JPH0554276A - 障害物検出装置 - Google Patents

障害物検出装置

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JPH0554276A
JPH0554276A JP3259556A JP25955691A JPH0554276A JP H0554276 A JPH0554276 A JP H0554276A JP 3259556 A JP3259556 A JP 3259556A JP 25955691 A JP25955691 A JP 25955691A JP H0554276 A JPH0554276 A JP H0554276A
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JP
Japan
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unit
circuit breaker
stationary object
obstacle
image
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JP3259556A
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Katsuhiro Kudo
勝宏 工藤
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Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 障害物の高さや幅によらない画像処理による
障害物検出装置を提供する。 【構成】 テレビカメラ11から多値画像メモリ部13へ取
り込まれた画像データと、背景データ作成部15に記憶さ
れている背景データとをデータ比較部16において比較さ
れ、その比較結果にもとづき静止物検出部17で障害物の
有無を検出し、かつ、遮断機状態検出部18から遮断竿が
降りているという情報を得た場合に、警報出力部19から
警報出力を出す。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鉄道等の踏切内に故障
等で停止した自動車等の障害物を検出する障害物検出装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は、従来のこの種の鉄道の踏切内に
設置した障害物検知装置の構成を示すブロック図であ
り、図５において、51は制御部、52は発光器、53は受光
器、54は処理部、55は上記制御部51に入力される列車接
近条件信号、56は上記発光器52からのレーザ光、57は上
記処理部54からの障害物検知情報である。上記発光器52
と受光器53は踏切内に複数組設置されている。
【０００３】次に図５の動作の概要を説明すると、制御
部51は、列車接近条件信号55を受けて、発光器52に対し
てレーザ光56を出力させる指令を出す。発光器52と線路
をはさんで対向するように設置してある受光器53は、前
記発光器52から出力されたレーザ光56を受光すると、処
理部54へ信号を出力する。処理部54は、前記受光器53か
らの信号の有無を判断し、一定時間受光器53からの信号
がない場合は、発光器52および受光器53間の線路上に障
害物があるためにレーザ光56が受光できないものと判断
し、図示しない次段に障害物検知情報57を出力する。
【０００４】従来の障害物検知装置では、以上のように
踏切の近傍に何組かの発光器および受光器を設置するこ
とにより、踏切内に故障等で停止した車両を障害物とし
て検出することが可能である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の障害物検出装置では、発光器52および受光器53間に
おけるレーザ光56の有無により障害物を検出するため、
図６に示すように踏切の近傍での設置の状況によって
は、その検出間隔、およびレーザ光56の発光または受光
される高さから必ず障害物を検出できない領域が存在
し、その検出できない領域内の幅や高さ内の障害物は検
出されないという問題があった。
【０００６】本発明は、以上のような従来の問題を解決
するものであり、障害物の検出不能領域が存在しない障
害物検出装置の提供を第１の目的とし、第２の目的は、
踏切内の画像を撮像する際に、遮断器の遮断竿の昇降状
態が判別できる画角を設定して、遮断竿の昇降状態を画
像処理により判定することにより、列車接近の信号を他
から入力させる必要のない障害物検出装置を提供するこ
とである。さらに第３の目的は、どのようにして障害物
が踏切内に進入または踏切内で停止したかの情報を、画
像情報として出力可能にした障害物検出装置を提供する
ことである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、踏切の近傍に
テレビカメラを設置して踏切内の画像を俯瞰撮像し、こ
れをＡ／Ｄ変換部を通じて多値画像メモリ部へ取り込
み、背景データと、その都度取り込まれる画像データと
を比較し、遮断竿が降りている場合に、背景データと異
なる画像データを検出した場合は、それを障害物として
検出するようにしたものである。
【０００８】
【作用】本発明によれば、テレビカメラにより踏切内の
状況を撮像することにより、踏切内の静止物の高さや幅
によらずにこれを障害物として検出することができる。
また、踏切内の状況を撮像する場合に、遮断機の遮断竿
の昇降の状態が判別できるような画角を設定し、遮断竿
の状態を画像処理により判定することで、列車接近情報
を他から入力することなく、踏切内の障害物が検出され
る。
【０００９】また、障害物検出時に、それまでに多値画
像メモリ部に蓄積されている画像データを出力し、これ
を画像記録部で記録することにより、障害物が踏切内で
どのような状況で静止に至ったかの情報を得ることがで
きる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の各実施例を図面を用いて説明
する。
【００１１】（第１実施例）図１は本発明の第１の実施
例の構成を示すブロック図であり、図１において、11は
テレビカメラ、12はＡ／Ｄ変換部、13は多値画像メモリ
部、14は静止物判定領域設定部、15は背景データ作成
部、16はデータ比較部、17は静止物検出部、18は遮断機
状態検出部、19は警報出力部である。
【００１２】次に上記第１の実施例の動作について説明
する。テレビカメラ11により俯瞰撮像された踏切内の状
況は、２次元の映像情報となってＡ／Ｄ変換部12に入力
され、デジタル変換されて多値画像メモリ部13へ格納さ
れる。静止物判定領域設定部14は前記多値画像メモリ部
13のどの領域で静止物を判定するかを予め設定する。背
景データ作成部15は逐次、多値画像メモリ部13へ格納さ
れる上記画像データのうち、線路上を除く踏切内を車両
等が通過していない状態を選んで、その画像データを記
憶しておく。
【００１３】データ比較部16は、静止物判定領域設定部
14において予め設定された上記多値画像メモリ部13の領
域のデータを前記背景データ作成部15に記憶されている
背景データと比較し、入力されたデータと背景データと
が異なる場合に、その情報を静止物検出部17へ出力す
る。
【００１４】静止物検出部17は、データ比較部16からの
出力が一定時間あった場合に、その情報を警報出力部19
へ出力する。また、遮断機状態検出部18は外部から入力
される、たとえば、列車接近情報等の遮断機制御信号20
により、遮断竿の昇降の状態を判定し、その判定信号を
警報出力部19へ出力する。警報出力部19では静止物検出
部17からの入力があり、かつ、遮断機状態検出部18から
遮断竿が降りているとする情報入力であった場合に次段
へ警報出力21を出力する。
【００１５】以上のように、第１の実施例によれば踏切
内の状況をテレビカメラ11によって俯瞰撮像した３次元
情報を２次元の情報におきかえて処理するものであり、
障害物の高さ、および幅によらずに検出することが可能
である。
【００１６】（第２実施例）図２は第２の実施例の構成
を示すブロック図であり、上記第１の実施例の構成に加
え、遮断機状態判定領域設定部23および遮断機状態背景
データ作成部24を設け、さらに図１の遮断機状態検出部
18のかわりに遮断機状態判定部25を設けている。その他
の符号で図１と同じ符号は同じ機能のものを示してい
る。
【００１７】この図２で示す第２の実施例の動作は、ま
ず遮断機状態判定領域設定部23により多値画像メモリ部
13のどの領域で遮断竿の降りた状態を判定するかを設定
する。
【００１８】図３は、前記設定した領域の一例を示した
俯瞰図である。遮断機状態背景データ作成部24では、多
値画像メモリ部13の遮断機状態判定領域のデータを、踏
切に全く車両が通過せず障害物もない時を背景データと
して用意する。遮断機状態判定部25では、図３に示すよ
うに、領域ＡおよびＣは背景データと同じだが、領域Ｂ
は背景データと異なるという場合に、遮断竿が降りてい
ると判定し、この情報を警報出力部19へ出力する。すな
わち、この実施例は第１の実施例に使用した列車接近情
報を自力で作成するものである。
【００１９】以上のように第２の実施例によれば、必ず
黒色および黄色の２色で着色されている遮断竿は、背景
データとなる路面の色とは区別できるため、第１の実施
例のように外部から遮断機制御信号20を入力させること
なく遮断竿の昇降状態が判別できる。
【００２０】（第３実施例）図４は、本発明の第３の実
施例の構成を示すブロック図であり、第１の実施例の構
成に加えて画像記録部31を設けたもので符号は図１の符
号と同様に用いている。
【００２１】図４の動作は、静止物検出部17は、静止物
を検出した時点で、その検出情報を警報出力部19および
多値画像メモリ部13へ出力する。多値画像メモリ部13
は、常に、一定時間のテレビカメラ11が撮像した画像デ
ータを順次格納しており、前記静止物検出部17からの入
力があった場合に、その静止物検出の時点までに格納し
た前記画像データを、順次出力して画像記録部31に記録
させる。警報出力部19は、遮断機状態検出部18から遮断
竿が降りている情報が入力され、かつ、静止物検出部17
から静止物検出の情報が入力されている場合に、次段へ
警報出力21を出力する。
【００２２】以上のように、第３の実施例によれば、静
止物検出部17により静止物が検出され、かつ、遮断竿が
降りている場合には、障害物があるとして次段へ警報出
力21を出して事故を防ぐとともに、静止物検出までに多
値画像メモリ部13に蓄積した画像情報を、画像記録部31
に記録させることにより、どのうような状況で踏切内で
障害物ができたのかという情報を得ることができる。
【００２３】
【発明の効果】以上、説明したように本発明の障害物検
出装置は、踏切内をテレビカメラにより俯瞰撮像した３
次元情報を、２次元情報に置き換えて処理しているの
で、高さや幅に影響されずに障害物を検出できる。
【００２４】また、遮断機の遮断竿は、必ず黒色および
黄色の２色で塗装されて、路面と容易に区別できるの
で、遮断竿の降りた状態が外部からの信号なしに障害物
の判定をすることができる。
【００２５】また、常に一定時間の画像情報を多値画像
メモリに記録しておくことにより、障害物が検出された
場合、その検出状況が容易に判る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図
である。
【図２】本発明の第２の実施例の構成を示すブロック図
である。
【図３】図２の遮断機状態判定領域の設定の一例を示す
図である。
【図４】本発明の第３の実施例の構成を示すブロック図
である。
【図５】従来の障害物検出装置の構成を示すブロック図
である。
【図６】図５の設置状況の一例を示す図である。
【符号の説明】
11…テレビカメラ、 12…Ａ／Ｄ変換部、 13…多値画
像メモリ部、 14…静止物判定領域設定部、 15…背景
データ作成部、16…データ比較部、 17…静止物検出
部、 18…遮断機状態検出部、 19…警報出力部、 20
…遮断機制御信号、21…警報出力、 23…遮断機状態判
定領域設定部、 24…遮断機状態背景データ作成部、
25…遮断機状態判定部、 31…画像記録部。

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 鉄道等の踏切内を撮像するテレビカメラ
    と、該テレビカメラで踏切内を撮像した画像を記憶する
    多値画像メモリ部と、踏切内の静止物を検出するための
    領域を設定する静止物判定領域設定部と、踏切内の画像
    の背景データを作成する背景データ作成部と、前記テレ
    ビカメラで撮像された画像データを前記背景データと比
    較するデータ比較部と、該データ比較部の結果により、
    踏切内の静止物の有無を判定する静止物検出部と、踏切
    内の遮断機の遮断竿の昇降状態を検出する遮断機状態検
    出部と、該遮断機状態検出部と前記静止物検出部の両出
    力から、遮断竿が降りていて、かつ踏切内に静止物が検
    出された場合に警報を出力する警報出力部を備えたこと
    を特徴とする障害物検出装置。
  2. 【請求項２】 遮断機状態検出部に代え遮断機状態判定
    部を設け、更に遮断機状態判定領域設定部と遮断機状態
    背景データ作成部を設け、遮断機の遮断竿の昇降状態を
    前記遮断機状態判定領域設定部により予め設定された領
    域の多値画像メモリ部のデータにより判定するようにし
    たことを特徴とする請求項１記載の障害物検出装置。
  3. 【請求項３】 画像記録部を設け、警報出力部において
    警報を出力すると同時に、多値画像メモリ部の静止物検
    出に至るまでの画像データを出力し、これを画像記録部
    で記録するようにしたことを特徴とする請求項１記載の
    障害物検出装置。
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