JPH0542688B2 - - Google Patents
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- JPH0542688B2 JPH0542688B2 JP60137476A JP13747685A JPH0542688B2 JP H0542688 B2 JPH0542688 B2 JP H0542688B2 JP 60137476 A JP60137476 A JP 60137476A JP 13747685 A JP13747685 A JP 13747685A JP H0542688 B2 JPH0542688 B2 JP H0542688B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- automatic guided
- work
- line
- guide wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はコンベア式生産システムに代えて無人
搬送車を作業ライン上でタクト運転させることが
できる無人搬送車の運行制御方法に関する。
搬送車を作業ライン上でタクト運転させることが
できる無人搬送車の運行制御方法に関する。
〔従来技術〕
従来、コンベアの連続運転による生産方式は製
造業界で広く用いられており、特に手作業中心の
ラインでは生産平準化のため、コンベアラインの
有するペースメーカ性が重要視されている。この
種のコンベアシステムは、作業ラインの複数工程
に亘るコンベア長を有し、工程難易度に応じてラ
イン速度を定めているところである。
造業界で広く用いられており、特に手作業中心の
ラインでは生産平準化のため、コンベアラインの
有するペースメーカ性が重要視されている。この
種のコンベアシステムは、作業ラインの複数工程
に亘るコンベア長を有し、工程難易度に応じてラ
イン速度を定めているところである。
ところが、従来のコンベアシステムでは、設備
が大がかりとなる上に、特に床上設置のコンベア
では作業通路の障害となり、作業ラインへの有効
な部品供給、作業員の配置・分担の大きな弊害と
なつている。また、生産性向上や新製品切替えの
ための工場内レイアウト変更に対しても、コンベ
アシステムの移動・改造・変更は容易でなく、コ
スト上の問題や切替え期間の制約から、やむを得
ず既設コンベアを中心としたレイアウトや小規模
なルート変更等にしているのが現状である。更
に、生産性についても、作業ライン中の各工程で
は作業内容によつて工数の大小が存在し、特に多
くの工数を要す工程に多くの人員を配置するか、
工程を長くするような配慮を余儀なくされてい
る。このため、スペース効率の低下や歩行距離増
大による作業効率の低下と作業疲労増大をもたら
している。
が大がかりとなる上に、特に床上設置のコンベア
では作業通路の障害となり、作業ラインへの有効
な部品供給、作業員の配置・分担の大きな弊害と
なつている。また、生産性向上や新製品切替えの
ための工場内レイアウト変更に対しても、コンベ
アシステムの移動・改造・変更は容易でなく、コ
スト上の問題や切替え期間の制約から、やむを得
ず既設コンベアを中心としたレイアウトや小規模
なルート変更等にしているのが現状である。更
に、生産性についても、作業ライン中の各工程で
は作業内容によつて工数の大小が存在し、特に多
くの工数を要す工程に多くの人員を配置するか、
工程を長くするような配慮を余儀なくされてい
る。このため、スペース効率の低下や歩行距離増
大による作業効率の低下と作業疲労増大をもたら
している。
本発明は、上記従来の問題点に着目し、コンベ
アと同等のペースメーカ性を有して生産の平準化
を図りつつ、レイアウト変更や工数の大小に対す
るフレキシビリテイをもち、スペース効率、作業
効率を高めることのできる無人搬送車の運行制御
方法を提供することを目的とする。
アと同等のペースメーカ性を有して生産の平準化
を図りつつ、レイアウト変更や工数の大小に対す
るフレキシビリテイをもち、スペース効率、作業
効率を高めることのできる無人搬送車の運行制御
方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明に係る無人
搬送車の運行制御方法は、電磁誘導走行を行う無
人搬送車の運行制御方法において、作業ラインを
含む床面に走行用誘導線を敷設するとともに前記
作業ライン上に前記走行用誘導線とは異なる電磁
界を発信する発停指令用誘導線を敷設し前記走行
用誘導線を検知させながら走行させる無人搬送車
に対し、作業ラインの各工程位置に対応して停止
位置を決定する停止位置検出用マークプレートと
前記各工程位置における作業時間を予め任意にメ
モリ可能なコントローラとを設け、前記無人搬送
車に設けられたピツクアツプコイルによる前記マ
ークプレートの検出と、前記コントローラに予め
メモリされた前記各作業時間の経過とで前記発停
指令用誘導線の通電を入切させることにより前記
無人搬送車に発停を指示して該無人搬送車に作業
ラインでの定時間間欠タクト運転を行わせるよう
に構成した。
搬送車の運行制御方法は、電磁誘導走行を行う無
人搬送車の運行制御方法において、作業ラインを
含む床面に走行用誘導線を敷設するとともに前記
作業ライン上に前記走行用誘導線とは異なる電磁
界を発信する発停指令用誘導線を敷設し前記走行
用誘導線を検知させながら走行させる無人搬送車
に対し、作業ラインの各工程位置に対応して停止
位置を決定する停止位置検出用マークプレートと
前記各工程位置における作業時間を予め任意にメ
モリ可能なコントローラとを設け、前記無人搬送
車に設けられたピツクアツプコイルによる前記マ
ークプレートの検出と、前記コントローラに予め
メモリされた前記各作業時間の経過とで前記発停
指令用誘導線の通電を入切させることにより前記
無人搬送車に発停を指示して該無人搬送車に作業
ラインでの定時間間欠タクト運転を行わせるよう
に構成した。
無人搬送車に設けられたピツクアツプコイルが
停止位置検出用マークプレートを検出すると、発
停指令用誘導線の通電が切れる（または入る）。
これにより発停指令用誘導線の電磁界の発信が停
止し、もつて無人搬送車には、作業ライン上にお
いて、ある工程位置における当該マークプレート
で決定されている所定位置での停止が指示され
る。かかる停止後、コントローラに予めメモリさ
れた当該工程における作業時間が経過すると発停
指令用誘導線の通電が入る（または切れる）。こ
れにより発停指令用誘導線の電磁界の発信が停止
し、もつて無人搬送車の発車が指示され無人搬送
車は次の工程位置に向かう。各停止位置における
作業時間はコントローラに任意にメモリして設定
することができる。
停止位置検出用マークプレートを検出すると、発
停指令用誘導線の通電が切れる（または入る）。
これにより発停指令用誘導線の電磁界の発信が停
止し、もつて無人搬送車には、作業ライン上にお
いて、ある工程位置における当該マークプレート
で決定されている所定位置での停止が指示され
る。かかる停止後、コントローラに予めメモリさ
れた当該工程における作業時間が経過すると発停
指令用誘導線の通電が入る（または切れる）。こ
れにより発停指令用誘導線の電磁界の発信が停止
し、もつて無人搬送車の発車が指示され無人搬送
車は次の工程位置に向かう。各停止位置における
作業時間はコントローラに任意にメモリして設定
することができる。
以下に、本発明に係る無人搬送車の運行制御方
法の具体的実施例を図面を参照して詳細に説明す
る。
法の具体的実施例を図面を参照して詳細に説明す
る。
この実施例は電磁誘導方式により無人搬送車１
０を案内走行させるものであり、第２図に示すよ
うに、複数の作業ライン１２を有する工場内に、
各ライン１２を通過させるとともに工場内を周回
させるように走行用誘導線１４を敷設している。
この走行用誘導線１４には図示しない発振増幅器
によりある一定の周波数の高周波電流を流すよう
にし、発生する電磁界を前記無人搬送車１０に検
知させて走行方向を案内するようにしている。無
人搬送車１０には、第３図に示すように、走行用
誘導線１４より発信されている電磁界を検知する
左右一対のピツクアツプコイル１６を取付け、該
コイル１６にて検知される左右の誘導起電力差を
利用して操向装置を駆動するものとしている。ま
た、無人搬送車１０は相対アドレス方式によつて
運行制御されるようになつており、走行用誘導線
１４に沿い加速や減速、停止等制御切換えすべき
地点ごとに敷設された磁石からなるマークプレー
ト１８を検知する近接スイツチ等からなるセンサ
２０を備えている。これにより、無人搬送車１０
は指定番地に従つてマークプレート１８をセンサ
２０により検知して走行移動し、指定された作業
ライン１２に案内走行されるようになつている。
０を案内走行させるものであり、第２図に示すよ
うに、複数の作業ライン１２を有する工場内に、
各ライン１２を通過させるとともに工場内を周回
させるように走行用誘導線１４を敷設している。
この走行用誘導線１４には図示しない発振増幅器
によりある一定の周波数の高周波電流を流すよう
にし、発生する電磁界を前記無人搬送車１０に検
知させて走行方向を案内するようにしている。無
人搬送車１０には、第３図に示すように、走行用
誘導線１４より発信されている電磁界を検知する
左右一対のピツクアツプコイル１６を取付け、該
コイル１６にて検知される左右の誘導起電力差を
利用して操向装置を駆動するものとしている。ま
た、無人搬送車１０は相対アドレス方式によつて
運行制御されるようになつており、走行用誘導線
１４に沿い加速や減速、停止等制御切換えすべき
地点ごとに敷設された磁石からなるマークプレー
ト１８を検知する近接スイツチ等からなるセンサ
２０を備えている。これにより、無人搬送車１０
は指定番地に従つてマークプレート１８をセンサ
２０により検知して走行移動し、指定された作業
ライン１２に案内走行されるようになつている。
ここで、各作業ライン１２内には、第１図に示
されるように、前記走行用誘導線１４とは異なる
電磁界を発信する発停指令用誘導線２２をライン
１２に沿つて敷設している。この発停指令用誘導
線２２は、コントローラ２４に接続され、走行用
誘導線１４とは独立してコントローラ２４により
通電遮断し得るようになつており、通電時にコン
トローラ内蔵の発振増幅器により走行用誘導線１
４とは異なる周波数の高周波電流を流すことで異
なる電磁界を発生させる構成である。一方、無人
搬送車１０にはこの発停指令用誘導線２２の電磁
界を検知するピツクアツプコイル２６が取付けら
れ、当該コイル２６の検知により無人搬送車１０
の走行駆動源を入・切作動させるものとしてい
る。また、作業ライン１２内には各作業に応じて
複数の作業ステーシヨンＮ１〜Ｎ６があり、各ス
テーシヨンＮ１〜Ｎ６の位置に対応して無人搬送
車１０の停止位置を決定するマークプレート１８
を設置している。なお、作業ライン１２の入口に
は搬送車１０を一定時間の間隔をもつてラインに
投入するため、待機用ステーシヨンＮが設けら
れ、また、前記発停指令用誘導線２２は待機用ス
テーシヨンＮに対応する待機誘導線２２Ａと、作
業ステーシヨンＮ１〜Ｎ６に対応する発停専用誘
導線２２Ｂに分離されている。また、各作業ステ
ーシヨンＮ１〜Ｎ６では、コントローラ２４に対
し搬送車１０への発進指令を手動で出力すること
ができるようになつている。すなわち誘導線２２
への通電開始を一時停止するホールドスイツチ２
８と、その解除スイツチ３０を設けており、ライ
ン作業者の作業遅れ時や作業上のトラブル時等に
使用する。
されるように、前記走行用誘導線１４とは異なる
電磁界を発信する発停指令用誘導線２２をライン
１２に沿つて敷設している。この発停指令用誘導
線２２は、コントローラ２４に接続され、走行用
誘導線１４とは独立してコントローラ２４により
通電遮断し得るようになつており、通電時にコン
トローラ内蔵の発振増幅器により走行用誘導線１
４とは異なる周波数の高周波電流を流すことで異
なる電磁界を発生させる構成である。一方、無人
搬送車１０にはこの発停指令用誘導線２２の電磁
界を検知するピツクアツプコイル２６が取付けら
れ、当該コイル２６の検知により無人搬送車１０
の走行駆動源を入・切作動させるものとしてい
る。また、作業ライン１２内には各作業に応じて
複数の作業ステーシヨンＮ１〜Ｎ６があり、各ス
テーシヨンＮ１〜Ｎ６の位置に対応して無人搬送
車１０の停止位置を決定するマークプレート１８
を設置している。なお、作業ライン１２の入口に
は搬送車１０を一定時間の間隔をもつてラインに
投入するため、待機用ステーシヨンＮが設けら
れ、また、前記発停指令用誘導線２２は待機用ス
テーシヨンＮに対応する待機誘導線２２Ａと、作
業ステーシヨンＮ１〜Ｎ６に対応する発停専用誘
導線２２Ｂに分離されている。また、各作業ステ
ーシヨンＮ１〜Ｎ６では、コントローラ２４に対
し搬送車１０への発進指令を手動で出力すること
ができるようになつている。すなわち誘導線２２
への通電開始を一時停止するホールドスイツチ２
８と、その解除スイツチ３０を設けており、ライ
ン作業者の作業遅れ時や作業上のトラブル時等に
使用する。
なお、前述した走行用誘導線１４には無人搬送
車１０へのワーク搬入ステーシヨン３２と、作業
ライン１２を通過後に加工完了したワークを別工
程に移動するワーク搬出ステーシヨン３４とが設
置されている。
車１０へのワーク搬入ステーシヨン３２と、作業
ライン１２を通過後に加工完了したワークを別工
程に移動するワーク搬出ステーシヨン３４とが設
置されている。
このような装置構成によつて行われる運行制御
は次のように行われる。無人搬送車１０に加工対
象のワークをステーシヨン３２にて載せ、図示し
ない制御装置によつて搬送すべき作業ライン１２
が指令され、搬送ルート上に敷設されている走行
用誘導線を検知しながら走行移動させ、センサ２
０が目的作業ライン１２入口のマークプレート１
８を検知して停止する。この時点で無人搬送車１
０は待機ステーシヨンＮに停止している。
は次のように行われる。無人搬送車１０に加工対
象のワークをステーシヨン３２にて載せ、図示し
ない制御装置によつて搬送すべき作業ライン１２
が指令され、搬送ルート上に敷設されている走行
用誘導線を検知しながら走行移動させ、センサ２
０が目的作業ライン１２入口のマークプレート１
８を検知して停止する。この時点で無人搬送車１
０は待機ステーシヨンＮに停止している。
無人搬送車１０を作業ライン１２にて発停制御
するためのコントローラ２４には、各作業ステー
シヨンＮ１〜Ｎ６における所要作業時間をメモリ
させておき、所要作業時間到達毎にライン１２内
の発停用誘導線２２に対し電流を通電させるよう
にタイムメモリに従つて入切させる。発停用誘導
線２２へ通電が行われると、搬送車１０はそのピ
ツクアツプコイル２６が発生電磁界を検知し、待
機ステーシヨンＮから作業ステーシヨンＮ１に向
けて走行駆動され、センサ２０が該作業ステーシ
ヨンＮ１に対応するマークプレート１８を検知し
て停止し、同時に発停用誘導線２２への通電が断
たれる。別の方法としてある一定時間（パルス信
号）のみ通電することにより搬送車１０が発進す
る方法もとつている。この作業ステーシヨンＮ１
での作業時間がコントローラ２４に記憶されてお
り、この作業時間経過後にコントローラ２４が再
び発停用誘導線２２への通電を開始し、次のステ
ーシヨンＮ２に向けて走行させ、マークプレート
１８の検知により停止して再び作業をなすように
する。また、所要時間内に作業が完了しなかつた
場合には、作業者がホールドスイツチ２８を操作
し、作業終了後に解除スイツチ３０を操作して、
当該ステーシヨンの所要時間に到達していわば同
時に発進信号を出力させ、末だ達していない場合
には所要時間到達後に発進信号を出力させるよう
にすればよい。このようにして最終作業ステーシ
ヨンＮ６での作業終了後、対応マークプレート１
８を検知させて走行用誘導線１４に案内させてワ
ーク搬出ステーシヨン３４まで走行させればよ
い。この流れ図を第４図に示す。
するためのコントローラ２４には、各作業ステー
シヨンＮ１〜Ｎ６における所要作業時間をメモリ
させておき、所要作業時間到達毎にライン１２内
の発停用誘導線２２に対し電流を通電させるよう
にタイムメモリに従つて入切させる。発停用誘導
線２２へ通電が行われると、搬送車１０はそのピ
ツクアツプコイル２６が発生電磁界を検知し、待
機ステーシヨンＮから作業ステーシヨンＮ１に向
けて走行駆動され、センサ２０が該作業ステーシ
ヨンＮ１に対応するマークプレート１８を検知し
て停止し、同時に発停用誘導線２２への通電が断
たれる。別の方法としてある一定時間（パルス信
号）のみ通電することにより搬送車１０が発進す
る方法もとつている。この作業ステーシヨンＮ１
での作業時間がコントローラ２４に記憶されてお
り、この作業時間経過後にコントローラ２４が再
び発停用誘導線２２への通電を開始し、次のステ
ーシヨンＮ２に向けて走行させ、マークプレート
１８の検知により停止して再び作業をなすように
する。また、所要時間内に作業が完了しなかつた
場合には、作業者がホールドスイツチ２８を操作
し、作業終了後に解除スイツチ３０を操作して、
当該ステーシヨンの所要時間に到達していわば同
時に発進信号を出力させ、末だ達していない場合
には所要時間到達後に発進信号を出力させるよう
にすればよい。このようにして最終作業ステーシ
ヨンＮ６での作業終了後、対応マークプレート１
８を検知させて走行用誘導線１４に案内させてワ
ーク搬出ステーシヨン３４まで走行させればよ
い。この流れ図を第４図に示す。
このような無人搬送車の運行制御方法によれ
ば、コントローラ２６による発停用誘導線２２へ
の通電の入切操作により、各作業ステーシヨンＮ
１〜Ｎ６でのタクト時間、すなわち先のステーシ
ヨン発進から次ステーシヨン発進直前までの時間
ｔ（第５図参照）を各ステーシヨンにおける作業
時間をコントローラにメモリすることで任意に設
定でき、また、停止位置もマークプレート１８の
設置位置を変更することで容易に変更できる。更
には、各作業ステーシヨンＮ１〜Ｎ６で作業者が
任意に停止させておくことも可能となる。
ば、コントローラ２６による発停用誘導線２２へ
の通電の入切操作により、各作業ステーシヨンＮ
１〜Ｎ６でのタクト時間、すなわち先のステーシ
ヨン発進から次ステーシヨン発進直前までの時間
ｔ（第５図参照）を各ステーシヨンにおける作業
時間をコントローラにメモリすることで任意に設
定でき、また、停止位置もマークプレート１８の
設置位置を変更することで容易に変更できる。更
には、各作業ステーシヨンＮ１〜Ｎ６で作業者が
任意に停止させておくことも可能となる。
なお、複数の搬送車１０を同時に作業ライン１
２内におく場合には、更に異なる周波数の電流を
流す誘導線を並設し、これに対応するピツクアツ
プコイルを搬送車に設けて運行するようにすれば
よい。
２内におく場合には、更に異なる周波数の電流を
流す誘導線を並設し、これに対応するピツクアツ
プコイルを搬送車に設けて運行するようにすれば
よい。
以上説明したように、本発明によれば走行用誘
導線と別に設けた発停用誘導線への通電制御によ
り、これら誘導線に案内される無人搬送車に対し
て、各工程位置における作業時間をコントローラ
に予めメモリすることで任意のタクト時間を設定
して運行させ、かつ停止位置もマークプレートを
変更することで簡単に対処できるので、コンベア
システムと同様のペースメーカ性を維持しつつ、
レイアウト変更、スペース効率の向上、作業効率
の向上を図ることができる。
導線と別に設けた発停用誘導線への通電制御によ
り、これら誘導線に案内される無人搬送車に対し
て、各工程位置における作業時間をコントローラ
に予めメモリすることで任意のタクト時間を設定
して運行させ、かつ停止位置もマークプレートを
変更することで簡単に対処できるので、コンベア
システムと同様のペースメーカ性を維持しつつ、
レイアウト変更、スペース効率の向上、作業効率
の向上を図ることができる。
第１図は作業ライン部の詳細平面図、第２図は
工場全体のレイアウト図、第３図は無人搬送車の
側面概略図、第４図は無人搬送車の運行制御流れ
図、第５図は作業ライン内の運行状態を示すグラ
フ図である。 １０…無人搬送車、１２…作業ライン、１４…
走行用誘導線、１６，２６…ピツクアツプコイ
ル、１８…マークプレート、２０…センサ、２２
…発停指令用誘導線、２４…コントローラ。
工場全体のレイアウト図、第３図は無人搬送車の
側面概略図、第４図は無人搬送車の運行制御流れ
図、第５図は作業ライン内の運行状態を示すグラ
フ図である。 １０…無人搬送車、１２…作業ライン、１４…
走行用誘導線、１６，２６…ピツクアツプコイ
ル、１８…マークプレート、２０…センサ、２２
…発停指令用誘導線、２４…コントローラ。
Claims (1)
- １ 電磁誘導走行を行う無人搬送車の運行制御方
法において、作業ラインを含む床面に走行用誘導
線を敷設するとともに前記作業ライン上に前記走
行用誘導線とは異なる電磁界を発信する発停指令
用誘導線を敷設し前記走行用誘導線を検知させな
がら走行させる無人搬送車に対し、作業ラインの
各工程位置に対応して停止位置を決定する停止位
置検出用マークプレートと前記各工程位置におけ
る作業時間を予め任意にメモリ可能なコントロー
ラとを設け、前記無人搬送車に設けられたピツク
アツプコイルによる前記マークプレートの検出
と、前記コントローラに予めメモリされた前記各
作業時間の経過とで前記発停指令用誘導線の通電
を入切させることにより前記無人搬送車に発停を
指示して該無人搬送車に作業ラインでの定時間間
欠タクト運転を行わせることを特徴とする無人搬
送車の運行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60137476A JPS61296414A (ja) | 1985-06-24 | 1985-06-24 | 無人搬送車の運行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60137476A JPS61296414A (ja) | 1985-06-24 | 1985-06-24 | 無人搬送車の運行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61296414A JPS61296414A (ja) | 1986-12-27 |
| JPH0542688B2 true JPH0542688B2 (ja) | 1993-06-29 |
Family
ID=15199508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60137476A Granted JPS61296414A (ja) | 1985-06-24 | 1985-06-24 | 無人搬送車の運行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61296414A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2534767B2 (ja) * | 1989-05-10 | 1996-09-18 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 無人車の運行制御装置 |
| JP4375090B2 (ja) * | 2004-03-31 | 2009-12-02 | パナソニック電工株式会社 | 移動ロボットシステム |
| JP2007279936A (ja) * | 2006-04-05 | 2007-10-25 | Murata Mach Ltd | 搬送車システム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59108117A (ja) * | 1982-12-13 | 1984-06-22 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人走行作業システムにおける無人車の運行制御方法 |
-
1985
- 1985-06-24 JP JP60137476A patent/JPS61296414A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61296414A (ja) | 1986-12-27 |
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