JPH0551196A - 動作検出解読システム - Google Patents
動作検出解読システムInfo
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- JPH0551196A JPH0551196A JP23730491A JP23730491A JPH0551196A JP H0551196 A JPH0551196 A JP H0551196A JP 23730491 A JP23730491 A JP 23730491A JP 23730491 A JP23730491 A JP 23730491A JP H0551196 A JPH0551196 A JP H0551196A
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Abstract
(57)【要約】
［目的］ オペレータの身体に対する手や指の動作を検
出して解読できるようにする。 ［構成］ ソースセンサ６０及び座標検出センサ８１に
よって、オペレータ４０の手の動きを検出する一方、光
ファイバ８２内の導光量によってオペレータ４０の指の
動きを検出し、検出されたオペレータ４０の手や指の動
きに応じた信号をコントロールボックス９０から無線モ
デム５０を介して無線送出させ、この無線信号を無線モ
デム３０及び入力装置２１にて受信してＣＰＵ２２に入
力させ、該ＣＰＵ２２が、入力されたオペレータ４０の
手や指の動きに応じた信号に基づいて前記オペレータ４
０の手及び指の動作パターンを認識し、その認識された
動作パターンに応じてクレーン装置１０のアーム１１や
巻き上げワイヤ１２の駆動を制御するようにした。
出して解読できるようにする。 ［構成］ ソースセンサ６０及び座標検出センサ８１に
よって、オペレータ４０の手の動きを検出する一方、光
ファイバ８２内の導光量によってオペレータ４０の指の
動きを検出し、検出されたオペレータ４０の手や指の動
きに応じた信号をコントロールボックス９０から無線モ
デム５０を介して無線送出させ、この無線信号を無線モ
デム３０及び入力装置２１にて受信してＣＰＵ２２に入
力させ、該ＣＰＵ２２が、入力されたオペレータ４０の
手や指の動きに応じた信号に基づいて前記オペレータ４
０の手及び指の動作パターンを認識し、その認識された
動作パターンに応じてクレーン装置１０のアーム１１や
巻き上げワイヤ１２の駆動を制御するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、オペレータの手や指の
動作を検出してその動作を解読する動作検出解読システ
ムに関するものである。
動作を検出してその動作を解読する動作検出解読システ
ムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、オペレータの手や指の動作を
検出してその動作を解読するものとしては、例えば室内
の所定の位置に基準座標を与える固定センサを設置し、
一方、前記オペレータの手に、前記固定局に対する手の
相対座標を検出してその相対座標に応じた信号を出力す
る移動センサと、前記オペレータの指の動作を検出して
その動作に応じた信号を出力するセンサとを装着し、こ
れらオペレータの手に装着された両センサからの出力信
号に基づいて、前記オペレータの手や指の動作を解読す
るものがある。
検出してその動作を解読するものとしては、例えば室内
の所定の位置に基準座標を与える固定センサを設置し、
一方、前記オペレータの手に、前記固定局に対する手の
相対座標を検出してその相対座標に応じた信号を出力す
る移動センサと、前記オペレータの指の動作を検出して
その動作に応じた信号を出力するセンサとを装着し、こ
れらオペレータの手に装着された両センサからの出力信
号に基づいて、前記オペレータの手や指の動作を解読す
るものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のものは、前記固定センサが設置された室内等の
空間におけるオペレータの手の座標を検出するものであ
ったので、オペレータが手を動かさずに室内を移動した
ときには、解読側では、オペレータの手が動いたのか或
は身体が動いたのかを判別することができず、オペレー
タのハンドサインを解読する際に、誤った解読をしてし
まう場合があるという不具合があった。本発明は前記事
情に鑑みてなされたものであり、前記オペレータのハン
ドサインを的確に検出して解読することができる動作検
出解読システムを提供することを目的とする。
た従来のものは、前記固定センサが設置された室内等の
空間におけるオペレータの手の座標を検出するものであ
ったので、オペレータが手を動かさずに室内を移動した
ときには、解読側では、オペレータの手が動いたのか或
は身体が動いたのかを判別することができず、オペレー
タのハンドサインを解読する際に、誤った解読をしてし
まう場合があるという不具合があった。本発明は前記事
情に鑑みてなされたものであり、前記オペレータのハン
ドサインを的確に検出して解読することができる動作検
出解読システムを提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、オペレータの手及び指の動作を検出し、そ
の動作を解読するシステムであって、前記オペレータの
手に装着され、前記オペレータの指の動作を検出してそ
の動作に応じた信号を出力する第１検出手段と、基準座
標を与えるための基準座標規定手段と、前記オペレータ
の手に装着され、前記基準座標に対する前記オペレータ
の手の相対座標を検出してその相対座標に応じた信号を
出力する第２検出手段と、前記第１及び第２検出手段の
出力信号に基づいて、前記オペレータの手や指の動作を
解読する解読手段とを備え、前記基準座標規定手段は、
前記オペレータの身体の所定位置に装着されるものとし
た。
に本発明は、オペレータの手及び指の動作を検出し、そ
の動作を解読するシステムであって、前記オペレータの
手に装着され、前記オペレータの指の動作を検出してそ
の動作に応じた信号を出力する第１検出手段と、基準座
標を与えるための基準座標規定手段と、前記オペレータ
の手に装着され、前記基準座標に対する前記オペレータ
の手の相対座標を検出してその相対座標に応じた信号を
出力する第２検出手段と、前記第１及び第２検出手段の
出力信号に基づいて、前記オペレータの手や指の動作を
解読する解読手段とを備え、前記基準座標規定手段は、
前記オペレータの身体の所定位置に装着されるものとし
た。
【０００５】また、本発明は、前記オペレータの身体の
所定位置が、前記オペレータの肩部であるようにした。
さらに、本発明は、前記オペレータの身体の所定位置
が、前記オペレータの胴部であるようにした。また、本
発明は、前記オペレータの身体の所定位置が、前記オペ
レータの頭部であるようにした。さらに、本発明は、前
記基準座標規定手段が、常に鉛直方向を指向するように
前記オペレータの身体の所定位置に装着されてものとし
た。また、本発明は、前記オペレータの手に装着された
手袋をさらに備え、前記第１及び第２検出手段が前記手
袋に着脱可能に取着されているものとした。
所定位置が、前記オペレータの肩部であるようにした。
さらに、本発明は、前記オペレータの身体の所定位置
が、前記オペレータの胴部であるようにした。また、本
発明は、前記オペレータの身体の所定位置が、前記オペ
レータの頭部であるようにした。さらに、本発明は、前
記基準座標規定手段が、常に鉛直方向を指向するように
前記オペレータの身体の所定位置に装着されてものとし
た。また、本発明は、前記オペレータの手に装着された
手袋をさらに備え、前記第１及び第２検出手段が前記手
袋に着脱可能に取着されているものとした。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の一実施例による動作検出解読シス
テムを用いたクレーン装置の遠隔操作システムの概略構
成を一部ブロックにて示す説明図である。図１において
１０はクレーン装置であり、そのアーム１１の扇動や巻
き上げワイヤ１２の上下動等が、パーソナルコンピュー
タ２０の中央処理装置（以下、ＣＰＵと略記する）２２
内に設定されたプログラムに基づいて制御されるように
なっている。尚、前記ＣＰＵ２２には、前記パーソナル
コンピュータ２０の入力装置２１を介して、無線モデム
３０が接続されている。
する。図１は本発明の一実施例による動作検出解読シス
テムを用いたクレーン装置の遠隔操作システムの概略構
成を一部ブロックにて示す説明図である。図１において
１０はクレーン装置であり、そのアーム１１の扇動や巻
き上げワイヤ１２の上下動等が、パーソナルコンピュー
タ２０の中央処理装置（以下、ＣＰＵと略記する）２２
内に設定されたプログラムに基づいて制御されるように
なっている。尚、前記ＣＰＵ２２には、前記パーソナル
コンピュータ２０の入力装置２１を介して、無線モデム
３０が接続されている。
【０００７】一方、図１において４０は、前記クレーン
装置１０の近傍に位置しているオペレータであり、該オ
ペレータ４０は、その一方の肩に無線モデム５０を、他
方の肩に基準座標を与えるためのソースセンサ６０を装
着しており、また、背中には送信装置を含む通信ボック
ス７０を背負っている。さらに、前記オペレータ４０
は、片手に例えば軍手等の手袋８０を装着している。こ
の手袋８０の甲の部分には、該手袋８０の前記ソースセ
ンサ６０に対する相対座標を検出するための座標検出セ
ンサ８１が取着されており、また、前記手袋８０の指の
部分には光ファイバ８２，８２，…が配設されている。
装置１０の近傍に位置しているオペレータであり、該オ
ペレータ４０は、その一方の肩に無線モデム５０を、他
方の肩に基準座標を与えるためのソースセンサ６０を装
着しており、また、背中には送信装置を含む通信ボック
ス７０を背負っている。さらに、前記オペレータ４０
は、片手に例えば軍手等の手袋８０を装着している。こ
の手袋８０の甲の部分には、該手袋８０の前記ソースセ
ンサ６０に対する相対座標を検出するための座標検出セ
ンサ８１が取着されており、また、前記手袋８０の指の
部分には光ファイバ８２，８２，…が配設されている。
【０００８】前記各光ファイバ８２は、曲げられたとき
にはその内部を通る光が外に漏れて導光量が低下するよ
うに構成されており、図２にあるように、前記手袋８０
の手首側から指先側に向けて延出し、且つ指先部分で折
り返されて手首側に戻るように配設されている。そし
て、各光ファイバ８２は図３に示すように、前記手袋８
０に縫い付けられた保持部材８３，８３，…によって手
袋８０に取着されている。該各保持部材８３は、図４に
示すように一部が開放されたリング部材８３ａと、該リ
ング部材８３ａの開放部分を開閉する開閉ピン８３ｂ
と、該開閉ピン８３ｂを閉方向に付勢するばね８３ｃと
からなり、開閉ピン８３ｂをばね８３ｃの付勢に抗して
スライドし、リング部材８３ａの開放部分を開放するこ
とにより、前記光ファイバ８２，８２，…を手袋８０に
対して着脱できるようになっている。
にはその内部を通る光が外に漏れて導光量が低下するよ
うに構成されており、図２にあるように、前記手袋８０
の手首側から指先側に向けて延出し、且つ指先部分で折
り返されて手首側に戻るように配設されている。そし
て、各光ファイバ８２は図３に示すように、前記手袋８
０に縫い付けられた保持部材８３，８３，…によって手
袋８０に取着されている。該各保持部材８３は、図４に
示すように一部が開放されたリング部材８３ａと、該リ
ング部材８３ａの開放部分を開閉する開閉ピン８３ｂ
と、該開閉ピン８３ｂを閉方向に付勢するばね８３ｃと
からなり、開閉ピン８３ｂをばね８３ｃの付勢に抗して
スライドし、リング部材８３ａの開放部分を開放するこ
とにより、前記光ファイバ８２，８２，…を手袋８０に
対して着脱できるようになっている。
【０００９】一方、前記ソースセンサ６０は図５に示す
ように、上部に半球状の凹部６２が形成された基台６１
と、前記凹部６２内に転動可能に配設された球状のコイ
ル保持部材６３と、該コイル保持部材６３内に設けられ
たセンサコイル６４とからなり、前記オペレータ４０の
肩が傾いた状態となっても前記センサコイル６４が常に
鉛直の状態を保つようにされている。
ように、上部に半球状の凹部６２が形成された基台６１
と、前記凹部６２内に転動可能に配設された球状のコイ
ル保持部材６３と、該コイル保持部材６３内に設けられ
たセンサコイル６４とからなり、前記オペレータ４０の
肩が傾いた状態となっても前記センサコイル６４が常に
鉛直の状態を保つようにされている。
【００１０】このセンサコイル６４と前記座標検出セン
サ８１とは、図示しないが、互いに直交するＸＹＺの３
方向にコイル線を巻回してなるものであり、前記手袋８
０の前記ソースセンサ６０に対する相対座標を検出する
際には、前記センサコイル６４の、ＸＹＺの３方向の各
コイル線に交流電圧を印加し、これに伴って前記座標検
出センサ８１の、ＸＹＺの３方向の各コイル線に誘導電
流を発生させる。そして、前記誘導電流が前記オペレー
タ４０の手乃至座標検出センサ８１の移動によって変化
するのを利用して、前記ＸＹＺ各方向のコイル毎の誘導
電流の大きさに基づいて、オペレータ４０の手乃至前記
手袋８０の、前記ソースセンサ６０に対する相対座標と
その変化とを検出するようにしている。
サ８１とは、図示しないが、互いに直交するＸＹＺの３
方向にコイル線を巻回してなるものであり、前記手袋８
０の前記ソースセンサ６０に対する相対座標を検出する
際には、前記センサコイル６４の、ＸＹＺの３方向の各
コイル線に交流電圧を印加し、これに伴って前記座標検
出センサ８１の、ＸＹＺの３方向の各コイル線に誘導電
流を発生させる。そして、前記誘導電流が前記オペレー
タ４０の手乃至座標検出センサ８１の移動によって変化
するのを利用して、前記ＸＹＺ各方向のコイル毎の誘導
電流の大きさに基づいて、オペレータ４０の手乃至前記
手袋８０の、前記ソースセンサ６０に対する相対座標と
その変化とを検出するようにしている。
【００１１】また、前記オペレータ４０の指の動作を検
出する際には、前記光ファイバ８２の一端側から光を入
射させる。そして、前記光ファイバ８２の他端側に到達
する光の光量に基づいてオペレータ４０の指の曲げの具
合、即ち動作を検出するようにしている。
出する際には、前記光ファイバ８２の一端側から光を入
射させる。そして、前記光ファイバ８２の他端側に到達
する光の光量に基づいてオペレータ４０の指の曲げの具
合、即ち動作を検出するようにしている。
【００１２】尚、前記センサコイル６４及び座標検出セ
ンサ８１を用いた相対座標の検出では、それら相互の距
離が通常１．５メートル以内でないとデータの信頼性が
保証されないので、本実施例では、基準座標を与えるた
めの前記ソースセンサ６０と座標検出センサ８１との間
隔が１．５メートル以内に収まるようにしている。
ンサ８１を用いた相対座標の検出では、それら相互の距
離が通常１．５メートル以内でないとデータの信頼性が
保証されないので、本実施例では、基準座標を与えるた
めの前記ソースセンサ６０と座標検出センサ８１との間
隔が１．５メートル以内に収まるようにしている。
【００１３】さて、図１において９０は、前記座標検出
センサ８１、光ファイバ８２，８２，…、及びソースセ
ンサ６０が接続されたコントロールボックスであり、該
コントロールボックス９０は、前記オペレータ４０の手
や指の動作に応じた信号を前記通信ボックス７０に出力
するようになっている。このコントロールボックス９０
は図６に示すように、前記センサコイル６４及び座標検
出センサ８１が接続され、座標検出センサ８１に生じる
誘導電流に基づいて、前記手袋８０の前記ソースセンサ
６０に対する相対座標を検出する検出器９１と、前記各
光ファイバ８２，８２，…の一端に臨む発光素子９２
と、該各光ファイバ８２，８２，…の他端に臨む受光素
子９３と、前記検出器９１が検出した前記相対座標に応
じた信号及び前記受光素子９３の受光量に応じた信号を
前記通信ボックス７０に出力するコントローラ９４とを
備えている。
センサ８１、光ファイバ８２，８２，…、及びソースセ
ンサ６０が接続されたコントロールボックスであり、該
コントロールボックス９０は、前記オペレータ４０の手
や指の動作に応じた信号を前記通信ボックス７０に出力
するようになっている。このコントロールボックス９０
は図６に示すように、前記センサコイル６４及び座標検
出センサ８１が接続され、座標検出センサ８１に生じる
誘導電流に基づいて、前記手袋８０の前記ソースセンサ
６０に対する相対座標を検出する検出器９１と、前記各
光ファイバ８２，８２，…の一端に臨む発光素子９２
と、該各光ファイバ８２，８２，…の他端に臨む受光素
子９３と、前記検出器９１が検出した前記相対座標に応
じた信号及び前記受光素子９３の受光量に応じた信号を
前記通信ボックス７０に出力するコントローラ９４とを
備えている。
【００１４】次に、上記構成による本実施例の作業機器
の遠隔操作システムの動作について説明する。前記オペ
レータ４０の手や指の動作に伴うその動作を示す信号
が、前記コントロールボックス９０から出力されると、
その出力信号が前記無線モデム５０にて変調された後に
該無線モデム５０に付設された空中線５１から無線送出
され、その無線信号が、前記無線モデム３０に付設され
た空中線３１から該無線モデム３０に取り込まれ、ここ
で復調された後に、例えばＲＳ−２３２Ｃ規格の入力ポ
ート（図示せず）から前記パーソナルコンピュータ２０
の入力装置２１に入力されて、さらにこの入力装置２１
から前記ＣＰＵ２２に入力される。
の遠隔操作システムの動作について説明する。前記オペ
レータ４０の手や指の動作に伴うその動作を示す信号
が、前記コントロールボックス９０から出力されると、
その出力信号が前記無線モデム５０にて変調された後に
該無線モデム５０に付設された空中線５１から無線送出
され、その無線信号が、前記無線モデム３０に付設され
た空中線３１から該無線モデム３０に取り込まれ、ここ
で復調された後に、例えばＲＳ−２３２Ｃ規格の入力ポ
ート（図示せず）から前記パーソナルコンピュータ２０
の入力装置２１に入力されて、さらにこの入力装置２１
から前記ＣＰＵ２２に入力される。
【００１５】該ＣＰＵ２２には、前記オペレータ４０の
手や指の動作パターンに対応する前記クレーン装置１０
の駆動制御内容を規定するプログラムがあらかじめ設定
されており、ＣＰＵ２２は、前記無線モデム３０で復調
された前記オペレータ４０の手や指の動作を示す信号に
基づいて、前記オペレータ４０の手や指の動作パターン
の認識を行い、その認識された動作パターンに対応する
内容による前記クレーン装置１０の駆動制御を実行す
る。これにより、前記パーソナルコンピュータ２０から
無線或は有線にて前記クレーン装置１０に駆動制御用の
制御信号が出力され、その制御信号に基づいて、前記オ
ペレータ４０の手や指の動作に応じた、アーム１１の扇
動や巻き上げワイヤ１２の上下動が行われる。
手や指の動作パターンに対応する前記クレーン装置１０
の駆動制御内容を規定するプログラムがあらかじめ設定
されており、ＣＰＵ２２は、前記無線モデム３０で復調
された前記オペレータ４０の手や指の動作を示す信号に
基づいて、前記オペレータ４０の手や指の動作パターン
の認識を行い、その認識された動作パターンに対応する
内容による前記クレーン装置１０の駆動制御を実行す
る。これにより、前記パーソナルコンピュータ２０から
無線或は有線にて前記クレーン装置１０に駆動制御用の
制御信号が出力され、その制御信号に基づいて、前記オ
ペレータ４０の手や指の動作に応じた、アーム１１の扇
動や巻き上げワイヤ１２の上下動が行われる。
【００１６】尚、前記オペレータ４０が行う手や指の動
作としては、従来よりクレーン装置における玉掛け作業
を行う際にオペレータが行う手や指の動作が行われ、そ
のような動作を示す信号が入力されたＣＰＵ２２では、
前記動作の内容が、例えば指を開いた状態で手をオペレ
ータ４０の正面に位置させ、その状態から手を上下左右
に動かした場合には、前記アーム１１を上下及び左右方
向に扇動させるように制御する。また、指を曲げた（握
った）状態で手をオペレータ４０の正面に位置させ、そ
の状態から手を上下に動かした場合には、前記巻き上げ
ワイヤ１２を上下方向へ巻き動作させるように制御す
る。尚、前記オペレータ４０の手や指の動作パターン
は、前記ＣＰＵ２２内に設定されるプログラムによって
任意に規定することができる。
作としては、従来よりクレーン装置における玉掛け作業
を行う際にオペレータが行う手や指の動作が行われ、そ
のような動作を示す信号が入力されたＣＰＵ２２では、
前記動作の内容が、例えば指を開いた状態で手をオペレ
ータ４０の正面に位置させ、その状態から手を上下左右
に動かした場合には、前記アーム１１を上下及び左右方
向に扇動させるように制御する。また、指を曲げた（握
った）状態で手をオペレータ４０の正面に位置させ、そ
の状態から手を上下に動かした場合には、前記巻き上げ
ワイヤ１２を上下方向へ巻き動作させるように制御す
る。尚、前記オペレータ４０の手や指の動作パターン
は、前記ＣＰＵ２２内に設定されるプログラムによって
任意に規定することができる。
【００１７】このように本実施例の作業機器の遠隔操作
システムによれば、クレーン装置１０の近傍に位置して
いるオペレータ４０の手や指の動作によって前記クレー
ン装置１０の駆動を制御し、該クレーン装置１０を遠隔
操作することができ、このため、クレーン装置１０を操
縦する要員を省略して運転コストを低減することがで
き、また、一般に行われている作業機器の遠隔操作のよ
うな、レバー、スイッチ、或はキーボードの操作による
遠隔操縦に比べて、操縦動作を簡略なものとすることが
できる。また、本実施例の作業機器の遠隔操作システム
によれば、前記オペレータ４０の指の動きを検出するた
めの光ファイバ８２，８２，…が、前記手袋８０に縫い
付けられた保持部材８３，８３，…によって該手袋８０
に取着されているので、手袋８０が汚損した場合には前
記光ファイバ８２，８２，…を外して新しい手袋と交換
することができ、衛生上好適なものとすることができ
る。
システムによれば、クレーン装置１０の近傍に位置して
いるオペレータ４０の手や指の動作によって前記クレー
ン装置１０の駆動を制御し、該クレーン装置１０を遠隔
操作することができ、このため、クレーン装置１０を操
縦する要員を省略して運転コストを低減することがで
き、また、一般に行われている作業機器の遠隔操作のよ
うな、レバー、スイッチ、或はキーボードの操作による
遠隔操縦に比べて、操縦動作を簡略なものとすることが
できる。また、本実施例の作業機器の遠隔操作システム
によれば、前記オペレータ４０の指の動きを検出するた
めの光ファイバ８２，８２，…が、前記手袋８０に縫い
付けられた保持部材８３，８３，…によって該手袋８０
に取着されているので、手袋８０が汚損した場合には前
記光ファイバ８２，８２，…を外して新しい手袋と交換
することができ、衛生上好適なものとすることができ
る。
【００１８】さらに、本実施例の作業機器の遠隔操作シ
ステムによれば、前記座標検出センサ８１だけでなく前
記センサコイル６４もオペレータ４０の身体に装着した
ので、該オペレータ４０の身体が動いても、該身体に対
する手や指の動きに応じた信号を得ることができ、オペ
レータ４０の位置する場所が限定されないという効果が
ある。
ステムによれば、前記座標検出センサ８１だけでなく前
記センサコイル６４もオペレータ４０の身体に装着した
ので、該オペレータ４０の身体が動いても、該身体に対
する手や指の動きに応じた信号を得ることができ、オペ
レータ４０の位置する場所が限定されないという効果が
ある。
【００１９】尚、本実施例では、前記ソースセンサ６０
をオペレータ４０の肩に装着するものとしたが、手の動
きに伴って動くことがない身体部分、例えばオペレータ
４０の胴部に装着してもよく、また、前記オペレータ４
０にヘルメットを装着させ、そのヘルメットの上部にソ
ースセンサ６０を取着するようにしてもよい。さらに、
本実施例では、クレーン装置１０の駆動制御を行う場合
について説明したが、本発明の動作検出解読システム
は、その他の作業機器にの制御にも適用可能であり、ま
た、操縦訓練用のシミュレータや、例えば手話をその言
葉を示す信号に変換する装置等にも適用可能である。
をオペレータ４０の肩に装着するものとしたが、手の動
きに伴って動くことがない身体部分、例えばオペレータ
４０の胴部に装着してもよく、また、前記オペレータ４
０にヘルメットを装着させ、そのヘルメットの上部にソ
ースセンサ６０を取着するようにしてもよい。さらに、
本実施例では、クレーン装置１０の駆動制御を行う場合
について説明したが、本発明の動作検出解読システム
は、その他の作業機器にの制御にも適用可能であり、ま
た、操縦訓練用のシミュレータや、例えば手話をその言
葉を示す信号に変換する装置等にも適用可能である。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように本発明の動作検出解
読システムによれば、基準座標を与える基準座標規定手
段をオペレータの身体の所定位置に装着し、該オペレー
タの指の動作を検出してその動作に応じた信号を出力す
る第１検出手段と、前記基準座標に対するオペレータの
手の相対位置を検出してその相対座標に応じた信号を出
力する第２検出手段とを、前記オペレータの手に装着し
て、前記第１及び第２検出手段の出力信号に基づいて解
読手段が前記オペレータの手及び指の動作パターンを解
読するようにしたので、前記オペレータの身体の動作に
影響されることなく、該オペレータの身体に対する手や
指の動作を検出し、解読することができる。また、本発
明によれば、前記第１及び第２検出手段を、前記オペレ
ータの手に装着された手袋に着脱可能に取着するように
したので、前記手袋を交換可能とすることができ、衛生
上好適なものとすることができる。
読システムによれば、基準座標を与える基準座標規定手
段をオペレータの身体の所定位置に装着し、該オペレー
タの指の動作を検出してその動作に応じた信号を出力す
る第１検出手段と、前記基準座標に対するオペレータの
手の相対位置を検出してその相対座標に応じた信号を出
力する第２検出手段とを、前記オペレータの手に装着し
て、前記第１及び第２検出手段の出力信号に基づいて解
読手段が前記オペレータの手及び指の動作パターンを解
読するようにしたので、前記オペレータの身体の動作に
影響されることなく、該オペレータの身体に対する手や
指の動作を検出し、解読することができる。また、本発
明によれば、前記第１及び第２検出手段を、前記オペレ
ータの手に装着された手袋に着脱可能に取着するように
したので、前記手袋を交換可能とすることができ、衛生
上好適なものとすることができる。
【図１】本発明の一実施例による動作検出解読システム
を用いた作業機器の遠隔操作システムの概略構成を示す
説明図である。
を用いた作業機器の遠隔操作システムの概略構成を示す
説明図である。
【図２】図１の手袋を拡大して示す説明図である。
【図３】図２の手袋への光ファイバの取着状態を示す説
明図である。
明図である。
【図４】図３の保持部材を拡大して示す説明図である。
【図５】図１のソースセンサの概略構成を示す説明図で
ある。
ある。
【図６】図１のコントロールボックスの概略構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
４０ オペレータ ６０ ソースセンサ（基準座標規定手段） ８０ 手袋 ８１ 座標検出センサ（第２検出手段） ８２ 光ファイバ（第１検出手段）
Claims (6)
- 【請求項１】 オペレータの手及び指の動作を検出し、
その動作を解読するシステムであって、 前記オペレータの手に装着され、前記オペレータの指の
動作を検出してその動作に応じた信号を出力する第１検
出手段と、 基準座標を与えるための基準座標規定手段と、 前記オペレータの手に装着され、前記基準座標に対する
前記オペレータの手の相対座標を検出してその相対座標
に応じた信号を出力する第２検出手段と、 前記第１及び第２検出手段の出力信号に基づいて、前記
オペレータの手や指の動作を解読する解読手段とを備
え、 前記基準座標規定手段は、前記オペレータの身体の所定
位置に装着される、ことを特徴とする動作検出解読シス
テム。 - 【請求項２】 前記オペレータの身体の所定位置は、前
記オペレータの肩部であることを特徴とする請求項１記
載の動作検出解読システム。 - 【請求項３】 前記オペレータの身体の所定位置は、前
記オペレータの胴部であることを特徴とする請求項１記
載の動作検出解読システム。 - 【請求項４】 前記オペレータの身体の所定位置は、前
記オペレータの頭部であることを特徴とする請求項１記
載の動作検出解読システム。 - 【請求項５】 前記基準座標規定手段は、常に鉛直方向
を指向するように前記オペレータの身体の所定位置に装
着されていることを特徴とする請求項１、２、３又は４
記載の動作検出解読システム。 - 【請求項６】 前記オペレータの手に装着された手袋を
さらに備え、前記第１及び第２検出手段は前記手袋に着
脱可能に取着されていることを特徴とする請求項１、
２、３、４又は５記載の動作検出解読システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23730491A JPH0551196A (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 動作検出解読システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23730491A JPH0551196A (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 動作検出解読システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0551196A true JPH0551196A (ja) | 1993-03-02 |
Family
ID=17013384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23730491A Pending JPH0551196A (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 動作検出解読システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0551196A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040009622A (ko) * | 2002-07-24 | 2004-01-31 | 노태정 | 무선통신을 이용한 크레인 원격운전시스템 |
| CN107127735A (zh) * | 2016-02-29 | 2017-09-05 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 人示范式具有力与位置目的任务的机器人学习 |
| CN114728771A (zh) * | 2019-11-22 | 2022-07-08 | 利勃海尔工厂比伯拉赫股份有限公司 | 建筑和/或物料搬运机械 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02284888A (ja) * | 1989-04-24 | 1990-11-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | マスタ／スレイブシステム |
-
1991
- 1991-08-23 JP JP23730491A patent/JPH0551196A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02284888A (ja) * | 1989-04-24 | 1990-11-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | マスタ／スレイブシステム |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040009622A (ko) * | 2002-07-24 | 2004-01-31 | 노태정 | 무선통신을 이용한 크레인 원격운전시스템 |
| CN107127735A (zh) * | 2016-02-29 | 2017-09-05 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 人示范式具有力与位置目的任务的机器人学习 |
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| US12559351B2 (en) | 2019-11-22 | 2026-02-24 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Construction and/or material-handling machine |
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