を覆う形で大形の車輪ＷＲ、ＷＬ（同図（Ｃ）、（Ｄ）参照 ）を配置すれば従来の自走車同様に使用することができる。

【００１６】

【考案の効果】

以上説明したように、この考案によると、断面が卵形の被検査管であっても安 定して走行することができる管内検査用自走車を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の一実施例を示す構成説明図。

【図２】図１の装置の動作を説明するために示した動作
説明図。

【図３】この考案の他の実施例を説明するために示した
原理説明図。

【図４】断面卵形の管を示す説明図。

【図５】従来の管内検査用自走車を示す説明図。

【符号の説明】

１０２…車体部、１０４ａ、１０４ｂ…車輪郡。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】被検査管の管軸方向に侵入可能な車体部を
   有し、この車体部にカメラ手段を取り付け、かつ前記車
   体部左右に車輪群が取り付けられ、管軸方向へ移動可能
   な管内検査用自走車において、 前記車輪群を車体部の上段側と下段側にずらして配置
   し、前記管軸方向から見て、前記車体部における下段側
   の前記車輪群の左右間隔は、上段側の前記車輪群の左右
   間隔よりも小さく設定されていることを特徴とする管内
   検査用自走車。