JPH05561B2 - - Google Patents
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- JPH05561B2 JPH05561B2 JP58180701A JP18070183A JPH05561B2 JP H05561 B2 JPH05561 B2 JP H05561B2 JP 58180701 A JP58180701 A JP 58180701A JP 18070183 A JP18070183 A JP 18070183A JP H05561 B2 JPH05561 B2 JP H05561B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elastic
- control valve
- connecting portion
- pressure
- contraction
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Actuator (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は駆動系に内部圧力に応じて収縮量が定
まる弾性収縮体を用いた被駆動系の駆動方法に関
するものである。
まる弾性収縮体を用いた被駆動系の駆動方法に関
するものである。
（従来技術とその問題）
加圧流体を導入することにより半径方向に膨脹
しつつ長手方向に収縮する弾性収縮体は、電動モ
ータや液圧シリンダを用いる装置に比べ、重量も
軽く、運動がなめらかで、位置決めが確実に行な
えるなど、従来のアクチユエータにない数多くの
優れた特徴を有しており、その特性を利用した
種々の適用が考えられている。
しつつ長手方向に収縮する弾性収縮体は、電動モ
ータや液圧シリンダを用いる装置に比べ、重量も
軽く、運動がなめらかで、位置決めが確実に行な
えるなど、従来のアクチユエータにない数多くの
優れた特徴を有しており、その特性を利用した
種々の適用が考えられている。
第１図は、トルクモータ１とノズル２，３、フ
ラツパ４、絞り弁５，６とを有するサーボ弁、直
列に配列された２本の弾性収縮体７，８、および
この２本の弾性収縮体に結合された質点９よりな
る加圧空気を用いた直線駆動装置である。その質
点９を駆動させる作動を説明する。まずトルクモ
ータ１に電流が作用し、フラツパ４を図中矢印Ａ
で示す方向に偏移させたとする。従つて、ノズル
２，３とフラツパ４との間隔がノズル２の側では
小さく、ノズル３側では大きくなり、ノズル２側
の背圧は加圧空気の供給圧に近づき、ノズル３側
の背圧は大気圧に近づく。この結果、弾性収縮体
７に加圧空気が供給され、他の弾性収縮体８から
は加圧空気が排気されるので質点９は矢印Ｂで示
す方向に偏位することになる。フラツパ４が矢印
Ａと逆方向に偏位すれば、質点９は矢印Ｂと逆方
向に偏位することになる。
ラツパ４、絞り弁５，６とを有するサーボ弁、直
列に配列された２本の弾性収縮体７，８、および
この２本の弾性収縮体に結合された質点９よりな
る加圧空気を用いた直線駆動装置である。その質
点９を駆動させる作動を説明する。まずトルクモ
ータ１に電流が作用し、フラツパ４を図中矢印Ａ
で示す方向に偏移させたとする。従つて、ノズル
２，３とフラツパ４との間隔がノズル２の側では
小さく、ノズル３側では大きくなり、ノズル２側
の背圧は加圧空気の供給圧に近づき、ノズル３側
の背圧は大気圧に近づく。この結果、弾性収縮体
７に加圧空気が供給され、他の弾性収縮体８から
は加圧空気が排気されるので質点９は矢印Ｂで示
す方向に偏位することになる。フラツパ４が矢印
Ａと逆方向に偏位すれば、質点９は矢印Ｂと逆方
向に偏位することになる。
しかし上述の駆動方法をとる装置等において
は、高価なトルクモータを使用するのでコストの
上昇が避けられないばかりか、応答速度も遅く、
常に加圧空気を放出しているため、質点９を静止
させた状態で２つの弾性収縮体７，８からなる駆
動系の、一般に弾性率Ｅの逆数で表されるコンプ
ライアンスを変化させたり、安定して保持するこ
とができないという問題があつた。このコンプラ
イアンスの問題は弾性収縮体を用いる駆動系にと
つて致命的な欠点と言える。
は、高価なトルクモータを使用するのでコストの
上昇が避けられないばかりか、応答速度も遅く、
常に加圧空気を放出しているため、質点９を静止
させた状態で２つの弾性収縮体７，８からなる駆
動系の、一般に弾性率Ｅの逆数で表されるコンプ
ライアンスを変化させたり、安定して保持するこ
とができないという問題があつた。このコンプラ
イアンスの問題は弾性収縮体を用いる駆動系にと
つて致命的な欠点と言える。
（発明の目的）
本発明は上記の問題を解決すべくなされたもの
であり、その目的は、従来用いられてきた高価な
サーボ弁を用いることなく、２本の弾性収縮体を
用い、しかもこれらの弾性収縮体に所望のコンプ
ライアンスを付与した状態で弾性収縮体の各々を
連結する連結部を所望の位置まで一層優れた応答
性のもとで駆動可能とし、さらに、このコンプラ
イアンスを安定した状態の下で容易に制御可能と
する連結部の駆動方法を提供することである。
であり、その目的は、従来用いられてきた高価な
サーボ弁を用いることなく、２本の弾性収縮体を
用い、しかもこれらの弾性収縮体に所望のコンプ
ライアンスを付与した状態で弾性収縮体の各々を
連結する連結部を所望の位置まで一層優れた応答
性のもとで駆動可能とし、さらに、このコンプラ
イアンスを安定した状態の下で容易に制御可能と
する連結部の駆動方法を提供することである。
（発明の構成）
この目的を達成するため、本発明の弾性収縮体
の連結部駆動方法では、内部圧力に応じて収縮量
が定まる、２本で一組の弾性収縮体の各々に流入
量制御弁および流出量制御弁をそれぞれ設け、各
弾性収縮体への加圧流体の給排により生じる前記
弾性収縮体の軸方向の収縮力により前記弾性収縮
体の連結部を旋回および／または並進運動させる
に際し、 前記連結部の駆動に先立つて、それぞれの流出
量制御弁の閉止状態下でそれぞれの流入量制御弁
を開口状態として、それぞれの弾性収縮体を所定
の圧力まで加圧した後それぞれの流入量制御弁を
閉止状態として前記連結部を所定の位置で弾性保
持し、次いで連結部の駆動にあたり、一方の弾性
収縮体の流入量制御弁を開口してこの弾性収縮体
の内部圧力を当初圧力より高め、併せて、他方の
弾性収縮体の流出量制御弁を開口してこの弾性収
縮体の内部圧力を前記一方の弾性収縮体の圧力増
加分に略見合う圧力だけ低めてそれらの制御弁を
閉止し、これにより、前記連結部を弾性保持しな
がら所定の位置まで旋回および／または並進させ
て停止させることを特徴とする。
の連結部駆動方法では、内部圧力に応じて収縮量
が定まる、２本で一組の弾性収縮体の各々に流入
量制御弁および流出量制御弁をそれぞれ設け、各
弾性収縮体への加圧流体の給排により生じる前記
弾性収縮体の軸方向の収縮力により前記弾性収縮
体の連結部を旋回および／または並進運動させる
に際し、 前記連結部の駆動に先立つて、それぞれの流出
量制御弁の閉止状態下でそれぞれの流入量制御弁
を開口状態として、それぞれの弾性収縮体を所定
の圧力まで加圧した後それぞれの流入量制御弁を
閉止状態として前記連結部を所定の位置で弾性保
持し、次いで連結部の駆動にあたり、一方の弾性
収縮体の流入量制御弁を開口してこの弾性収縮体
の内部圧力を当初圧力より高め、併せて、他方の
弾性収縮体の流出量制御弁を開口してこの弾性収
縮体の内部圧力を前記一方の弾性収縮体の圧力増
加分に略見合う圧力だけ低めてそれらの制御弁を
閉止し、これにより、前記連結部を弾性保持しな
がら所定の位置まで旋回および／または並進させ
て停止させることを特徴とする。
（実施例）
以下、本発明による弾性収縮体の連結部駆動方
法の一実施例を図面に記載した装置に基づいて説
明する。
法の一実施例を図面に記載した装置に基づいて説
明する。
第２図は、加圧流体として加圧空気を用いた本
発明の駆動方法を実現するための装置の一例を示
す模式図である。図において、１０及び１１は弾
性収縮体であり、これらの弾性体はθ0なる編上げ
角を有する補強コードを具え、これらの補強コー
ドは図に示すように各弾性収縮体の軸線に対し反
対方向に傾斜して相互に交差するようにゴムもし
くはゴム状弾性体に配設させている。弾性収縮体
１０，１１はそれぞれ一端が図の斜線で示す固定
壁に固定され、互いに対向するそれらの端部は連
結部材または質点12で連結されている。
発明の駆動方法を実現するための装置の一例を示
す模式図である。図において、１０及び１１は弾
性収縮体であり、これらの弾性体はθ0なる編上げ
角を有する補強コードを具え、これらの補強コー
ドは図に示すように各弾性収縮体の軸線に対し反
対方向に傾斜して相互に交差するようにゴムもし
くはゴム状弾性体に配設させている。弾性収縮体
１０，１１はそれぞれ一端が図の斜線で示す固定
壁に固定され、互いに対向するそれらの端部は連
結部材または質点12で連結されている。
図示の１３，１４，１５，１６は本発明に好適
な流量制御弁であり、これらの流量制御弁のうち
の図の１３及び１５が図示する制御装置からの制
御信号に基づいて加圧流体の流入量を制御する電
磁式流入量制御弁であり、流入量制御弁１３が弾
性収縮体１０に、流入制御弁１５が弾性収縮体１
１に、それぞれ加圧流体導管部を通じて連結され
ている。
な流量制御弁であり、これらの流量制御弁のうち
の図の１３及び１５が図示する制御装置からの制
御信号に基づいて加圧流体の流入量を制御する電
磁式流入量制御弁であり、流入量制御弁１３が弾
性収縮体１０に、流入制御弁１５が弾性収縮体１
１に、それぞれ加圧流体導管部を通じて連結され
ている。
これらの流量制御弁１３及び１５は、図示して
いない加圧空気供給源から導管を介して図の下方
より加圧空気の供給を受け、その加圧空気を図の
上方の導管部を通じて弾性収縮体１０及び１１に
供給するよう構成している。また、図の１４及び
１６は、図の制御装置からの制御信号に基づいて
弾性収縮体１０及び１１の内部に充填された加圧
空気を導管部を通じて図の上方の大気圧側に放出
する流出量を制御する電磁式流出量制御弁であ
る。
いない加圧空気供給源から導管を介して図の下方
より加圧空気の供給を受け、その加圧空気を図の
上方の導管部を通じて弾性収縮体１０及び１１に
供給するよう構成している。また、図の１４及び
１６は、図の制御装置からの制御信号に基づいて
弾性収縮体１０及び１１の内部に充填された加圧
空気を導管部を通じて図の上方の大気圧側に放出
する流出量を制御する電磁式流出量制御弁であ
る。
流出量制御弁１４が弾性収縮体１０に、流出量
制御弁１６が弾性収縮体１１に、それぞれ加圧流
体導管部を通じて連結されている。
制御弁１６が弾性収縮体１１に、それぞれ加圧流
体導管部を通じて連結されている。
上記の流入量制御弁１３，１５及び流出量制御
弁１４，１６の構造体の一例を第３図に示す。電
磁石１７は第２図に示す制御装置と電気的に接続
されていて、制御装置から出力される信号電圧に
基づき電磁石１７のコイル電圧を連続して変化さ
せることにより電磁石１７の電磁力を連続して変
えることが可能である。これにより、第３図に示
す上方に向う矢印の方向に作用する加圧流体の、
ノズル部２０を介して作用する押圧力に抗して磁
性体よりなる弁体１８を弁座１９方向に偏移させ
る力を連続的に変化させ、流量制御を行なうもの
である。ここで流量制御とは、弁体１８が開口し
て加圧流体を所定の量だけ第３図の右側に向う矢
印の方向に流入させもしくは流出させた後、弁体
１８が閉止状態を保持することを意味する。
弁１４，１６の構造体の一例を第３図に示す。電
磁石１７は第２図に示す制御装置と電気的に接続
されていて、制御装置から出力される信号電圧に
基づき電磁石１７のコイル電圧を連続して変化さ
せることにより電磁石１７の電磁力を連続して変
えることが可能である。これにより、第３図に示
す上方に向う矢印の方向に作用する加圧流体の、
ノズル部２０を介して作用する押圧力に抗して磁
性体よりなる弁体１８を弁座１９方向に偏移させ
る力を連続的に変化させ、流量制御を行なうもの
である。ここで流量制御とは、弁体１８が開口し
て加圧流体を所定の量だけ第３図の右側に向う矢
印の方向に流入させもしくは流出させた後、弁体
１８が閉止状態を保持することを意味する。
次に前記の装置を用いた場合の本発明の連結部
駆動方法について説明する。
駆動方法について説明する。
まづ、弾性収縮体１０及び１１は、それぞれが
切り離されて独立している場合、それぞれの弾性
収縮体は、加圧空気を充填すると収縮作用を生
じ、その収縮量は加圧空気の圧力で定まる。した
がつて、第２図に示すように互に対向する弾性収
縮体１０，１１のそれぞれの一方の端部を連結部
材１２に連結し、それぞれの他方の端部を固定壁
に固定した状態で、流出量制御弁１４及び１６を
閉止し、流入量制御弁１３及び１５を開口して所
定量の加圧空気を弾性収縮体１０及び１１に流入
させると、これらの両弾性収縮体に収縮力が生じ
る。この収縮力により弾性収縮体１０及び１１は
特定の値のコンプライアンスもしくは弾性率を有
することとなる。この場合、所定量の加圧空気を
流入させた後流入量制御弁１３及び１５を閉止す
る。
切り離されて独立している場合、それぞれの弾性
収縮体は、加圧空気を充填すると収縮作用を生
じ、その収縮量は加圧空気の圧力で定まる。した
がつて、第２図に示すように互に対向する弾性収
縮体１０，１１のそれぞれの一方の端部を連結部
材１２に連結し、それぞれの他方の端部を固定壁
に固定した状態で、流出量制御弁１４及び１６を
閉止し、流入量制御弁１３及び１５を開口して所
定量の加圧空気を弾性収縮体１０及び１１に流入
させると、これらの両弾性収縮体に収縮力が生じ
る。この収縮力により弾性収縮体１０及び１１は
特定の値のコンプライアンスもしくは弾性率を有
することとなる。この場合、所定量の加圧空気を
流入させた後流入量制御弁１３及び１５を閉止す
る。
上記により、連結部１２は特定のコンプライア
ンスの値を有する系により弾性保持される。また
連結部１２は、弾性収縮体１０及び１１に作用す
る収縮力が釣合う位置で静止する。この場合、弾
性収縮体１０及び１１の内部圧力は必らずしも同
一である必要はなく異なる圧力としてもよい。
ンスの値を有する系により弾性保持される。また
連結部１２は、弾性収縮体１０及び１１に作用す
る収縮力が釣合う位置で静止する。この場合、弾
性収縮体１０及び１１の内部圧力は必らずしも同
一である必要はなく異なる圧力としてもよい。
上記の静止した位置から連結部１２を所望の位
置まで移動させるには、下記の方法に従えばよ
い。即ち、弾性収縮体１０もしくは１１のいずれ
か一方、例えば弾性収縮体１１に設けた流出量制
御弁１６のみを開口し、所定の量だけ加圧空気を
放出した後この流出量制御弁を閉止して、弾性収
縮体１１の内部圧力を上記の初期圧力以下とす
る。かくすれば、弾性収縮体１０及び１１の収縮
力が相互に異なるので、その結果、相互の収縮力
が釣合う位置まで連結部１２は特定のコンプライ
アンスの値をもつて弾性保持されながら、第２図
の右方向に移動偏移して停止し静止する。
置まで移動させるには、下記の方法に従えばよ
い。即ち、弾性収縮体１０もしくは１１のいずれ
か一方、例えば弾性収縮体１１に設けた流出量制
御弁１６のみを開口し、所定の量だけ加圧空気を
放出した後この流出量制御弁を閉止して、弾性収
縮体１１の内部圧力を上記の初期圧力以下とす
る。かくすれば、弾性収縮体１０及び１１の収縮
力が相互に異なるので、その結果、相互の収縮力
が釣合う位置まで連結部１２は特定のコンプライ
アンスの値をもつて弾性保持されながら、第２図
の右方向に移動偏移して停止し静止する。
上記は流出量制御弁１６のみを開口し、他の制
御弁を閉止状態とした例であるが、弾性収縮体１
０の流入量制御弁１３のみを開口し、他の制御弁
を全て閉止状態とすれば上記同様に連結部１２
は、特定のコンプライアンスの値をもつて弾性保
持されながら、第２図の右方向に移動偏移して停
止し静止する。
御弁を閉止状態とした例であるが、弾性収縮体１
０の流入量制御弁１３のみを開口し、他の制御弁
を全て閉止状態とすれば上記同様に連結部１２
は、特定のコンプライアンスの値をもつて弾性保
持されながら、第２図の右方向に移動偏移して停
止し静止する。
第２図に示すように、弾性収縮体１０及び１１
を前記の方法により略同一の空気圧P1とした状
態を所定の基準とし、この状態から、弾性収縮体
１０の流出量制御弁１４を閉止下において流入量
制御弁１３を開口して、弾性収縮体１０に所定量
の加圧空気を流入せしめてこれの内部圧力をΔP
だけ高めた後に流入量制御弁１３を閉止する動作
と、この動作に併せ、弾性収縮体１１の流入量制
御弁１５を閉止下において流出量制御弁１６を開
口して、前記のΔPに略相当す加圧空気の量を弾
性収縮１１より流出せしめた後に流出量制御弁１
６を閉止する動作とを行なわしめることにより、
連結部１２は所定のコンプライアンスの値をもつ
て弾性保持されながら第２図に右方向に移動偏移
して、両方の弾性収縮体の収縮力が釣合う位置で
停止し静止する。
を前記の方法により略同一の空気圧P1とした状
態を所定の基準とし、この状態から、弾性収縮体
１０の流出量制御弁１４を閉止下において流入量
制御弁１３を開口して、弾性収縮体１０に所定量
の加圧空気を流入せしめてこれの内部圧力をΔP
だけ高めた後に流入量制御弁１３を閉止する動作
と、この動作に併せ、弾性収縮体１１の流入量制
御弁１５を閉止下において流出量制御弁１６を開
口して、前記のΔPに略相当す加圧空気の量を弾
性収縮１１より流出せしめた後に流出量制御弁１
６を閉止する動作とを行なわしめることにより、
連結部１２は所定のコンプライアンスの値をもつ
て弾性保持されながら第２図に右方向に移動偏移
して、両方の弾性収縮体の収縮力が釣合う位置で
停止し静止する。
上記の一連の動作による連結部１２の駆動は第
２図の制御装置からの信号電圧をそれぞれの制御
弁１３，１４，１５及び１６に加えることで達成
可能である。ここで、前記２本の弾性収縮体１
０，１１からなる駆動系のコンプライアンスを、
連結部またはその質点12を所定の位置に保持した
まま変える場合、所望のコンプライアンスに応じ
て、閉止している流入量制御弁１３，１５を略同
時に開口し、弾性収縮体１０，１１の各々に略同
等量の加圧流体を供給するか、もしくは、閉止し
ている流出量制御弁１４，１６を略同時に開口
し、弾性収縮体１０，１１の各々から略同等量の
加圧流体を流出せしめる。このようにして弾性収
縮体１０，１１からなる駆動系のコンプライアン
スは所望の値に設定可能である。なお本発明に使
用する流量制御弁は上述の流量制御弁に限定され
ることなく、制御信号に応じて前記した一連の作
動を行い流量制御を可能とするものであれば適用
可能である。
２図の制御装置からの信号電圧をそれぞれの制御
弁１３，１４，１５及び１６に加えることで達成
可能である。ここで、前記２本の弾性収縮体１
０，１１からなる駆動系のコンプライアンスを、
連結部またはその質点12を所定の位置に保持した
まま変える場合、所望のコンプライアンスに応じ
て、閉止している流入量制御弁１３，１５を略同
時に開口し、弾性収縮体１０，１１の各々に略同
等量の加圧流体を供給するか、もしくは、閉止し
ている流出量制御弁１４，１６を略同時に開口
し、弾性収縮体１０，１１の各々から略同等量の
加圧流体を流出せしめる。このようにして弾性収
縮体１０，１１からなる駆動系のコンプライアン
スは所望の値に設定可能である。なお本発明に使
用する流量制御弁は上述の流量制御弁に限定され
ることなく、制御信号に応じて前記した一連の作
動を行い流量制御を可能とするものであれば適用
可能である。
次にこのような装置を用いて連結体１２を駆動
偏移させる動作について数式を用いて説明する。
弾性収縮体１０もしくは１１に作用する空気圧を
Ｐとしたとき、各弾性収縮体に生ずる収縮力ｆ
は、一般に次のように表わされ、質点12のｍには
同一の力ｆが反対方向に作用し静止状態にある。
偏移させる動作について数式を用いて説明する。
弾性収縮体１０もしくは１１に作用する空気圧を
Ｐとしたとき、各弾性収縮体に生ずる収縮力ｆ
は、一般に次のように表わされ、質点12のｍには
同一の力ｆが反対方向に作用し静止状態にある。
ｆ＝π／４D2Ｐ／sin2θ0｛3cos2θ0（１−ε）2−
１｝≒k1P−k2Pε……(1) ただし、 Ｄは弾性収縮体に内圧Ｐを与えた際の外径、θ0
は補強コードの偏上げ角、εは弾性収縮体に内圧
Ｐを与えた際の歪である。
１｝≒k1P−k2Pε……(1) ただし、 Ｄは弾性収縮体に内圧Ｐを与えた際の外径、θ0
は補強コードの偏上げ角、εは弾性収縮体に内圧
Ｐを与えた際の歪である。
今、両弾性収縮体１０及び１１に所定圧力P1
が作用し両弾性収縮体の収縮力が互いに平衡状態
にあるときに、連結部の質点１２に第２図の矢印
方向に向つてｘなる偏移を与えるため、制御装置
からの制御信号に応じ弾性収縮体１０の流出量制
御弁１４を閉止状態として流入量制御弁１３を開
口し、弾性収縮体に更にΔPなる圧力を作用させ
る。これに併せ、これとは逆に弾性収縮体１１の
流入量制御弁１５を閉止状態として流出量制御弁
１６を開口し、弾性収縮体１１に−ΔPなる減圧
力を作用させる。これらの動作が終した後に流入
量制御弁１３及び流出量制御弁１６を閉止する。
この状態において弾性収縮体１０にはPa＝P1＋
ΔP、弾性収縮体１１にはPb＝P1−ΔPなる圧力
が作用することになり、質点１２は前記したよう
に第２図の右側に向う偏移を生じｘの距離だけ移
動し停止する。
が作用し両弾性収縮体の収縮力が互いに平衡状態
にあるときに、連結部の質点１２に第２図の矢印
方向に向つてｘなる偏移を与えるため、制御装置
からの制御信号に応じ弾性収縮体１０の流出量制
御弁１４を閉止状態として流入量制御弁１３を開
口し、弾性収縮体に更にΔPなる圧力を作用させ
る。これに併せ、これとは逆に弾性収縮体１１の
流入量制御弁１５を閉止状態として流出量制御弁
１６を開口し、弾性収縮体１１に−ΔPなる減圧
力を作用させる。これらの動作が終した後に流入
量制御弁１３及び流出量制御弁１６を閉止する。
この状態において弾性収縮体１０にはPa＝P1＋
ΔP、弾性収縮体１１にはPb＝P1−ΔPなる圧力
が作用することになり、質点１２は前記したよう
に第２図の右側に向う偏移を生じｘの距離だけ移
動し停止する。
このｘだけ移動する際に質点１２に当初作用す
る力とあらためてＦとおくと式(1)の各々のｆの差
をとればよいので、 Ｆ＝k1（P1＋ΔP）−k2（P1＋ΔP）εa−k1（P1−ΔP
）−k2（P1−ΔP）εb……(3) ただし、 l0は弾性収縮体の自然長であり、ｌは各弾性収
縮体の内部圧力をP1としたときの長さであり、
第２図はこのP1における状態を示している。ま
た簡略のため弾性収縮体を同一とする。
る力とあらためてＦとおくと式(1)の各々のｆの差
をとればよいので、 Ｆ＝k1（P1＋ΔP）−k2（P1＋ΔP）εa−k1（P1−ΔP
）−k2（P1−ΔP）εb……(3) ただし、 l0は弾性収縮体の自然長であり、ｌは各弾性収
縮体の内部圧力をP1としたときの長さであり、
第２図はこのP1における状態を示している。ま
た簡略のため弾性収縮体を同一とする。
式(3)に式(2)、(4)を代入して整理すると
Ｆ＝kpΔP−P1kxｘ ……(5)
ただし、
となり、式(5)は、第２図に示す駆動系において、
質点１２、すなわち連結部１２を偏位させる際に
連結部１２に作用する力およびその偏移距離と弾
性収縮体１０及び１１に作用させる圧力との関係
を表わすものである。また、式(5)においてＦ＝０
となるｘの値のとき連結部１２は停止し静止状態
を保つ。
質点１２、すなわち連結部１２を偏位させる際に
連結部１２に作用する力およびその偏移距離と弾
性収縮体１０及び１１に作用させる圧力との関係
を表わすものである。また、式(5)においてＦ＝０
となるｘの値のとき連結部１２は停止し静止状態
を保つ。
なお本発明の連結部駆動方法の一実施例とし
て、直線駆動装置を用いて本発明を説明したが、
第４図に示すような旋回を行なう装置、または連
結部に作用する力を制御する装置にも適用し得る
ものである。流入量、流出量制御弁はそれぞれ直
接に弾性収縮体に設けても良いが、口金と一体と
して形成したものを用いると加圧流体の供給配管
の問題がなくり一層有利である。
て、直線駆動装置を用いて本発明を説明したが、
第４図に示すような旋回を行なう装置、または連
結部に作用する力を制御する装置にも適用し得る
ものである。流入量、流出量制御弁はそれぞれ直
接に弾性収縮体に設けても良いが、口金と一体と
して形成したものを用いると加圧流体の供給配管
の問題がなくり一層有利である。
（発明の効果）
本発明の駆動方法によれば、その駆動装置は電
磁石に作用するコイル電圧を変化させ流量制御を
行なう電磁式流量制御弁４個を電気的に結合した
ので従来のサーボ弁に比して応答性に優れ、安価
な装置で連結部の位置制御を行なえる。また本発
明によれば、簡易な構成で２本の弾性収縮体の基
準圧を変えることができ、また駆動系のコンプラ
イアンスを必要に応じて安定状態のもとで容易に
変えることが出来る。
磁石に作用するコイル電圧を変化させ流量制御を
行なう電磁式流量制御弁４個を電気的に結合した
ので従来のサーボ弁に比して応答性に優れ、安価
な装置で連結部の位置制御を行なえる。また本発
明によれば、簡易な構成で２本の弾性収縮体の基
準圧を変えることができ、また駆動系のコンプラ
イアンスを必要に応じて安定状態のもとで容易に
変えることが出来る。
第１図は従来の直線駆動装置の略線図、第２図
は本発明を好適に実現する直線駆動装置の略線
図、第３図は本発明に使用するのに好適な電磁式
流量制御弁の断面図、第４図は本発明の他の実施
例を実現する装置の略線図である。 １……トルクモータ、２，３……ノズル、４…
…フラツパ、５，５……絞り弁、７，８，１０，
１１……弾性収縮体、９，１２……質点、１３，
１４，１５，１６……電磁式流量制御弁、１７…
…電磁石、１８……弁体、１９……弁座、２０…
…ノズル部。
は本発明を好適に実現する直線駆動装置の略線
図、第３図は本発明に使用するのに好適な電磁式
流量制御弁の断面図、第４図は本発明の他の実施
例を実現する装置の略線図である。 １……トルクモータ、２，３……ノズル、４…
…フラツパ、５，５……絞り弁、７，８，１０，
１１……弾性収縮体、９，１２……質点、１３，
１４，１５，１６……電磁式流量制御弁、１７…
…電磁石、１８……弁体、１９……弁座、２０…
…ノズル部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 内部圧力に応じて収縮量が定まる、２本で一
組の弾性収縮体の各々に流入量制御弁および流出
量制御弁をそれぞれ設け、各弾性収縮体への加圧
流体の給排により生じる前記弾性収縮体の軸方向
の収縮力により前記弾性収縮体の連結部を旋回お
よび／または並進運動させるに際し、 前記連結部の駆動に先立つて、それぞれの流出
量制御弁の閉止状態下でそれぞれの流入量制御弁
を開口状態として、それぞれの弾性収縮体を所定
の圧力まで加圧した後それぞれの流入量制御弁を
閉止状態として前記連結部を所定の位置で弾性保
持し、次いで連結部の駆動にあたり、一方の弾性
収縮体の流入量制御弁を開口してこの弾性収縮体
の内部圧力を当初圧力より高め、併せて、他方の
弾性収縮体の流出量制御弁を開口してこの弾性収
縮体の内部圧力を前記一方の弾性収縮体の圧力増
加分に略見合う圧力だけ低めてそれらの制御弁を
閉止し、これにより、前記連結部を弾性保持しな
がら所定の位置まで旋回および／または並進させ
て停止させることを特徴とする弾性収縮体の連結
部駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58180701A JPS6073106A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | 弾性収縮体の連結部駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58180701A JPS6073106A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | 弾性収縮体の連結部駆動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6073106A JPS6073106A (ja) | 1985-04-25 |
| JPH05561B2 true JPH05561B2 (ja) | 1993-01-06 |
Family
ID=16087798
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58180701A Granted JPS6073106A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | 弾性収縮体の連結部駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6073106A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61290202A (ja) * | 1985-06-18 | 1986-12-20 | Ngk Spark Plug Co Ltd | パルス作動型回転駆動装置 |
| JPS61290203A (ja) * | 1985-06-18 | 1986-12-20 | Ngk Spark Plug Co Ltd | パルス作動型直線状往復駆動装置 |
| JPS63191538A (ja) * | 1987-02-05 | 1988-08-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 精密加工機械における微小駆動機構 |
| DE102009040051B4 (de) | 2009-09-03 | 2014-05-08 | Siemens Aktiengesellschaft | Freikolbenmaschine mit magnetischer Lagerung des Kolbens |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS473916B1 (ja) * | 1968-05-29 | 1972-02-03 | ||
| JPS5125554B1 (ja) * | 1970-09-29 | 1976-07-31 | ||
| JPS5482574A (en) * | 1977-12-13 | 1979-06-30 | Kobe Steel Ltd | Control circuit of actuator |
-
1983
- 1983-09-30 JP JP58180701A patent/JPS6073106A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6073106A (ja) | 1985-04-25 |
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