JPH055271U - 溶接ロボツト用コンジツトハンガー切換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の溶接トーチの中から選択したトーチを
使用してロボットに溶接作業を行わせる際、各溶接トー
チのケーブルを吊持するコンジットハンガー同士を干渉
させないで、ロボットの溶接作業を円滑に進行させる。 【構成】 ロボットアーム１両側方の待機位置に配設し
た各溶接トーチ２，３に対応させてコンジットハンガー
８，９を設け、溶接トーチ２，３の待機位置とロボット
アーム１の作業領域との間で水平方向に揺動可能にす
る。アクチュエータ１０，１１を設け、コンジットハン
ガー８，９の水平揺動の駆動源とする。コンジットハン
ガー８，９同士を干渉させないようアクチュエータ１
０，１１の作動を制御する制御手段１２を設ける。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、複数の溶接トーチを用い選択的に溶接作業を行う産業用溶接ロボッ トにおいて、各溶接トーチのケーブルを吊持するコンジットハンガーの切換えを 行うコンジットハンガー切換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、溶接ロボットを複数種類の溶接作業に対応させるため、ロボットアーム の両側方にそれぞれ異種の溶接トーチが待機状態で配設され、各溶接トーチ毎に そのケーブルを吊持するコンジットハンガーが設けられた装置がある。この装置 において、各コンジットハンガーは、トーチの移動に従い上記待機位置とロボッ トアームの作業領域との間の広い範囲で自在に動けるよう、ロボットアームの据 付箇所に近い一端側を支点として水平揺動自在に支持されている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、上記の装置は、各コンジットハンガーが上記待機位置とアーム作業 領域との間の往復移動時以外においても自由に揺動して互いに干渉し合うため、 ケーブル同士の絡まりによって溶接ワイヤの送給に支障をきたしたりアームに保 持されたトーチが外れたりするため、ロボットの溶接作業を妨げるという問題が ある。また、ハンガー同士の接触によって騒音が発生する問題もある。

【０００４】 本考案はこのような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは 、コンジットハンガー同士が干渉し合うことなく、ロボットの溶接作業を円滑に 進行させ得る溶接ロボット用コンジットハンガー切換装置を提供しようとするも のである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するため、本考案は、ロボットアームと脱着可能に接続する複 数個の溶接トーチを上記ロボットアーム両側方の各待機位置に配設し、上記各溶 接トーチに接続するケーブルをそれぞれコンジットハンガーに吊持し、これらコ ンジットハンガーをそれぞれ対応する溶接トーチの移動に従いこの溶接トーチの 待機位置とロボットアームの作業領域との間で水平方向に揺動可能に設けた溶接 ロボット用コンジットハンガー切換装置において、上記各ハンガーを水平揺動さ せるアクチュエータと、一つの溶接トーチを使用するとき他の溶接トーチのコン ジットハンガーをそれ以外のコンジットハンガーと干渉しない位置に待機させる よう上記アクチュエータの作動を制御する制御手段とを備える構成としたもので ある。

【０００６】

【作用】

上記の構成により、本考案では、溶接ロボットがそのアームに一つの溶接トー チを持って溶接作業を行うとき、制御手段の制御によりアクチュエータが作動し 、他の溶接トーチのコンジットハンガーがそれ以外のコンジットハンガーと干渉 しない位置に待機させられる。それにより、コンジットハンガー同士の干渉が避 けられる。

【０００７】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。

【０００８】 図１および図２は本考案の一実施例に係る溶接ロボット用コンジットハンガー 切換装置を示す。このコンジットハンガー切換装置Ａは、溶接ロボットＢに添設 されており、この溶接ロボットＢのアーム１の左右両側方にはそれぞれ、その場 所を非溶接時の待機位置とする溶接トーチ２，３が配設されている。上記各待機 位置には、上記ロボットＢの支柱４から両側方に延設されたレストハンガー５， ５の各先端が来ており、これら各先端に立設されたトーチレスト６，６に上記溶 接トーチ２，３が係止されている。この溶接トーチ２，３は、その側方に連設さ れたジョイント２ａ，３ａを備え、このジョイント２ａ，３ａが上記アーム１の 先端部１ａとエアチャックにより脱着可能に接続されるようになっている。また 、上記溶接トーチ２，３のうち、一方のトーチ２はＴＩＧ溶接用、他方のトーチ ３はＭＡＧ溶接用であり、両トーチ２，３はともに電極やシールドガス等のコン ジットとなるケーブル７に接続されている。上記各ケーブル７は、それぞれトー チ２または３の上方において棒状のコンジットハンガー８または９に、バンド２ ６，２６と引張りばね２５とからなる２個のバランサ２４，２４を介して吊持さ れている。上記コンジットハンガー８，９は、その一端が上記アーム１の固定肢 １ｂ上に添設された箱体１９に支持され、この箱体１９上を支点としてトーチ待 機位置（トーチレスト６近傍）とアーム１の作業領域との間を水平方向に揺動可 能に設けられている。

【０００９】 上記各コンジットハンガー８，９は、図３に拡大詳示するように、その支点側 直立部８ａ，９ａの上下２か所に、ハンガー８，９の延出方向に向かって突出す る上部ストッパピン１４と、上記延出方向に沿って両側に突出する下部ストッパ ピン１５とを有しており、上記上部ストッパピン１４よりも下方の直立部８ａ， ９ａは、上記箱体１９上においてシャフト１６内に回動可能に収められている。 上記上部ストッパピン１４は、上記箱体１９上に立設されたストッパ１７，１７ に当接することにより、ハンガー８，９の過度の揺動を抑止するよう働く。一方 、上記下部ストッパピン１５は、図４にも示すように、上記シャフト１６の周壁 に設けられた所定範囲のスリット１８，１８内で移動する。このスリット１８の 所定範囲とは、ハンガー８，９を左右両方向に約４５°まで揺動させ得る範囲（ 図１に２点鎖線で図示）であり、ハンガー８，９は、上記範囲において溶接トー チ２，３の動きに従い自在に揺動する。また、上記下部ストッパピン１５は、ハ ンガー８，９が待機位置からアーム１作業領域に向かって揺動するとき、上記ス リット１８の側端に当接してハンガー８，９の過度の揺動を抑止する。

【００１０】 上記シャフト１６は、上記箱体１９上に立設された筒状スタンド２０内に収め られているとともに、上記箱体１９内に収められたロータリーアクチュエータ１ ０または１１の駆動軸２２にキー２１を介して接続されており、上記アクチュエ ータ１０，１１の駆動に従い回動する。上記アクチュエータ１０，１１は、上記 シャフト１６の回動を、上記スリット１８内に位置する下部ストッパピン１５を 介してコンジットハンガー８，９に伝達することにより、ハンガー８，９に対し てトーチ待機位置とロボットアーム１との間の広範囲の揺動をさせる駆動源とし て働く。

【００１１】 さらに、上記両ロータリーアクチュエータ１０，１１には、その作動時期を制 御する制御手段１２が接続されている。

【００１２】 本実施例のＭＡＧ溶接トーチ３には、接続するケーブル７を介して溶接ワイヤ Ｗ（電極ワイヤ）が挿通されており、この溶接ワイヤＷは図外のワイヤリールか ら供給され、ロボット支柱４の側方に設置されたワイヤ送給装置１３によりワイ ヤＷの消耗に応じて自動的に送給される。図中、２３は上記ワイヤ送給装置１３ が載置された載置台である。

【００１３】 次に、本実施例の作動について説明する。ロボットＢがアーム１に保持してい る一方の溶接トーチ３を使用し終えると、アーム１は使用後の溶接トーチ３の吸 着を解除する。この時、溶接トーチ３側のコンジットハンガー９はアーム１近く の上方に在り、直ちに制御手段１２が一方のアクチュエータ１１を作動させて、 上記ハンガー９をトーチ待機位置（図１に実線で示す位置）まで回動させる。引 き続いて他方の溶接トーチ２を用いて作業を行いたい場合には、制御手段１２が 他方のアクチュエータ１０に始動信号を送り、溶接トーチ２側のコンジットハン ガー８をアーム１の位置（図１に１点鎖線で示す位置）まで回動させる。この時 、もう一方のアクチュエータ１１には始動信号は送られていないため、ハンガー ９はトーチ待機位置で待機することになる。この結果、ハンガー８，９同士の干 渉を避けることができ、衝突音の発生を防止することができる。また、このよう にハンガー８，９同士が常に離れているので、ケーブル７，７同士が絡まること もなく、これに起因する溶接ワイヤＷの供給停止やアーム１からのトーチ解除を 防止することができ、ロボットＢの溶接作業を円滑に進行させることができる。 このようなアクチュエータ１０，１１に対する制御は、溶接トーチ２，３を交換 するたびに行われる。

【００１４】 なお、上記実施例では、コンジットハンガーを、ロボットアームの左右両側を 待機位置として２本設けたが、ハンガーを設ける数やその待機位置は上記のもの に限られるものではなく、増設する溶接トーチの数に合わせてハンガーを設け、 ハンガー同士が干渉しないよう待機位置を設定しても良い。

【００１５】 上記実施例では、ハンガーに対して、水平方向左右に約４５°ずつ自在に揺動 可能な範囲を設定していたが、この範囲に特別の制限はなく、アームの作業に支 障を与えない程度にハンガーを揺動自在にすれば良い。

【００１６】 また、上記実施例では、ハンガーを揺動させるアクチュエータとして、ロータ リーアクチュエータを用いたが、これに限られるものではなく、ピストンの往復 運動を利用した揺動アクチュエータ等その他のアクチュエータを用いても良い。

【００１７】

【考案の効果】

以上のように、本考案の溶接ロボット用コンジットハンガー切換装置によれば 、溶接ロボットがそのアームに一つの溶接トーチを持って溶接作業を行う時には 、他の溶接トーチのコンジットハンガーは、アクチュエータによってそれ以外の コンジットハンガーと干渉しない位置に回動待機させられるので、コンジットハ ンガー同士の衝突に因る騒音の発生を防止できるとともに、ケーブルの絡まりに 起因する溶接ワイヤの供給停止およびアームからのトーチ解除を防止でき、ロボ ットの溶接作業を円滑に進行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示すコンジットハンガー切換
装置の平面図である。

【図２】同側面図である。

【図３】上記コンジットハンガー切換装置の一部を拡大
した断面図である。

【図４】図３におけるＩ−Ｉ線矢視図である。

【符号の説明】

１ ロボットアーム ２，３ 溶接トーチ ７ ケーブル ８，９ コンジットハンガー １０，１１ ロータリーアクチュエータ １２ 制御手段 Ａ コンジットハンガー切換装置

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 ロボットアームと脱着可能に接続される
   複数個の溶接トーチが上記ロボットアーム両側方の各待
   機位置に配設されており、上記各溶接トーチに接続され
   たケーブルはそれぞれコンジットハンガーに吊持され、
   これらコンジットハンガーはそれぞれ対応する溶接トー
   チの移動に従いこの溶接トーチの待機位置とロボットア
   ームの作業領域との間を水平方向に揺動可能に設けられ
   ている溶接ロボット用コンジットハンガー切換装置にお
   いて、上記各コンジットハンガーを水平揺動させるアク
   チュエータと、一つの溶接トーチが使用されるとき他の
   溶接トーチのコンジットハンガーをそれ以外のコンジッ
   トハンガーと干渉しない位置に待機させるよう上記アク
   チュエータの作動を制御する制御手段とを備えたことを
   特徴とする溶接ロボット用コンジットハンガー切換装
   置。