JPH0557221A - 高粘度流体塗布装置 - Google Patents
高粘度流体塗布装置Info
- Publication number
- JPH0557221A JPH0557221A JP21956291A JP21956291A JPH0557221A JP H0557221 A JPH0557221 A JP H0557221A JP 21956291 A JP21956291 A JP 21956291A JP 21956291 A JP21956291 A JP 21956291A JP H0557221 A JPH0557221 A JP H0557221A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nozzle
- sealing agent
- sealing
- viscosity fluid
- gun
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 傾斜部にシーリング剤を塗布する場合に、ノ
ズルから吐出されるシーリング剤の自重による垂れを原
因とする塗布位置のずれをなくす。 【構成】 シーリングノズル１３の外周のエア吹出ノズ
ル２０からシーリング剤Ｓの吐出方向に向けてエアを吹
き出し、シーリング材Ｓを傾斜部に塗布する場合でもシ
ーリングノズル１３から吐出された直後のシーリング剤
Ｓが自重による垂れを生じないようにエアの吹出圧力で
シーリング剤Ｓの向きを助勢する。
ズルから吐出されるシーリング剤の自重による垂れを原
因とする塗布位置のずれをなくす。 【構成】 シーリングノズル１３の外周のエア吹出ノズ
ル２０からシーリング剤Ｓの吐出方向に向けてエアを吹
き出し、シーリング材Ｓを傾斜部に塗布する場合でもシ
ーリングノズル１３から吐出された直後のシーリング剤
Ｓが自重による垂れを生じないようにエアの吹出圧力で
シーリング剤Ｓの向きを助勢する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車の車体パ
ネルの合わせ目や開閉体のヘミング結合部にシーリング
剤等の高粘度流体を塗布する装置に関する。
ネルの合わせ目や開閉体のヘミング結合部にシーリング
剤等の高粘度流体を塗布する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の高粘度流体塗布装置として例え
ば特開平１−９４９６８号公報に示されているように、
シーリングロボットのロボットアーム先端にシーリング
ガンを持たせ、シーリングガンを予めティーチングされ
た移動軌跡に沿って動かすことにより、例えば被塗物で
あるドアパネルやトランクリッドのヘミング結合部に粘
稠なシーリング剤（接着剤を兼ねた防錆シーラント）を
ビード状に塗布するようにしたものが知られている。
ば特開平１−９４９６８号公報に示されているように、
シーリングロボットのロボットアーム先端にシーリング
ガンを持たせ、シーリングガンを予めティーチングされ
た移動軌跡に沿って動かすことにより、例えば被塗物で
あるドアパネルやトランクリッドのヘミング結合部に粘
稠なシーリング剤（接着剤を兼ねた防錆シーラント）を
ビード状に塗布するようにしたものが知られている。
【０００３】このような高粘度流体塗布装置において、
例えば図４に示すトランクリッドＷの全周のヘミング結
合部にシーリング剤Ｓを塗布しようとする場合、トラン
クリッドＷの水平部Ｃ（トランクリッドＷ自体は図示外
の治具により位置決め・クランプされている）では、図
５に示すように塗布面とノズル５１の先端面との間に所
定の隙間を持たせていたとしても、塗布目標位置と塗布
ガンのノズル５１から吐出されるシーリング剤Ｓの実際
の塗布位置とが一致する。
例えば図４に示すトランクリッドＷの全周のヘミング結
合部にシーリング剤Ｓを塗布しようとする場合、トラン
クリッドＷの水平部Ｃ（トランクリッドＷ自体は図示外
の治具により位置決め・クランプされている）では、図
５に示すように塗布面とノズル５１の先端面との間に所
定の隙間を持たせていたとしても、塗布目標位置と塗布
ガンのノズル５１から吐出されるシーリング剤Ｓの実際
の塗布位置とが一致する。
【０００４】これに対して、トランクリッドＷの傾斜部
Ｄでは、塗布面とノズル５１の先端面との間に隙間があ
ると、図６に示すようにノズル５１から吐出されるシー
リング剤Ｓの重力作用のために塗布目標位置Ｐ1とシー
リング剤Ｓの実際の塗布位置とがずれることになる。
Ｄでは、塗布面とノズル５１の先端面との間に隙間があ
ると、図６に示すようにノズル５１から吐出されるシー
リング剤Ｓの重力作用のために塗布目標位置Ｐ1とシー
リング剤Ｓの実際の塗布位置とがずれることになる。
【０００５】そのため従来は、塗布目標位置Ｐ1と実際
の塗布位置とのずれ量ａを予め見込んだかたちで塗布ガ
ンを動かすべき軌跡データを修正したり、あるいはノズ
ル５１の先端面を塗布面に密着させながらシーリング剤
Ｓを塗布するようにしている。
の塗布位置とのずれ量ａを予め見込んだかたちで塗布ガ
ンを動かすべき軌跡データを修正したり、あるいはノズ
ル５１の先端面を塗布面に密着させながらシーリング剤
Ｓを塗布するようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
方法では、図７に示すように塗布目標位置Ｐ1の近くに
フランジ部Ｆがあるとノズル５１がフランジ部Ｆと干渉
し、フランジ部Ｆが障害となってノズル５１を必要とす
る位置まで移動させることができないことがあるほか、
ノズル５１とフランジ部Ｆとの干渉のためにフランジ部
Ｆに傷を付けたり、あるいはフランジ部Ｆとの摺接のた
めにノズル５１が摩滅して耐久性が低下する。
方法では、図７に示すように塗布目標位置Ｐ1の近くに
フランジ部Ｆがあるとノズル５１がフランジ部Ｆと干渉
し、フランジ部Ｆが障害となってノズル５１を必要とす
る位置まで移動させることができないことがあるほか、
ノズル５１とフランジ部Ｆとの干渉のためにフランジ部
Ｆに傷を付けたり、あるいはフランジ部Ｆとの摺接のた
めにノズル５１が摩滅して耐久性が低下する。
【０００７】一方、後者の場合には、塗布目標位置Ｐ1
と実際の塗布位置とを一致させることができるものの、
ノズル５１の先端面と塗布面とが常に摺接しているため
に、塗布面に傷を付けるだけでなくノズル５１の先端面
の摩耗が激しいためにノズル５１の耐久性が極端に悪く
なる。
と実際の塗布位置とを一致させることができるものの、
ノズル５１の先端面と塗布面とが常に摺接しているため
に、塗布面に傷を付けるだけでなくノズル５１の先端面
の摩耗が激しいためにノズル５１の耐久性が極端に悪く
なる。
【０００８】本発明は以上のような課題に着目してなさ
れたもので、ノズルの移動軌跡を修正したり、あるいは
ノズル先端面を塗布面に接触させることなしに塗布目標
位置に正しく高粘度流体を塗布できるようにした構造を
提供することを目的とする。
れたもので、ノズルの移動軌跡を修正したり、あるいは
ノズル先端面を塗布面に接触させることなしに塗布目標
位置に正しく高粘度流体を塗布できるようにした構造を
提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、先端にノズル
を有する塗布ガンを予め決められた移動軌跡に沿って動
かすことにより、前記ノズルから吐出される高粘度流体
を被塗物に対してビード状に塗布するようにした装置に
おいて、前記ノズルの先端部外周から高粘度流体の吐出
方向に向けてエアを吹き出すエア吹出ノズルを設けたこ
とを特徴としている。
を有する塗布ガンを予め決められた移動軌跡に沿って動
かすことにより、前記ノズルから吐出される高粘度流体
を被塗物に対してビード状に塗布するようにした装置に
おいて、前記ノズルの先端部外周から高粘度流体の吐出
方向に向けてエアを吹き出すエア吹出ノズルを設けたこ
とを特徴としている。
【００１０】
【作用】上記の構造によると、たとえ傾斜面に対してノ
ズルを密着させないでシーリング剤等の高粘度流体を塗
布する場合でも、ノズルから吐出される高粘度流体はエ
ア吹出ノズルからのエア吹出圧力による助勢力によって
ノズルの軸線方向を指向することになる。したがって、
ノズルを移動すべき軌跡を修正したり、あるいはノズル
先端面を塗布面に密着させることなしに塗布目標位置に
高粘度流体を正しく塗布することができるようになる。
ズルを密着させないでシーリング剤等の高粘度流体を塗
布する場合でも、ノズルから吐出される高粘度流体はエ
ア吹出ノズルからのエア吹出圧力による助勢力によって
ノズルの軸線方向を指向することになる。したがって、
ノズルを移動すべき軌跡を修正したり、あるいはノズル
先端面を塗布面に密着させることなしに塗布目標位置に
高粘度流体を正しく塗布することができるようになる。
【００１１】
【実施例】図２は本発明の一実施例を示す図で、図４に
示したトランクリッド（より詳しくはトランクリッドア
ウターパネル）Ｗの周縁のヘミング結合部にシーリング
剤（防錆シーラント）Ｓを塗布する装置の例を示してい
る。
示したトランクリッド（より詳しくはトランクリッドア
ウターパネル）Ｗの周縁のヘミング結合部にシーリング
剤（防錆シーラント）Ｓを塗布する装置の例を示してい
る。
【００１２】図２に示すようにシーリング剤塗布装置
は、シーリング剤圧送ポンプ２およびシーリング剤タン
ク３等を含んでなる定量供給装置１と、塗布ガンとして
のシーリングガン（以下、単にガンという）４とから構
成されており、ガン４はブラケット５を介してシーリン
グロボットのロボットアーム６の先端に取り付けられて
いる。そして、定量供給装置１とガン４とはバルブ７お
よび圧力計８付きの高圧ホース９を介して相互に接続さ
れており、ガン４に対して定量供給装置１側からシーリ
ング剤Ｓが定量供給されるようになっている。
は、シーリング剤圧送ポンプ２およびシーリング剤タン
ク３等を含んでなる定量供給装置１と、塗布ガンとして
のシーリングガン（以下、単にガンという）４とから構
成されており、ガン４はブラケット５を介してシーリン
グロボットのロボットアーム６の先端に取り付けられて
いる。そして、定量供給装置１とガン４とはバルブ７お
よび圧力計８付きの高圧ホース９を介して相互に接続さ
れており、ガン４に対して定量供給装置１側からシーリ
ング剤Ｓが定量供給されるようになっている。
【００１３】また、ガン４には、後述するようにガン４
自体のニードル弁１５を開閉する制御空気圧Ｐｃとエア
吹出ノズル２０からの吹き出しのための空気圧Ｐｂがそ
れぞれ電磁弁１０，１１を介して導入されるようになっ
ている。
自体のニードル弁１５を開閉する制御空気圧Ｐｃとエア
吹出ノズル２０からの吹き出しのための空気圧Ｐｂがそ
れぞれ電磁弁１０，１１を介して導入されるようになっ
ている。
【００１４】ガン４は図３に示すように構成され、ボデ
ィ１２の先端にはシーリングノズル１３が装着されてい
る。シーリングノズル１３の上流側にはバルブシート１
４に着座するニードル弁１５が上下動可能に設けられて
おり、このニードル弁１５はボディ１２の上端部に内装
したシリンダ１６のピストン１７に連結されている。そ
して、制御空気圧Ｐｃが継手１８を通してシリンダ１６
の室Ｒに導入されることでニードル弁１５がピストン１
７とともに上動してバルブシート１４との間の通路を開
くようになっている。なお、ニードル弁１５の開弁圧力
はスプリング２３にて付勢されたアジャストキャップ２
４を回転操作することで調整可能となっている。
ィ１２の先端にはシーリングノズル１３が装着されてい
る。シーリングノズル１３の上流側にはバルブシート１
４に着座するニードル弁１５が上下動可能に設けられて
おり、このニードル弁１５はボディ１２の上端部に内装
したシリンダ１６のピストン１７に連結されている。そ
して、制御空気圧Ｐｃが継手１８を通してシリンダ１６
の室Ｒに導入されることでニードル弁１５がピストン１
７とともに上動してバルブシート１４との間の通路を開
くようになっている。なお、ニードル弁１５の開弁圧力
はスプリング２３にて付勢されたアジャストキャップ２
４を回転操作することで調整可能となっている。
【００１５】一方、バルブシート１４が設けられたチャ
ンバ部１８には、高圧ホース９および継手１９を介して
定量供給装置１からシーリング剤Ｓが導入されるように
なっており、上記のようにニードル弁１５が開くことで
シーリング剤Ｓがシーリングノズル１３から吐出され
る。
ンバ部１８には、高圧ホース９および継手１９を介して
定量供給装置１からシーリング剤Ｓが導入されるように
なっており、上記のようにニードル弁１５が開くことで
シーリング剤Ｓがシーリングノズル１３から吐出され
る。
【００１６】前記シーリングノズル１３の外周にはこれ
と同芯状にエア吹出ノズル２０がボルト２１にて固定さ
れており、このエア吹出ノズル２０の先端はシーリング
ノズル１３の外周の先端部近傍に開口している一方、エ
ア吹出ノズル２０の上端部からは継手２２を介して圧縮
空気Ｐｂが導入されるようになっている。
と同芯状にエア吹出ノズル２０がボルト２１にて固定さ
れており、このエア吹出ノズル２０の先端はシーリング
ノズル１３の外周の先端部近傍に開口している一方、エ
ア吹出ノズル２０の上端部からは継手２２を介して圧縮
空気Ｐｂが導入されるようになっている。
【００１７】このように構成されたシーリング剤塗布装
置においては、例えば図４に示すトランクリッドＷのヘ
ミング結合部の全周に沿ってシーリング剤Ｓをビード状
に塗布する場合には、従来と同様にシーリング剤Ｓを塗
布すべき軌跡（ガン４を動かすべき軌跡）をティーチン
グによって予めシーリングロボットの制御系に記憶させ
ておき、プレイバック運転によってシーリング剤Ｓを塗
布する。
置においては、例えば図４に示すトランクリッドＷのヘ
ミング結合部の全周に沿ってシーリング剤Ｓをビード状
に塗布する場合には、従来と同様にシーリング剤Ｓを塗
布すべき軌跡（ガン４を動かすべき軌跡）をティーチン
グによって予めシーリングロボットの制御系に記憶させ
ておき、プレイバック運転によってシーリング剤Ｓを塗
布する。
【００１８】この時、図３に示すガン４のチャンバ部１
８までは定量供給装置１からシーリング剤Ｓが供給され
ていることから、電磁弁１０を開いてシリンダ１６の室
Ｒに制御空気圧Ｐｃを導入してピストン１７を上動させ
ることによりニードル弁１５が開き、シーリングノズル
１３の先端からシーリング剤Ｓが吐出される。
８までは定量供給装置１からシーリング剤Ｓが供給され
ていることから、電磁弁１０を開いてシリンダ１６の室
Ｒに制御空気圧Ｐｃを導入してピストン１７を上動させ
ることによりニードル弁１５が開き、シーリングノズル
１３の先端からシーリング剤Ｓが吐出される。
【００１９】同時に、電磁弁１１を開いて継手２２を介
してエア吹出ノズル２０に圧縮空気Ｐｂを導入すること
により、エア吹出ノズル２０の先端からはシーリング剤
Ｓの吐出方向すなわちシーリングノズル１３の中心方向
を指向する圧縮空気の流れが生成される。
してエア吹出ノズル２０に圧縮空気Ｐｂを導入すること
により、エア吹出ノズル２０の先端からはシーリング剤
Ｓの吐出方向すなわちシーリングノズル１３の中心方向
を指向する圧縮空気の流れが生成される。
【００２０】したがって、図５に示すようにトランクリ
ッドＷの水平部Ｃにシーリング剤Ｓを塗布する場合に
は、シーリングノズル１３の先端面と塗布面との間に所
定の隙間を保ちながら従来と同様に塗布目標位置Ｐ1に
正確にシーリング剤Ｓを塗布できることはもちろんのこ
と、図１に示すように傾斜部Ｄにシーリング剤Ｓを塗布
する場合にも、シーリングノズル１３の先端から吐出さ
れるシーリング剤Ｓはエア吹出ノズル２０から吹き出さ
れる空気流によってシーリングノズル１３の中心方向を
指向するように助勢されているために、従来のように吐
出直後のシーリング剤Ｓが重力作用によって下方へ垂れ
下がることがなく、塗布目標位置Ｐ1に正しくシーリン
グ剤Ｓを塗布することができる。
ッドＷの水平部Ｃにシーリング剤Ｓを塗布する場合に
は、シーリングノズル１３の先端面と塗布面との間に所
定の隙間を保ちながら従来と同様に塗布目標位置Ｐ1に
正確にシーリング剤Ｓを塗布できることはもちろんのこ
と、図１に示すように傾斜部Ｄにシーリング剤Ｓを塗布
する場合にも、シーリングノズル１３の先端から吐出さ
れるシーリング剤Ｓはエア吹出ノズル２０から吹き出さ
れる空気流によってシーリングノズル１３の中心方向を
指向するように助勢されているために、従来のように吐
出直後のシーリング剤Ｓが重力作用によって下方へ垂れ
下がることがなく、塗布目標位置Ｐ1に正しくシーリン
グ剤Ｓを塗布することができる。
【００２１】ここで、エア吹出ノズル２０からの吹出圧
力にもよるが、本発明者等が実験した結果ではシーリン
グノズル１３の先端面と塗布面とを１０ｍｍ離してもシ
ーリングノズル１３から吐出されるシーリング剤Ｓが垂
れることなくシーリングノズル１３の中心方向を正しく
指向することが判明した。また、塗布すべきシーリング
剤Ｓの材質や塗布量に応じてシーリングノズル１３の先
端面と塗布面との間の距離を変化させるのが望ましい。
力にもよるが、本発明者等が実験した結果ではシーリン
グノズル１３の先端面と塗布面とを１０ｍｍ離してもシ
ーリングノズル１３から吐出されるシーリング剤Ｓが垂
れることなくシーリングノズル１３の中心方向を正しく
指向することが判明した。また、塗布すべきシーリング
剤Ｓの材質や塗布量に応じてシーリングノズル１３の先
端面と塗布面との間の距離を変化させるのが望ましい。
【００２２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ノズルの
先端部外周から高粘度流体の吐出方向に向けてエアを吹
き出すエア吹出ノズルを設け、ノズルから吐出される高
粘度流体をエアの力で助勢するようにしたことにより、
吐出された高粘度流体の自重による垂れを抑制できるこ
とから、被塗物の傾斜部に高粘度流体を塗布する場合
に、ノズル先端が塗布面から離れていても塗布目標位置
に正確に高粘度流体を塗布することができる。
先端部外周から高粘度流体の吐出方向に向けてエアを吹
き出すエア吹出ノズルを設け、ノズルから吐出される高
粘度流体をエアの力で助勢するようにしたことにより、
吐出された高粘度流体の自重による垂れを抑制できるこ
とから、被塗物の傾斜部に高粘度流体を塗布する場合
に、ノズル先端が塗布面から離れていても塗布目標位置
に正確に高粘度流体を塗布することができる。
【００２３】その結果、従来のように塗布目標位置と実
際の塗布位置とのずれ量に応じて塗布ガンの軌跡データ
を修正する必要がなく、ノズルと障害物との干渉を防止
できるとともにノズルを塗布面に接触させる必要がな
く、これによってノズルの耐久性が向上する。
際の塗布位置とのずれ量に応じて塗布ガンの軌跡データ
を修正する必要がなく、ノズルと障害物との干渉を防止
できるとともにノズルを塗布面に接触させる必要がな
く、これによってノズルの耐久性が向上する。
【図１】本発明の一実施例を示す要部拡大図。
【図２】本発明の一実施例を示すシーリング剤塗布装置
の全体構成を示す概略説明図。
の全体構成を示す概略説明図。
【図３】図２に示すシーリングガンの拡大断面図。
【図４】被塗物の一例を示すトランクリッドアウターパ
ネルの斜視図。
ネルの斜視図。
【図５】図４のＡ−Ａ線に沿う断面図。
【図６】図４のＢ−Ｂ線に沿う断面図。
【図７】シーリングノズルと被塗物との干渉状態を示す
説明図。
説明図。
４…シーリングガン（塗布ガン） １３…シーリングノズル １５…ニードル弁 ２０…エア吹出ノズル Ｓ…シーリング剤 Ｄ…傾斜部 Ｗ…トランクリッド（被塗物）
Claims (1)
- 【請求項１】 先端にノズルを有する塗布ガンを予め決
められた移動軌跡に沿って動かすことにより、前記ノズ
ルから吐出される高粘度流体を被塗物に対してビード状
に塗布するようにした装置において、 前記ノズルの先端部外周から高粘度流体の吐出方向に向
けてエアを吹き出すエア吹出ノズルを設けたことを特徴
とする高粘度流体塗布装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21956291A JPH0557221A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 高粘度流体塗布装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21956291A JPH0557221A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 高粘度流体塗布装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0557221A true JPH0557221A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=16737456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21956291A Pending JPH0557221A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 高粘度流体塗布装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0557221A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006218417A (ja) * | 2005-02-10 | 2006-08-24 | Nitto Seiko Co Ltd | 塗布ロボット |
-
1991
- 1991-08-30 JP JP21956291A patent/JPH0557221A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006218417A (ja) * | 2005-02-10 | 2006-08-24 | Nitto Seiko Co Ltd | 塗布ロボット |
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