JPH0550938A - 後輪舵角制御装置 - Google Patents
後輪舵角制御装置Info
- Publication number
- JPH0550938A JPH0550938A JP23228991A JP23228991A JPH0550938A JP H0550938 A JPH0550938 A JP H0550938A JP 23228991 A JP23228991 A JP 23228991A JP 23228991 A JP23228991 A JP 23228991A JP H0550938 A JPH0550938 A JP H0550938A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- wheel steering
- rear wheel
- wheels
- lateral force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明の目的は、前輪舵角と車速だけでな
く、横力の変化も考慮して、走行条件にあった後輪舵角
を制御できる装置を提供することである。 【構成】 横力センサー２〜５で検出した横力を加算器
１０、１１で加算して、左右前輪の横力合計Ｆf と左右
後輪の横力合計Ｆr を算出するとともに、これら横力を
もとにして、コーナリングフォース計算回路１２でコー
ナリングフォースを算出する。そして、このコーナリン
グフォースＣf 、Ｃr をもとにして後輪舵角計算回路１
３で後輪舵角δr を計算する。
く、横力の変化も考慮して、走行条件にあった後輪舵角
を制御できる装置を提供することである。 【構成】 横力センサー２〜５で検出した横力を加算器
１０、１１で加算して、左右前輪の横力合計Ｆf と左右
後輪の横力合計Ｆr を算出するとともに、これら横力を
もとにして、コーナリングフォース計算回路１２でコー
ナリングフォースを算出する。そして、このコーナリン
グフォースＣf 、Ｃr をもとにして後輪舵角計算回路１
３で後輪舵角δr を計算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両の走行条件に応
じて、後輪の舵角を決める後輪舵角制御装置に関する。
じて、後輪の舵角を決める後輪舵角制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の装置として、特開昭６３−２８
７６７６号公報に記載された発明が従来から知られてい
る。この従来の装置は、前後輪のコーナリングパワーＣ
f 、Ｃr を一定値とし、車速と前輪舵角だけで後輪舵角
を制御するようにしている。
７６７６号公報に記載された発明が従来から知られてい
る。この従来の装置は、前後輪のコーナリングパワーＣ
f 、Ｃr を一定値とし、車速と前輪舵角だけで後輪舵角
を制御するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一般に、極低速時以外
の車両の旋回性能は、横滑りをともなった車輪の回転運
動によって、路面からタイヤに作用する横力の影響を受
ける。しかし、上記従来の場合には、前輪舵角と車速だ
けに依存して後輪舵角を決定し、この横力の変化を無視
しているので、例えば、路面摩擦係数が変化したりする
と、その走行条件にあった舵角制御ができなくなるとい
う問題があった。この発明の目的は、前輪舵角と車速だ
けでなく、横力の変化も考慮して、走行条件にあった後
輪舵角を制御できる装置を提供することである。
の車両の旋回性能は、横滑りをともなった車輪の回転運
動によって、路面からタイヤに作用する横力の影響を受
ける。しかし、上記従来の場合には、前輪舵角と車速だ
けに依存して後輪舵角を決定し、この横力の変化を無視
しているので、例えば、路面摩擦係数が変化したりする
と、その走行条件にあった舵角制御ができなくなるとい
う問題があった。この発明の目的は、前輪舵角と車速だ
けでなく、横力の変化も考慮して、走行条件にあった後
輪舵角を制御できる装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、車速センサ
ーと、左右の前輪の横力を別々に検出する前輪横力セン
サーと、左右後輪の横力を別々に検出する後輪横力セン
サーと、前輪の舵角を検出する前輪舵角センサーと、後
輪の舵角を検出する後輪舵角センサーと、上記左右前輪
の横力を合計する加算器と、上記左右後輪の横力を合計
する加算器と、これら両加算器からの信号が入力すると
ともに、前後輪舵角信号も入力するコーナリングパワー
計算回路と、このコーナリングパワー計算回路からの出
力信号、車速センサーからの車速信号及び前後輪舵角セ
ンサーからの舵角信号に基づいて、後輪の舵角制御信号
を出力する後輪舵角計算回路と、この計算回路の出力信
号に応じて動作する後輪アクチュエータとを備えてい
る。そして、上記コーナリングパワー計算回路は、前輪
の横力合計Ｆf と前輪舵角δf に基づいてＦf ／δf と
して前輪のコーナリングパワーを計算するとともに、後
輪の横力合計Ｆr と後輪舵角δr に基づいてＦr ／δr
として後輪のコーナリングパワーを計算する一方、後輪
舵角計算回路は、上記前輪のコーナリングパワーＣf 、
後輪のコーナリングパワーＣr 、車速Ｖ、前輪舵角δf
及び後輪舵角δr を関数にして後輪舵角を計算する構成
にした点に特徴を有する。
ーと、左右の前輪の横力を別々に検出する前輪横力セン
サーと、左右後輪の横力を別々に検出する後輪横力セン
サーと、前輪の舵角を検出する前輪舵角センサーと、後
輪の舵角を検出する後輪舵角センサーと、上記左右前輪
の横力を合計する加算器と、上記左右後輪の横力を合計
する加算器と、これら両加算器からの信号が入力すると
ともに、前後輪舵角信号も入力するコーナリングパワー
計算回路と、このコーナリングパワー計算回路からの出
力信号、車速センサーからの車速信号及び前後輪舵角セ
ンサーからの舵角信号に基づいて、後輪の舵角制御信号
を出力する後輪舵角計算回路と、この計算回路の出力信
号に応じて動作する後輪アクチュエータとを備えてい
る。そして、上記コーナリングパワー計算回路は、前輪
の横力合計Ｆf と前輪舵角δf に基づいてＦf ／δf と
して前輪のコーナリングパワーを計算するとともに、後
輪の横力合計Ｆr と後輪舵角δr に基づいてＦr ／δr
として後輪のコーナリングパワーを計算する一方、後輪
舵角計算回路は、上記前輪のコーナリングパワーＣf 、
後輪のコーナリングパワーＣr 、車速Ｖ、前輪舵角δf
及び後輪舵角δr を関数にして後輪舵角を計算する構成
にした点に特徴を有する。
【０００５】
【作用】この発明は、上記のように構成したので、前後
輪の横力と前後輪の舵角をもとにして前後輪のコーナリ
ングパワーを計算する。この計算したコーナリングパワ
ーと、車速及び前後輪舵角とをもとにして、後輪の舵角
を演算し、その舵角に応じて後輪アクチュエータを制御
する。
輪の横力と前後輪の舵角をもとにして前後輪のコーナリ
ングパワーを計算する。この計算したコーナリングパワ
ーと、車速及び前後輪舵角とをもとにして、後輪の舵角
を演算し、その舵角に応じて後輪アクチュエータを制御
する。
【０００６】
【発明の効果】この発明の後輪舵角制御装置によれば、
刻々に変化する横力を考慮して、後輪舵角を制御するよ
うにしたので、例えば、路面の摩擦係数や車両姿勢が変
化しても、それに応じた後輪舵角が得られ、車両の動き
を常に最適な状態に保つことができる。
刻々に変化する横力を考慮して、後輪舵角を制御するよ
うにしたので、例えば、路面の摩擦係数や車両姿勢が変
化しても、それに応じた後輪舵角が得られ、車両の動き
を常に最適な状態に保つことができる。
【０００７】
【実施例】図示の実施例は、車速センサー１と、右前輪
の横力を検出する右前輪横力センサー２と、左前輪の横
力を検出する左前輪横力センサー３と、右後輪の横力を
検出する右後輪横力センサー４と、左後輪の横力を検出
する左後輪横力センサー５と、前輪の舵角を検出する前
輪舵角センサー６と、後輪の舵角を検出する後輪舵角セ
ンサー７とを備えている。
の横力を検出する右前輪横力センサー２と、左前輪の横
力を検出する左前輪横力センサー３と、右後輪の横力を
検出する右後輪横力センサー４と、左後輪の横力を検出
する左後輪横力センサー５と、前輪の舵角を検出する前
輪舵角センサー６と、後輪の舵角を検出する後輪舵角セ
ンサー７とを備えている。
【０００８】上記横力センサー２〜５は、図２に示すよ
うに、車輪８のスピンドル９に歪みゲージを貼りつけた
ものである。そして、この横力センサー２〜５は、スピ
ンドル９の曲げ方向の加重がキャンセルされ、引っ張り
圧縮方向の荷重すなわち横力のみが検出されるようにし
ている。そして、上記歪みゲージとしては、抵抗線歪み
ゲージであってもよいし、半導体歪みゲージであっても
よく、要するにスピンドル９の歪みに応じて横力を判定
できればよい。
うに、車輪８のスピンドル９に歪みゲージを貼りつけた
ものである。そして、この横力センサー２〜５は、スピ
ンドル９の曲げ方向の加重がキャンセルされ、引っ張り
圧縮方向の荷重すなわち横力のみが検出されるようにし
ている。そして、上記歪みゲージとしては、抵抗線歪み
ゲージであってもよいし、半導体歪みゲージであっても
よく、要するにスピンドル９の歪みに応じて横力を判定
できればよい。
【０００９】そして、上記左右前輪横力センサー２、３
を加算器１０、１１に直接接続するとともに、これら加
算器１０、１１をコーナリングパワー計算回路１２に接
続している。さらに、このコーナリングパワー計算回路
１２は、後輪舵角計算回路１３に接続している。
を加算器１０、１１に直接接続するとともに、これら加
算器１０、１１をコーナリングパワー計算回路１２に接
続している。さらに、このコーナリングパワー計算回路
１２は、後輪舵角計算回路１３に接続している。
【００１０】また、車速センサー１は、上記後輪舵角計
算回路１３に直接接続し、前後輪舵角センサ６、７は、
上記コーナリングパワー計算回路１２と後輪舵角計算回
路１３の両方に接続している。そして、この後輪舵角計
算回路１３は後輪アクチュエータ１４に接続している。
算回路１３に直接接続し、前後輪舵角センサ６、７は、
上記コーナリングパワー計算回路１２と後輪舵角計算回
路１３の両方に接続している。そして、この後輪舵角計
算回路１３は後輪アクチュエータ１４に接続している。
【００１１】上記加算器１０は、左右前輪の横力Ｆflと
Ｆfrとを加算して前輪の横力Ｆf を演算する。同様にし
て、加算器１１は、左右後輪の横力ＦrrとＦrfとを加算
して後輪の横力Ｆr を演算する。このようにして演算し
た横力Ｆf とＦr とをコーナリングパワー計算回路１２
に入力する。コーナリングパワー計算回路１２では、上
記横力Ｆf 、Ｆr と前後輪の舵角δf 、δr とをもとに
して前後輪のコーナリングパワーＣf 、Ｃr を次の式か
ら演算する。すなわち、前輪の横力はＦf ≒Ｃf ・δf
で演算でき、、後輪の横力はＦr ≒Ｃr ・δr で演算で
きる。そこで、このコーナリングパワー計算回路１２で
は、横力と舵角がわかっているので、Ｃf ＝Ｆf ／δf
で前輪のコーナリングパワーを演算し、Ｃr ＝Ｆr ／δ
r で後輪のコーナリングパワーを演算する。
Ｆfrとを加算して前輪の横力Ｆf を演算する。同様にし
て、加算器１１は、左右後輪の横力ＦrrとＦrfとを加算
して後輪の横力Ｆr を演算する。このようにして演算し
た横力Ｆf とＦr とをコーナリングパワー計算回路１２
に入力する。コーナリングパワー計算回路１２では、上
記横力Ｆf 、Ｆr と前後輪の舵角δf 、δr とをもとに
して前後輪のコーナリングパワーＣf 、Ｃr を次の式か
ら演算する。すなわち、前輪の横力はＦf ≒Ｃf ・δf
で演算でき、、後輪の横力はＦr ≒Ｃr ・δr で演算で
きる。そこで、このコーナリングパワー計算回路１２で
は、横力と舵角がわかっているので、Ｃf ＝Ｆf ／δf
で前輪のコーナリングパワーを演算し、Ｃr ＝Ｆr ／δ
r で後輪のコーナリングパワーを演算する。
【００１２】そして、この演算結果を後輪舵角計算回路
１３に入力する。後輪舵角計算回路１３では、この刻々
と変化する前後輪のコーナリングパワーＣf 、Ｃr をも
とにして、後輪舵角を演算するが、その演算式は、前記
した従来の場合と同様である。
１３に入力する。後輪舵角計算回路１３では、この刻々
と変化する前後輪のコーナリングパワーＣf 、Ｃr をも
とにして、後輪舵角を演算するが、その演算式は、前記
した従来の場合と同様である。
【００１３】ただし、この実施例では、上記の演算方法
に限定されるものではなく、例えば車両の定常横すべり
角を０とする場合には、次のような式を用いて演算して
もよい。 δr ＝〔[{(Cf CrE)／V2} −FCf]／[{(Cf CrE)／Ｖ2}＋
GCr]〕δf ただし、上の式において、Ｅ、Ｆ、Ｇは車両によって決
まる定数である。いずれにしても、この実施例では、刻
々に変化する横力を考慮して、後輪舵角を制御するよう
にしたので、例えば、路面の摩擦係数や車両姿勢が変化
しても、それに応じた後輪舵角が得られ、車両の動きを
常に最適な状態に保つことができる。
に限定されるものではなく、例えば車両の定常横すべり
角を０とする場合には、次のような式を用いて演算して
もよい。 δr ＝〔[{(Cf CrE)／V2} −FCf]／[{(Cf CrE)／Ｖ2}＋
GCr]〕δf ただし、上の式において、Ｅ、Ｆ、Ｇは車両によって決
まる定数である。いずれにしても、この実施例では、刻
々に変化する横力を考慮して、後輪舵角を制御するよう
にしたので、例えば、路面の摩擦係数や車両姿勢が変化
しても、それに応じた後輪舵角が得られ、車両の動きを
常に最適な状態に保つことができる。
【図１】回路図である。
【図２】センサーを車両に取りつけた状態を示す要部の
断面図である。
断面図である。
１ 車速センサー ２、３ 前輪横力センサー ４、５ 後輪横力センサー ６、７ 前後輪舵角センサー １０、１１ 加算器 １２ コーナリングフォース計算回路 １３ 後輪舵角計算回路 １４ 後輪アクチュエータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】 車速センサーと、左右の前輪の横力を別
々に検出する前輪横力センサーと、左右後輪の横力を別
々に検出する後輪横力センサーと、前輪の舵角を検出す
る前輪舵角センサーと、後輪の舵角を検出する後輪舵角
センサーと、 上記左右前輪の横力を合計する加算器と、上記左右後輪
の横力を合計する加算器と、これら両加算器からの信号
が入力するとともに、前後輪舵角信号も入力するコーナ
リングパワー計算回路と、このコーナリングパワー計算
回路からの出力信号、車速センサーからの車速信号及び
前後輪舵角センサーからの舵角信号に基づいて、後輪の
舵角制御信号を出力する後輪舵角計算回路と、この計算
回路の出力信号に応じて動作する後輪アクチュエータと
を備え、上記コーナリングパワー計算回路は、前輪の横
力合計Ｆf と前輪舵角δf に基づいてＦf ／δf として
前輪のコーナリングパワーを計算するとともに、後輪の
横力合計Ｆr と後輪舵角δrに基づいてＦr ／δr とし
て後輪のコーナリングパワーを計算する一方、後輪舵角
計算回路は、上記前輪のコーナリングパワーＣf 、後輪
のコーナリングパワーＣr 、車速Ｖ、前輪舵角δf 及び
後輪舵角δr を関数にして後輪舵角を計算する構成にし
たことを特徴とする後輪舵角制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23228991A JPH0550938A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | 後輪舵角制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23228991A JPH0550938A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | 後輪舵角制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0550938A true JPH0550938A (ja) | 1993-03-02 |
Family
ID=16936887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23228991A Pending JPH0550938A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | 後輪舵角制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0550938A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007223390A (ja) * | 2006-02-22 | 2007-09-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の挙動制御装置 |
-
1991
- 1991-08-20 JP JP23228991A patent/JPH0550938A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007223390A (ja) * | 2006-02-22 | 2007-09-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の挙動制御装置 |
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