JPH0554150A - 物体接合方式 - Google Patents
物体接合方式Info
- Publication number
- JPH0554150A JPH0554150A JP24270791A JP24270791A JPH0554150A JP H0554150 A JPH0554150 A JP H0554150A JP 24270791 A JP24270791 A JP 24270791A JP 24270791 A JP24270791 A JP 24270791A JP H0554150 A JPH0554150 A JP H0554150A
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- Japan
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- rectangular parallelepiped
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- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Image Generation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 計算機内に作り出した仮想的な３次元空間に
ある２つの物体の接合判定を、実時間で処理できる簡単
な干渉判定で行うことを可能とする。 【構成】 計算機内に作り出した仮想的な３次元空間に
ある２つの物体１．２を接合する方式において、各物体
を包含する外包直方体３．４を生成して、一方の直方体
４の頂点５の少なくともひとつが、他方の直方体３の内
部に存在するとき、２つの物体が接合していると判定す
る。
ある２つの物体の接合判定を、実時間で処理できる簡単
な干渉判定で行うことを可能とする。 【構成】 計算機内に作り出した仮想的な３次元空間に
ある２つの物体１．２を接合する方式において、各物体
を包含する外包直方体３．４を生成して、一方の直方体
４の頂点５の少なくともひとつが、他方の直方体３の内
部に存在するとき、２つの物体が接合していると判定す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、計算機内に作り出した
仮想的な３次元空間にある物体を互いに接合するため
の、物体接合方式に関する。
仮想的な３次元空間にある物体を互いに接合するため
の、物体接合方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、計算機で作り出した仮想的な３次
元空間内に存在する物体を接合する際には、直接物体同
士の干渉チェックを行っている。具体的には、物体の表
面を三角形や四角形などの単純な多数の多角形に分割し
ておき、分割されたすべての多角形同士の干渉チェック
を行うことで対処している［参考文献：コンピュータデ
ィスプレイによる形状処理工学ＩＩＩ、日刊工業新聞
社、１９８８］。
元空間内に存在する物体を接合する際には、直接物体同
士の干渉チェックを行っている。具体的には、物体の表
面を三角形や四角形などの単純な多数の多角形に分割し
ておき、分割されたすべての多角形同士の干渉チェック
を行うことで対処している［参考文献：コンピュータデ
ィスプレイによる形状処理工学ＩＩＩ、日刊工業新聞
社、１９８８］。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、直接物
体同士の干渉チェックを行う従来方式では、物体数の増
加に伴って処理コストが爆発的に増大する。特に、物体
が曲面を含む場合には、各曲面を非常に多数の小さな多
角形に分割する必要があるため、処理コストの増大が顕
著となり、実時間での物体の接合判定を行うことは困難
である。
体同士の干渉チェックを行う従来方式では、物体数の増
加に伴って処理コストが爆発的に増大する。特に、物体
が曲面を含む場合には、各曲面を非常に多数の小さな多
角形に分割する必要があるため、処理コストの増大が顕
著となり、実時間での物体の接合判定を行うことは困難
である。
【０００４】これに対して本発明は、物体を包含する直
方体を仮定し、直方体の頂点の位置で干渉判定を行うこ
とにより、複雑な物体同士を実時間で接合する物体接合
方式を提示することを目的とする。
方体を仮定し、直方体の頂点の位置で干渉判定を行うこ
とにより、複雑な物体同士を実時間で接合する物体接合
方式を提示することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の物体接合方式
は、仮想的な３次元空間にある２つの物体を接合する方
式において、物体を包含する直方体を各々生成して、一
方の直方体の頂点の少なくともひとつが、他方の直方体
の内部に存在するとき、２つの物体が接合されたと判定
することを特徴とする。
は、仮想的な３次元空間にある２つの物体を接合する方
式において、物体を包含する直方体を各々生成して、一
方の直方体の頂点の少なくともひとつが、他方の直方体
の内部に存在するとき、２つの物体が接合されたと判定
することを特徴とする。
【０００６】
【作用】図１に示すように、計算機の作り出した仮想的
な３次元空間にある２つの物体を接合する場合を考え
る。図１（ａ）では、物体１および物体２が離れた位置
に存在しており、物体１を外包する直方体３と物体２を
外包する直方体４も接合されていない状態を示してい
る。ここで、図１（ｂ）に示すように、仮想的な物体を
把持するたの装置を利用して物体２を掴んで物体１と干
渉する位置まで移動して離す。すると、外包直方体４の
頂点のひとつである頂点５が外包直方体３の内部に位置
するために、物体１と物体２は接合されたことになる。
この状態で物体１を動かすと、図１（ｃ）に示すよう
に、物体２も動くことにより、物体１と物体２が接合さ
れていることが確かめられる。
な３次元空間にある２つの物体を接合する場合を考え
る。図１（ａ）では、物体１および物体２が離れた位置
に存在しており、物体１を外包する直方体３と物体２を
外包する直方体４も接合されていない状態を示してい
る。ここで、図１（ｂ）に示すように、仮想的な物体を
把持するたの装置を利用して物体２を掴んで物体１と干
渉する位置まで移動して離す。すると、外包直方体４の
頂点のひとつである頂点５が外包直方体３の内部に位置
するために、物体１と物体２は接合されたことになる。
この状態で物体１を動かすと、図１（ｃ）に示すよう
に、物体２も動くことにより、物体１と物体２が接合さ
れていることが確かめられる。
【０００７】
【実施例】本発明の物体接合方式の一実施例を図２を用
いて説明する。
いて説明する。
【０００８】まず、ステップ１０２で物体を外包する直
方体を生成する。例えば、物体に固有な座標系におい
て、ｘｙｚ各軸に垂直な面を構成面とする外包直方体を
生成する場合には、物体を構成する面の頂点のｘｙｚ各
成分の最大値および最小値を、外包直方体を構成する面
の位置、すなわち構成面とｘｙｚ各軸との交点の座標値
となるようにすればよい。外包直方体の生成は、物体の
形状に変化がなければ再度行う必要はない。この判定を
ステップ１０１で行う。
方体を生成する。例えば、物体に固有な座標系におい
て、ｘｙｚ各軸に垂直な面を構成面とする外包直方体を
生成する場合には、物体を構成する面の頂点のｘｙｚ各
成分の最大値および最小値を、外包直方体を構成する面
の位置、すなわち構成面とｘｙｚ各軸との交点の座標値
となるようにすればよい。外包直方体の生成は、物体の
形状に変化がなければ再度行う必要はない。この判定を
ステップ１０１で行う。
【０００９】次に、ステップ１０４で接合判定に用いる
頂点を外包直方体の６つの頂点の中からひとつを選択し
た後、ステップ１０５で一方の外包直方体の頂点が他方
の外包直方体の内部に存在するか否かを判定する。例え
ば、選択された頂点の座標が（Ｘp ，Ｙp ，Ｚp ）、直
方体の各面がｘｙｚ各軸と垂直で、各軸との交点がＸma
x ，Ｘmin ，Ｙmax ，Ｙmin ，Ｚmax ，Ｚmin である場
合には、次のすべての条件を満たすとき、当該頂点が外
包直方体の内部に存在することになる。 Ｘmin ＜Ｘp ＜Ｘmax Ｙmin ＜Ｙp ＜Ｙmax Ｚmin ＜Ｚp ＜Ｚmax
頂点を外包直方体の６つの頂点の中からひとつを選択し
た後、ステップ１０５で一方の外包直方体の頂点が他方
の外包直方体の内部に存在するか否かを判定する。例え
ば、選択された頂点の座標が（Ｘp ，Ｙp ，Ｚp ）、直
方体の各面がｘｙｚ各軸と垂直で、各軸との交点がＸma
x ，Ｘmin ，Ｙmax ，Ｙmin ，Ｚmax ，Ｚmin である場
合には、次のすべての条件を満たすとき、当該頂点が外
包直方体の内部に存在することになる。 Ｘmin ＜Ｘp ＜Ｘmax Ｙmin ＜Ｙp ＜Ｙmax Ｚmin ＜Ｚp ＜Ｚmax
【００１０】存在する場合には、ステップ１０６で接合
フラグをＯＮにして処理を終了する。存在しない場合に
は、ステップ１０３において、まだ判定対象となってい
ない頂点があるか否かを調べて、ある場合には、ステッ
プ１０４以降の処理を繰り返す。ない場合には、ステッ
プ１０７で接合フラグをＯＦＦにして処理を終了する。
ステップ１０３、ステップ１０４、ステップ１０５のル
ープは、最悪の場合、２つの直方体の各頂点（計１２
コ）に対して実行される。
フラグをＯＮにして処理を終了する。存在しない場合に
は、ステップ１０３において、まだ判定対象となってい
ない頂点があるか否かを調べて、ある場合には、ステッ
プ１０４以降の処理を繰り返す。ない場合には、ステッ
プ１０７で接合フラグをＯＦＦにして処理を終了する。
ステップ１０３、ステップ１０４、ステップ１０５のル
ープは、最悪の場合、２つの直方体の各頂点（計１２
コ）に対して実行される。
【００１１】
【発明の効果】以上に説明したように本発明を適用する
ならば、計算機内に作り出した仮想的な３次元空間にあ
る２つの物体の接合判定を、対象物体の外包直方体同士
の簡単な干渉判定で行うから、実時間での物体接合を実
現できる。
ならば、計算機内に作り出した仮想的な３次元空間にあ
る２つの物体の接合判定を、対象物体の外包直方体同士
の簡単な干渉判定で行うから、実時間での物体接合を実
現できる。
【００１２】この利点は、特に仮想的な作業空間で３次
元物体の組立作業を行うような場合には、極めて大きい
ものであるといえる。
元物体の組立作業を行うような場合には、極めて大きい
ものであるといえる。
【図１】本発明の作用を説明するための図。
【図２】本発明の物体接合方式の一実施例における実行
フローチャート。
フローチャート。
【符号の説明】 １，２ 物体 ３，４ 外包直方体 ５ 頂点
Claims (1)
- 【請求項１】 仮想的な３次元空間にある２つの物体を
接合する方式において、物体を包含する直方体を各々生
成して、一方の直方体の頂点の少なくともひとつが、他
方の直方体の内部に存在するとき、２つの物体が接合さ
れたと判定することを特徴とする物体接合方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24270791A JPH0554150A (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 物体接合方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24270791A JPH0554150A (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 物体接合方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0554150A true JPH0554150A (ja) | 1993-03-05 |
Family
ID=17093054
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24270791A Withdrawn JPH0554150A (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 物体接合方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0554150A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7461571B2 (en) | 2003-07-31 | 2008-12-09 | Jtekt Corporation | Vehicle steering apparatus |
| JP2013190849A (ja) * | 2012-03-12 | 2013-09-26 | Toshiba Corp | オブジェクト検索装置およびその方法 |
-
1991
- 1991-08-27 JP JP24270791A patent/JPH0554150A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7461571B2 (en) | 2003-07-31 | 2008-12-09 | Jtekt Corporation | Vehicle steering apparatus |
| JP2013190849A (ja) * | 2012-03-12 | 2013-09-26 | Toshiba Corp | オブジェクト検索装置およびその方法 |
| US9262717B2 (en) | 2012-03-12 | 2016-02-16 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Apparatus and a method for retrieving an object |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19981112 |