JPH05508955A - 機械又はプロセスのコンピュータを利用した制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 機械又はプロセスのコンピュータを利用した制御方法本発明は、インタフェース を介し、機械、装置等に接続されたプロセスコンピュータと、機械又はプロセス サイクルを図形表示するためプロセスコンピュータに接続されたモニタと、制御 をプログラミングし、すなわち、設定値を予め決定するための、好ましくは、キ ーボードの形の入力装置とを用いて機械又はプロセスをコンピュータを利用して 制御する方法であって、制御が機械又はプロセス特有のフローチャートに基づい ているものに関する。

この種の制御方法は数年来知られている０例えば、いわゆるＣＮＣプログラム言 語により機械の制御をプログラミングすることは一般に行われている。パラメー タで予め決定した運転データセットにより、運転員は、例えば、送りにより進ん だ位置、すなわち、経路、駆動モータ等に要求される加速度、そして、例えば、 計量装置の最大液体処理量等の付加的パラメータを定めることができる。従って 一連の運転データセットにより、プロセス又は機械サイクル全体を制御すること ができる。その他の公知方法でも処理は同様である。

しかし、実際には、上記公知の制御方法は実用上きわめて問題が多い、一方で、 このような制御は、厳密なプログラミングを必要とする。それ故、製造業者側で 、又は少なくともソフトウェア製作者側で、対応するプログラムを予め決定する 必要がある。このような制御の運転員は、パラメータを調節すことができるだけ である。制御シーケンスはソフトウェアを変更することによってのみ、又はＮＣ 制御の場合、運転データセットを補充することによってのみ変えることができる 。

更に、周知の制御方法は、制御すべきプロセスの予め決定可能な実時間挙動を提 供することができない０機械又はプロセス特有の特性データにかがゎらず、制御 は、機械により又はプロセス中で実際に実現されたデータに絶対に一致しない値 を予め決定する０例えば、公知の方法は、加速度の非線形性又はモータの何らか の始動挙動を条件付きでのみ考慮に入れることができる。運転員はごく小さなス テップでプログラミングを実行しなければならないであろうし、そのため、彼は 無限量の運転データセットを必要とすることになろう、こうしたやり方は、ンビ ュータも記憶容量に限界がある結果、実行不可能である。

マシニングセンタにおいて、例えば、旋盤作業センタで鋼を旋削するとき個々の 機械加工段階をグラフで予め決定することが行われてきた。これらは、専ら機械 の時間挙動を全く考慮に入れないい目標値である。工具及び／又は工作物の駆動 は、現実に対応していない線形加速度値に常に基づいている。

公知の制御方法の帰結は、数多くの試験的機械加工操作により制御を準備するた め、制御を実際のプロセスに適合する必要がある事実である。その際、実際の条 件への適合、すなわち、機械又はプロセス特有のデータへの適合は、常に同様に 判断しなければならない運転員自身が行わねばならない、その結果、制御が絶え ず過剰又は過少となる危険が常にある。最後に、機械又はプロセスを特にその工 具セツティング又は準備の過程で制御する公知方法は、機械又はプロセスの実時 間挙動を考慮に入れることができないので、極端に費用かがかるな、その点は別 としても、公知の制御方法は、常に予め決定されたプログラムに依存しており、 すなわち、それらは適用が柔軟でなく、パラメータに関してのみ運転員により調 節することができる。プログラムの変更は、せいぜいソフトウェアの変更によっ て、又はＮＣ制御の場合、運転データセットを加えることによって可能である。

そこで、本発明の目的は、既に制御方法の準備中に機械又はプロセスの実時間挙 動を考慮に入れることのできる機械又はプロセスの制御方法を提供し、更に、制 御シーケンスに関してもこの方法を柔軟にすることである。

前記目的を、本発明方法は、請求の範囲１の特徴により達成する。従って、当該 種類の方法は、制御操作のプログラミング又は機械加工段階の予めなされる決定 がベクトル及び／又は曲線から得られ、機械又はプロセスの時間挙動は、機械加 工段階が、従って個々の動き及び操作が機械及びプロセス特有のデータを含むこ とによりプロセスにリンクした多角形コースに変換しである点を考慮したもので あることを特徴としている。

制御操作のプログラミング又は機械加工段階の予めなされる決定、すなわち、プ ロセス全体の予めなされる決定が、機械又はプロセス特有の流れ図を基にしたベ クトル及び／又は曲線から得られることが本発明により初めて認められた０機械 及びプロセス特有のデータも含め、ベクトル又は曲線に表わした個々の機械加工 段階、従って、個々の動き及び操作は次に多角形コースの形に変換される。従っ てこの多角形コースは、各プロセスにリンクしている。多角形コースはユークリ ッド空間の線分系であるので、動きを予め決定するのに必要となる直線が多くな ればなるほど理想的線形挙動からの動きの偏差は一層大きくなる。精密な制御の 必要性が大きくなればなるほど、より多くの線分を多角形コースに組み入れる必 要があり、この多角形コースは、やはり機械及びプロセス特有のデータから得ら れるはずである。

本発明方法の操作を格別簡素にする点で、ベクトル及び／又は曲線を定めるする ため図形入力を行うのが特に有利である。その際、曲線及びベクトルは、好まし くはカーソルを介しメニューを利用し又はマウスを利用して入力することができ る。しかし、同様に、ベクトル又は別の有利な１態様では、制御の２進事象、例 えば、計量装置の起動又は誘導コイルの停止は、キーボードを介し、又は同様に 、好ましくはカーソルにより操作することのできるメニューを介し入力すること ができる。事象は、曲線に、又は曲線から計算した多角形コースに、又は曲線又 は多角形コースを含むグラフの時間軸又は経路軸にリンクしている。

機械及びプロセス特有のデータは、有利には、そのために特別に用意されたデー タベースに蓄えてあり、機械又はプロセスの実時間挙動を考慮した多角形コース にベクトル及び曲線を変換するためいつでも呼び出すことができ、且つベクトル 及び曲線に、又はそれらから得られる多角形コースに割り当てることができる。

当該方法の構成を特に柔軟にするうえで、機械及びプロセス特有のデータが、好 ましくはキーボードを介し変更し又は新たに予め決定することができると更に有 利である。こうして、機械及びプロセス特有のデータは硬直的に予め決定しであ るのでなく、むしろ、外部条件や、摩耗等の結果としての実施の変化に適合する ことができる。その結果、制御はきわめて柔軟であり、希望するいかなる方法で も運転員により操作することができる。

いかなる種類の機械サイクル及びプロセスも専ら送り、回転等、即ち進むべき経 路や速度又は加速度からなるだけでなく、成る位置に達したとき又は一定時間の 間に成る距離を進んだのち、ごく簡単に活性化される「定常ｊ事象からもなる。

従って、制御を機械加工操作の種類に応じて、距離（経路）の関数又は時間の関 数として行うと特に有利である。従って、機械加工操作のコースは、モニタ上に 混合多角形コースの図として図形表示される。

機械加工操作の種類に応じて、多角形コースは、選択的に距離の関数又は時間の 関数とすることができ、又は、距離制御式又は時間制御式とすることができる。

換言するなら、こうした場合、多角形コースは、全体として、距離依存及び時間 依存多角形コース要素からなり、該要素は、所要の機械前ニジーケンスに応じて 希望するあらゆる仕方で組合せることができる。更に、プロセスシーケンス全体 を概観し易くするうえで、プロセス全体が。

すべての動き及び機械加工操作とともに距離の関数及び／又は時間の関数として 単一のグラフに表示しであると有利である。プロセスシーケンスを表わす距離軸 又は時間軸を制限するものは、コンピュータの記憶容量だレナである。従って「 無限の」記憶容量を基礎とするなら経路軸又は時間軸は無限となろう０画面上で プロセス全体ケことができるよう、画面はプロセスシーケンスを準無限表示する ため、水平方向にスクロールすることができる。

従って運転員は、時間軸上のあらゆる位置にアクセスし、プロセスの予め決定さ れた設定値入力を点検することができる。

ところで、機械又はプロセス特有のデータを基礎とした場合、多角形コースによ り予め決定した設定値も、少なくとも制御の準備中に、制御によって実現された 機械又はプロセスの実値から多かれ少なかれずれるので、制御によって実現した 機械又はプロセスの実値を画面上で予め決定した設定値上にグラフで重ねておく と制御を「微調整」するうえできわめて有利である。この目的のため、実際に得 られた実値は制御源となる曲線又はベクトルか又はこれらの曲線又はベクトルか ら計算した多角形コースのいずれかに重ねておくことができよう、この重ね合せ にとって本質的なことは、いずれにしても、実現された実値が設定値と比較する ことができ、こうして運転員が機械サイクル又はプロセスを正しく制御又は調節 することがでｉる点である。

設定値と比較すべき実値は、画面上に曲線又は曲線形状のベクトルの形で選択的 に表わし又は表示することができる０例えば、諸領域にわたって全多角形コース を点検することができるようにするため、実値をフェードインすることができる と特に有利となろう。

例えば、いわゆる零通過の有効範囲内で決定した実値は、実値の関数として設定 値の修正を可能とし、こうしてプロセスを定める多角形コースの修正を可能とす る。

設定値からの実値の偏差がかなりある場合、例えば、始動時のモータの慣性が十 分には考慮されていない場合。

多角形コースを計算するため用意された機械特性データを変更するか又は多角形 コースの基礎となったベクトル又は曲線を変更するかのいずれかが可能であろう 、こうして計算した新しい多角形コース又はそれにより予め決定した設定値は、 次に後続の過程においてこれらの設定値から帰結する実値と再び比較される。い ずれにしても、本質的なことはプロセスから制御へと一定のフィードバックが可 能となっている点であり、これにより制御は、実際の意味において、規則のよう なものになる。

制御によって実現された実値は、有利には蓄えておくことができ、又、機械及び プロセス特有のデータに適合した多角形コースを計算するため、以前の設定値と そっくり取り替えることができる。このような制御の有効範囲内で、許容外の偏 差の事象のとき、実現された実値が最初に予め決定した設定値に常に取り替えら れ、システムがいわば「学習可能な」システムとして作動するまでに最適化は可 能となる。こうして、順次行っていくうちに最適条件に十分接近していくことに なる。

更に、最適化した設定値は、自動装置によって引き取り、あらゆる呼出し要求の ためデータベースに蓄えておくことができる。成る機械及び／又はプロセスに関 連して最適化した設定値は、この機械又はプロセスに対し常に最適な設定値又は 最適な多角形コースを割り当てることができるよう１ディレクトリ−内にファイ ルすることができる。最適化した設定値の保管又は蓄積は、さまざまな選択基準 に従ってこれらの設定値を再び選択することができるよう行うことができる０選 択基準は、運転員の利用者番号、機械又はプロセスへの割合等とすることができ る。

当該種類の制御に基づく方法を開発する点に関し、プロセスシーケンスを表わす ベクトル及び曲線、又はそれらから機械又はプロセス特有のデータを基に計算し た多角形コースが含まれていると特に有利である。シミュレーションにより、機 械及びプロセス特有のデータ、既にシミュレーション中に考慮した機械又はプロ セスの実時間挙動を基に方法を「設計」することが可能となる。

いまや、本発明による制御方法は、材料、製品、機能等の１００に試験に利用す ることが可能となる。このことは、有利には、実際のプロセスシーケンスに材料 、製品、機能等の非破壊試験が続き、又制御の予め決定設定値で検出された誤り が各実値パターンと関連し、従って、制御の当該設定値と関連するように実現す ることができる。

同様に、検出した誤りは、設定値からの実値の成る偏差と関連付けることもでき る。結果として得られる相関により、設定値から実値が成る偏差を生じるとき、 それからプロセスシーケンス中に誤りの確率を推論することが可能となる。検出 した誤りの原因となる偏差を防止することにより、機械サイクル又はプロセスシ ーケンスの誤りの確率を減らし又は最小にすることも可能となる０次の段階とし て、プロセスシーケンスの制御用に修正した曲線又はベクトルから新しい多角形 コースを再び計算することができるようにするため誤りと実値との間、又は誤り と実値・設定値偏差との間で決定された相関を基に、設定値を修正する必要が生 じる。

プロセスシーケンスの汎用制御に関し、事象テーブルが、設定値を予め決定する 曲線又は設定値を予め決定する多角形コースの目標点と関連付けることができる と特に有利である。この事象テーブルは例えば機械加工すべき工作物を加熱する 加熱装置を作動させるためのデータ又は械加工すべき工作物に吹付けを行う吹付 装置に関係したデータを含むことができる。これらのデータは、機械加工プロセ スに無関係か又は付随的にのみ関係している。勿論これらのデータも、機械加工 プロセスに直接関係することがある。多角形コース上の成る点に関連した事象テ ーブルは、マスクにフェードインすることにより画面上に選択表示することがで きる。最後に、事象テーブルはキーボードを介し変更し又は再入力することもで きる。更に、事象テーブル及びこれに関連したフィードバックにより、例えば周 辺プロセス又は機械サイクルを実際のプロセスシーケンスにリンクすることがで きるようにするため、計算した多角形コースに対し、従って、制御すべきプロセ スに対し事象テーブルのデータのフィードバックを行うことができる。

最後に、曲線制御式予め決定プログラムを文書化するため、グラフを作成するこ とのできるプリンタを設けることができる。さまざまに彩色するとベクトル、曲 線、多角形コース、あらゆる表現方式の実値、フェードインマスク等を相互に明 確に区別可能な仕方で表示することができるので、前記プリンタは有利にはカラ ーグラフを作成することのできるプリンタとすることができる。

本発明の教示を有利な態様で構成し且つ継続開発する可能性はさまざまにある。

この目的のため、−力で請求の範囲１に従属した請求の範囲、他方で本発明によ る制御方法を基にグラフで示したプロセスシーケンスの図面を参考に以下行う説 明を参考にすべきである０本発明による制御を基に、このプロセスシーケンスの 説明に関連し又図面を参考に本教示の一般的に好ましい実施態様と諸展開を説明 する。

図１は、予め決定した設定値に対する混合多角形コースの図と一緒にプロセスシ ーケンスの図形表示を線図で概略示す。

この図は距離を関数とした回転速度、速度、供給量等の補助グラフを線図で概略 示す。

図Ｊで選択した線図は、例えば、グラフで示した固化装置の制御を表すことがで きよう、２つの縦座標１．２に一方で工作物の送り量（縦座標１）、他方で固化 すべき工作物に吹付けるため固化操作で要求される液体の供給ｊｌ（縦座標２） をプロットすることができよう、横座標３は１画面をスクロールすることにより 、機械加工操作に必要な時間を無限に表示することができ、そこでは秒単位で示 しである。直線４は線分ＳからＴの時点に至る領域で固化すべき工作物の理想的 プロセスを示しており、ここでは送り運動の開始から送り運動の終了に至るまで 速度が一定していると前提しである。このような予めの決定は、従来の制御方法 では通例であるが、実際的ではない。

機械及びプロセス特有のデータを基にして、必要ならまず第一に動き１１の開始 時に最大加速度が、次に一定速度１３での動きが、そして機械加工操作又は動き の最後にかけて負の加速度１２、すなわち、工作物の制動が要求される。これら の実条件は、計算した多角形コース５．６、初期加速度１１、一定速度１３、後 続加速度１１及び最終制動１２により考慮してあり、これらはそれぞれ線形活動 に基づいている。これら３つの活動を特殊化し又は付加的に適合して直線として 表示し、この直線のなかでそれらを多角形コースの付加的線分に変化させること も当然可能寸ある。

多角形コース５と６が相違する点は、多角形コース５は設定値を予め決定するベ クトル４と比較した場合、機械加工時間Ｔが同じであるが、工作物を前進させる 可変回転速度により形成しである点にある。これと比較して、多角形コース６は 、ベクトル４に対し相対的に最大加速度と一定速度とを示しており、距離Ｓを進 むのに全体として必要な時間はベクトル４により予め決定された時間Ｔより上に ある。

工作物の前進が完了するまで、すなわち、経路Ｓを進み終わるまで制御は、又は 多角形コースにより予め決定された制御は経路に依存している０次に、工作物は スプレィされ又は吹付けられるだけであり、これはやはり曲線７の実値によって 予め決定しである。経路に依存した多角形コースの範囲では、この活動は常に後 者の上に重ねである。しかし経路Ｓを進んだのち、これはプロセスシーケンス全 体の有効範囲内で唯一の付加的活動である。

これは、付加的プロセス中に動きが無い結果、多角形コースが時間の関数として 最良に前進することを意味する。

換言するなら、図１はグラフで示した当該プロセスの制御に関係した混合多角形 コースの図である。

無限の横座標で選択した図の有効範囲内で何らか別の付加的プロセスシーケンス を図示することも勿論可能であるが、しかし本図では、見易くするため、２つの 活動すなわち、前進と吹付、のみ選択しである。

図２は画面上に選択的にフェードインすることのできるグラフであり、図の縦座 標８は速度を、縦座標９は通常の如く工作物に吹付けるための供給量を表す、横 座標１０は進んだ距離を表し、吹付操作は工作物の変位が完了するまでのみ、す なわち、経路Ｓを進み終わるまでのみ示しである。従って直線又は曲線４．５． ７は図１に示すように、ベクトルによって予め決定されたコースと機械及びプロ セス特有な特性データを考慮に入れた多角形によって予め決定されたコースとの 両方を表わす６範囲１１．１２は線形加速度又は線形減速度を示し、範囲１３は 工作物前進中の定速度又は定回転速度を示す。

使用可能なハードウェアに関し強調しておくなら、工業設計のパーソナルコンピ ュータは、例えば、８０３８６ＳＸ、８０３８６ＤＸ又は８０４８６プロセツサ 、すなわち、高速中央処理装置を含むプロセスコンピュータと見做される。８９ ３８６ＳＸ　、　８０３８６ＤＸプロセツサは、付加的に演算処理装置を必要と する０曲線経路の表示には、有利には１４”以上のカラーモニタが使用され、多 周波モニタが特に適している。゛ 制御に必要なカラー図形チャートは、ＶＧＡ標準又はＴＩＧＡ標準に従って選択 してあり、それ独自の図形処理装置を有する。

ＥＳＤ　Ｉ標準に従って有利に使用されるハードディスクは、最低４０メガバイ ト〜数百メガバイト装備している。ハードディスクは、アクセス時間がせいぜい ２０ｍ５ｅｃと短くなければならない、ハードディスクコントローラは、１対１ のインターリーブを有すべきである。

曲線及びベクトルの編集には、マイクロソフトコンパチブルマウス又はマイクロ ソフトコンパチブルトラックボールが使用される。

メモリプログラマブルコントロール、例えばシエマティックＳ５　（Ｃｉｅｍａ ｔｉｋ　Ｓ５）　（シーメンス社の登録商標）への接続は高速カブラにより得ら れ、例えば１０メガバイト／秒のエサ−ネット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ）パス又はデ ータ通信最高２００キロバイト／秒のデュアルポートラム（ＲＡＭ）を介しＰＣ ，ＳＰＳの内部パスのカブラを選択することが可能である。この場合、　ＰＣは メモリプログラマブルコントロールの中実装置フレームに差し込み又は押し込ま れる。

最後に、曲線制御式の予め決定されるプログラムを文書化するため、有利にはグ ラフを作成することのできるカラープリンタが使用される。

最後に強調しておくなら、制御の前記実施態様も、示唆したハードウェア構成も 、実施例を利用して本発明の教示又は方法を説明するのに役立つにすぎず１本発 明による教示を決して限定するものではない。

要約 インタフェースを介し機械、装置等に接続されたプロセスコンピュータと、機械 又はプロセスサイクルを図形表示するためプロセスコンピュータに接続されたモ ニタと、制御をプログラミングし、すなわち、設定値を予め決定するための好ま しくはキーボードの形の入力装置とを用いて機械又はプロセスを機械又はプロセ ス特有のフローチャートに基づいてコンピュータを利用して制御する。この方法 は、機械又はプロセスの実時間挙動を考慮して設計してあり、制御操作のプログ ラミング又は機械加工段階の予めなされる決定がベクトル及び／又は曲線から得 られ、機械又はプロセスの実時間挙動は機械加工段階が、従って個々の動きが、 機械及びプロセス特有のデータを含むことによりプロセスにリンクした多角形コ ースの形に変換しであることを考慮したものである。

平成５年６月２８日

Claims (23)

【特許請求の範囲】
1. １．インタフェースを介し機械、装置等に接続したプロセスコンピュータと、機 械又はプロセスサイクルを図形表示するためプロセスコンピュータに接続したモ ニタと、制御をプログラミングし又は設定値を予め決定するための好ましくはキ ーボートの形の入力装置と、制御の基礎として利用する機械又はプロセス特有の フローチャートとを用いて機構又はプロセスをコンピュータを利用して制御する 方法において、 制御操作のプログラミング又は機械加工段階の予めなされる決定が、ベクトル及 び／又は曲線から得られ、機械又はプロセスの時間挙動は、機械加工段階、従っ て個々の動き及び操作が機械及びプロセス特有のデータを含むことによりプロセ スにリンクした多角形コースの形に変換してある点を考慮したものであることを 特徴とする、方法。
2. ２．入力がベクトル及び／又は曲線を画定するため図形で行われ、前記曲線及び ベクトルを好ましくはカーソル又はマウスを介し入力することを特徴とする、請 求の範囲１の方法。
3. ３．制御用２進事象がキーボードを介し、又は好ましくはカーソルにより操作可 能なメニューを介し入力され、前記事象が曲線に、又は曲線から計算した多角形 コースに、又は時間軸又は経路軸にリンクしていることを特徴とする、請求の範 囲１又は２の方法。
4. ４．機械及びプロセス特有のデータがデータベースに蓄えてあり、且つベクトル 及び曲線を多角形コースに変換するためいっでも呼び出すことができることを特 徴とする、請求の範囲１〜３のいずれか１項の方法。
5. ５．機械及びプロセス特有のデータが好ましくはキーボードを介し変更し又は新 たに予め決定することができることを特徴とする、請求の範囲１〜３のいずれか １項の方法。
6. ６．機械加工操作の種類に応じて制御が距離に依存し又は時間に依存し、従って 必要なら混合多角形コースの図としてモニタ上に図形表示してあることを特徴と する、請求の範囲１〜５のいずれか１項の方法。
7. ７．制御が、従って多角形コースによるモニタ上での制御の図形表示が、交互に 経路に依存し及び時間に依存していることを特徴とする、請求の範囲６の方法。
8. ８．全プロセスがすべての動き及び機械加工操作とともに単一のグラフで表示し てあることを特徴とする、請求の範囲７の方法。
9. ９．プロセスシーケンスを表す距離軸又は時間軸を制限するものがコンピュータ の記憶容量のみであることを特徴とする、請求の範囲８の方法。
10. １０．プロセスシーケンスを準無限表示するため画面が水平方向にスクロールし てあることを特徴とする、請求の範囲９の方法。
11. １１．制御によって実現した機械又はプロセスの実値が画面上で予め決定された 設定値上にグラフで重ねてあることを特徴とする、請求の範囲１〜１０のいずれ か１項の方法。
12. １２．実値が画面上に曲線又は曲線形状のベクトルの形で選択表示してあること を特徴とする、請求の範囲１１の方法。
13. １３．実値が実値の関数として設定値の修正を可能とし、かくしてプロセスを定 める多角形コースの修正を可能とすることを特徴とする、請求の範囲１１又は１ ２の方法。
14. １４．実現された実値が蓄えてあり、且つ機械及びプロセス特有のデータに適合 した多角形コースを計算するため以前の設定値と取り替えてあることを特徴とす る、請求の範囲１１又は１２の方法。
15. １５．最適化した設定値が自動装置によって引き取られてデータベースに蓄えて あることを特徴とする、請求の範囲１１〜１４のいずれか１項の方法。
16. １６．予め決定し又は最適化した設定値又は設定曲線値がデータベースに蓄えて あり、且つさまざまな選択基準に従って選択することができることを特徴とする 、請求の範囲１１〜１５のいずれか１項の方法。
17. １７．プロセスシーケンスを表わすベクトル及び曲線が、又はそれらから機械及 びプロセス特有のデータを基に計算した多角形コースが、プロセスを開発するの に役立つことを特徴とする、請求の範囲１〜１６のいずれか１項の方法。
18. １８．実際のプロセスシーケンスに材料、プロセス、機能等の非破壊試験が続き 、検出した誤りが実値曲線又は設定値からの実値の或る偏差に割り当ててあるこ とを特徴とする、請求の範囲１〜１７のいずれか１項の方法。
19. １９．設定値が誤りと実値との間、又は誤りと実値−設定値偏差との間で決定さ れた相関を基に修正してあり、かくしてそこから計算した多角形コースが調節し てあることを特徴とする、請求の範囲１８の方法。
20. ２０．事象テーブルが曲線又は多角形コースの目標点に割り当てることができ、 事象テーブルが実際のプロセスに無関係又は付随的にのみ関係したデータを含む ことを特徴とする、請求の範囲１〜１９のいずれか１項の方法。
21. ２１．事象テーブルがマスクにフェードインすることにより画面上に表示するこ とができることを特徴とする、請求の範囲２０の方法。
22. ２２．事象テーブルのデータのフィードバックが計算した多角形コースに対し、 従って制御されるべきプロセスに対し行われることを特徴とする、請求の範囲２ ０又は２１の方法。
23. ２３．曲線制御式予め決定プログラム入力を文書化するため、グラフを作成する ことのできるプリンタ、特にカラープリンタを使用することを特徴とする、請求 の範囲１〜２２のいずれか１項の方法。