JPH0557667A - 重量測定装置 - Google Patents
重量測定装置Info
- Publication number
- JPH0557667A JPH0557667A JP21977691A JP21977691A JPH0557667A JP H0557667 A JPH0557667 A JP H0557667A JP 21977691 A JP21977691 A JP 21977691A JP 21977691 A JP21977691 A JP 21977691A JP H0557667 A JPH0557667 A JP H0557667A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- measured
- load sensors
- robot hand
- weight
- robot
- Prior art date
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- Pending
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- 238000005303 weighing Methods 0.000 title 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】被測定物を挟持した状態で重量測定を行うこと
ができる。 【構成】ロボットハンド１に上下一対の荷重センサ６
ａ，６ｂを互いに進退自在に対向配置することによりこ
の一対の荷重センサ６ａ，６ｂで被測定物４を上下方向
から挟持・解放できるようにし、演算処理手段により一
対の荷重センサ６ａ，６ｂの各出力信号の差信号を出力
するようにした。
ができる。 【構成】ロボットハンド１に上下一対の荷重センサ６
ａ，６ｂを互いに進退自在に対向配置することによりこ
の一対の荷重センサ６ａ，６ｂで被測定物４を上下方向
から挟持・解放できるようにし、演算処理手段により一
対の荷重センサ６ａ，６ｂの各出力信号の差信号を出力
するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、産業用ロボット等に
おいて用いられ、被測定物の重量を測定する重量測定装
置に関するものである。
おいて用いられ、被測定物の重量を測定する重量測定装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボットのロボットハンド
で挟持した被測定物の重量を測定する場合、位置が固定
された秤の上にロボットハンドを移動させてこれを解放
し、被測定物を秤の上に載せて重量を測定していた。
で挟持した被測定物の重量を測定する場合、位置が固定
された秤の上にロボットハンドを移動させてこれを解放
し、被測定物を秤の上に載せて重量を測定していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように、ロボットハンドを秤の位置まで移動させる工程
およびロボットハンドを秤の位置で解放させる工程を要
するという問題点があった。また、秤を設置する場所を
設ける必要もあった。また、被測定物を重量により仕分
けする場合には、上記工程において被測定物を秤の上に
載せた後、その重量値により分類して指定場所に置くた
めに、ロボットハンドで被測定物を再度挟持して指定場
所まで移動させる工程がさらに増える。
ように、ロボットハンドを秤の位置まで移動させる工程
およびロボットハンドを秤の位置で解放させる工程を要
するという問題点があった。また、秤を設置する場所を
設ける必要もあった。また、被測定物を重量により仕分
けする場合には、上記工程において被測定物を秤の上に
載せた後、その重量値により分類して指定場所に置くた
めに、ロボットハンドで被測定物を再度挟持して指定場
所まで移動させる工程がさらに増える。
【０００４】また、別の従来例として特開昭６３−２９
５２２６号公報に示すようにロボットハンドに重量測定
手段を取付けたものがあった。この従来例ではロボット
ハンドを秤の位置まで移動させる工程が不要となるが、
重量測定時には前述の従来例と同様に挟持した被測定物
を解放させる必要がある。したがって、この発明の目的
は、被測定物を挟持した状態で重量測定ができ、特に秤
の設置場所を設ける必要がない重量測定装置を提供する
ことである。
５２２６号公報に示すようにロボットハンドに重量測定
手段を取付けたものがあった。この従来例ではロボット
ハンドを秤の位置まで移動させる工程が不要となるが、
重量測定時には前述の従来例と同様に挟持した被測定物
を解放させる必要がある。したがって、この発明の目的
は、被測定物を挟持した状態で重量測定ができ、特に秤
の設置場所を設ける必要がない重量測定装置を提供する
ことである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明の重量測定装置
は、ロボットハンドに上下一対の荷重センサを互いに進
退自在に対向配置することによりこの一対の荷重センサ
で被測定物を上下方向から挟持・解放できるようにし、
演算処理手段により前記一対の荷重センサの各出力信号
の差信号を出力するようにしたものである。
は、ロボットハンドに上下一対の荷重センサを互いに進
退自在に対向配置することによりこの一対の荷重センサ
で被測定物を上下方向から挟持・解放できるようにし、
演算処理手段により前記一対の荷重センサの各出力信号
の差信号を出力するようにしたものである。
【０００６】
【作用】上下一対の荷重センサで被測定物を挟持して被
測定物が静止している状態において、被測定物の重量
は、下側の荷重センサの重量値から上側の荷重センサの
重量値を減じたものとして与えられる。このため、演算
処理手段で一対の荷重センサの各出力信号の差信号を出
力することにより、被測定物を挟持した状態でその重量
値を求めることができる。
測定物が静止している状態において、被測定物の重量
は、下側の荷重センサの重量値から上側の荷重センサの
重量値を減じたものとして与えられる。このため、演算
処理手段で一対の荷重センサの各出力信号の差信号を出
力することにより、被測定物を挟持した状態でその重量
値を求めることができる。
【０００７】
【実施例】この発明の一実施例の重量測定装置を図１お
よび図２に基づいて説明する。図１は成形品を取り出す
産業用ロボットのロボットハンドを示し、このロボット
に重量測定装置が用いられている。ロボットハンド１
は、アーム２の先端に回動自在に取付けられ（回動機構
は図示せず）、アーム２の動きに伴って三次元方向に移
動自在で、成形品である被測定物４の取り出しおよび移
動を行う。具体的には、このロボットハンド１は鉛直な
ベース板５の上端および下端に互いに進退自在に対向配
置され被測定物４を上下方向から挟持・解放できる一対
の荷重センサ６ａ，６ｂを２組備えている。荷重センサ
６ａ（６ｂ）は、ロードセル７ａ（７ｂ）と被測定物４
に接触し保持する受圧部８ａ（８ｂ）とからなり、伸縮
可能なアクチュエータ９…の可動部の先端に取付けられ
ている。アクチュエータ９は、エアーシリンダ、ソレノ
イド等で構成される。また、一対の荷重センサ６ａ，６
ｂの各出力信号の差信号を図２に示すような演算処理手
段により出力するようにしている。すなわち、荷重セン
サ６ａ，６ｂのロードセル７ａ，７ｂからの電気信号
が、前置増幅器１０およびアナログデジタル変換器１１
から構成される入力信号処理部１２を経て、演算処理部
１３において被測定物４の重量値に変換され、データ出
力部１４を通じて外部の上位コンピュータおよびプリン
タ等の装置に伝送される。１５はロボット全体の制御を
受け持つ制御部で、ロボットハンド１のアクチュエータ
９等の制御およびデータ出力部１４の出力タイミング等
の制御を行なう。
よび図２に基づいて説明する。図１は成形品を取り出す
産業用ロボットのロボットハンドを示し、このロボット
に重量測定装置が用いられている。ロボットハンド１
は、アーム２の先端に回動自在に取付けられ（回動機構
は図示せず）、アーム２の動きに伴って三次元方向に移
動自在で、成形品である被測定物４の取り出しおよび移
動を行う。具体的には、このロボットハンド１は鉛直な
ベース板５の上端および下端に互いに進退自在に対向配
置され被測定物４を上下方向から挟持・解放できる一対
の荷重センサ６ａ，６ｂを２組備えている。荷重センサ
６ａ（６ｂ）は、ロードセル７ａ（７ｂ）と被測定物４
に接触し保持する受圧部８ａ（８ｂ）とからなり、伸縮
可能なアクチュエータ９…の可動部の先端に取付けられ
ている。アクチュエータ９は、エアーシリンダ、ソレノ
イド等で構成される。また、一対の荷重センサ６ａ，６
ｂの各出力信号の差信号を図２に示すような演算処理手
段により出力するようにしている。すなわち、荷重セン
サ６ａ，６ｂのロードセル７ａ，７ｂからの電気信号
が、前置増幅器１０およびアナログデジタル変換器１１
から構成される入力信号処理部１２を経て、演算処理部
１３において被測定物４の重量値に変換され、データ出
力部１４を通じて外部の上位コンピュータおよびプリン
タ等の装置に伝送される。１５はロボット全体の制御を
受け持つ制御部で、ロボットハンド１のアクチュエータ
９等の制御およびデータ出力部１４の出力タイミング等
の制御を行なう。
【０００８】つぎに、動作について説明する。アーム２
の動きによってロボットハンド１が被測定物４の位置に
移動すると、ロボットハンド１を被測定物４の状態に応
じて適宜回動させるとともにアクチュエータ９…が伸張
して荷重センサ６ａ，６ｂが前進し、その受圧部８ａ，
８ｂで被測定物４を挟持する。これに伴い、各荷重セン
サ６ａ，６ｂのロードセル７ａ，７ｂからの電気信号
が、図２の矢印で示すように入力信号処理部１２の前置
増幅器１０およびアナログデジタル変換器１１を経て、
演算処理部１３に導かれる。ここで、ベース板５を鉛直
にした状態すなわち一対の荷重センサ６ａ，６ｂが鉛直
方向にある状態で被測定物４が静止しているとすれば、
被測定物４の重量は、下側のロードセル７ｂ，７ｂの重
量値の和から上側のロードセル７ａ，７ａの重量値の和
を減じたものとして与えられる。したがって、演算処理
部１３では、入力信号処理部１２を経て送られた各荷重
センサ６ａ，６ｂの各出力信号の差信号を出力すること
により被測定物４の重量値を求めている。この重量値は
上記のようにデータ出力部１４を通じて外部の装置に伝
送される。このようにして被測定物４の重量測定を行っ
た後、その重量値によって仕分けする場合等には、アー
ム２を動かして被測定物４を解放位置まで移動させ、ロ
ボットハンド１を９０度回動させて下向きの水平状態に
してアクチュエータ９を収縮させることにより被測定物
４を解放する。
の動きによってロボットハンド１が被測定物４の位置に
移動すると、ロボットハンド１を被測定物４の状態に応
じて適宜回動させるとともにアクチュエータ９…が伸張
して荷重センサ６ａ，６ｂが前進し、その受圧部８ａ，
８ｂで被測定物４を挟持する。これに伴い、各荷重セン
サ６ａ，６ｂのロードセル７ａ，７ｂからの電気信号
が、図２の矢印で示すように入力信号処理部１２の前置
増幅器１０およびアナログデジタル変換器１１を経て、
演算処理部１３に導かれる。ここで、ベース板５を鉛直
にした状態すなわち一対の荷重センサ６ａ，６ｂが鉛直
方向にある状態で被測定物４が静止しているとすれば、
被測定物４の重量は、下側のロードセル７ｂ，７ｂの重
量値の和から上側のロードセル７ａ，７ａの重量値の和
を減じたものとして与えられる。したがって、演算処理
部１３では、入力信号処理部１２を経て送られた各荷重
センサ６ａ，６ｂの各出力信号の差信号を出力すること
により被測定物４の重量値を求めている。この重量値は
上記のようにデータ出力部１４を通じて外部の装置に伝
送される。このようにして被測定物４の重量測定を行っ
た後、その重量値によって仕分けする場合等には、アー
ム２を動かして被測定物４を解放位置まで移動させ、ロ
ボットハンド１を９０度回動させて下向きの水平状態に
してアクチュエータ９を収縮させることにより被測定物
４を解放する。
【０００９】上記のように、この実施例では成形品であ
る被測定物４をロボットハンド１で挟持することにより
その重量値を求めることができるので、例えば被測定物
４を指定場所に移動させる工程において同時に重量値の
測定も行うことができる。このため、ロボットが極めて
円滑に動作するという利点がある。なお、この実施例で
は成形品を取り出す産業用ロボットに重量測定装置を用
いたが、他の用途のロボットに用いてもよい。また、図
１では一対の荷重センサ６ａ，６ｂを２組備えている
が、１組あるいは３組以上の構成でもよい。
る被測定物４をロボットハンド１で挟持することにより
その重量値を求めることができるので、例えば被測定物
４を指定場所に移動させる工程において同時に重量値の
測定も行うことができる。このため、ロボットが極めて
円滑に動作するという利点がある。なお、この実施例で
は成形品を取り出す産業用ロボットに重量測定装置を用
いたが、他の用途のロボットに用いてもよい。また、図
１では一対の荷重センサ６ａ，６ｂを２組備えている
が、１組あるいは３組以上の構成でもよい。
【００１０】
【発明の効果】この発明の重量測定装置によれば、演算
処理手段で一対の荷重センサの各出力信号の差信号を出
力することにより、被測定物を挟持した状態でその重量
値を求めることができる。このため、従来に比較して秤
の設置場所を設ける必要がないため省スペースとなる。
また、これに伴いロボットハンドを秤の設置場所へ移動
させる工程および挟持した被測定物を解放する工程が不
要となり、効率良く測定を行うことができる。また、重
量値により被測定物を仕分けする場合には上記両工程の
他に再度被測定物を挟持してロボットハンドを秤の設置
場所から分類した指定場所へ移動させる工程が不要とな
るため、さらに有効である。
処理手段で一対の荷重センサの各出力信号の差信号を出
力することにより、被測定物を挟持した状態でその重量
値を求めることができる。このため、従来に比較して秤
の設置場所を設ける必要がないため省スペースとなる。
また、これに伴いロボットハンドを秤の設置場所へ移動
させる工程および挟持した被測定物を解放する工程が不
要となり、効率良く測定を行うことができる。また、重
量値により被測定物を仕分けする場合には上記両工程の
他に再度被測定物を挟持してロボットハンドを秤の設置
場所から分類した指定場所へ移動させる工程が不要とな
るため、さらに有効である。
【図１】この発明の一実施例の重量測定装置を成形品取
出しロボットに用いた例を示す斜視図である。
出しロボットに用いた例を示す斜視図である。
【図２】演算処理手段のブロック図である。
１ ロボットハンド ４ 被測定物 ６ａ，６ｂ 荷重センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットハンドに上下一対の荷重センサ
を互いに進退自在に対向配置することによりこの一対の
荷重センサで被測定物を上下方向から挟持・解放できる
ようにし、演算処理手段により前記一対の荷重センサの
各出力信号の差信号を出力するようにした重量測定装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21977691A JPH0557667A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 重量測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21977691A JPH0557667A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 重量測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0557667A true JPH0557667A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=16740825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21977691A Pending JPH0557667A (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 重量測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0557667A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012240182A (ja) * | 2011-05-24 | 2012-12-10 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド、およびロボット |
| DE102012017328A1 (de) | 2011-09-09 | 2013-03-14 | Fanuc Corporation | Roboter mit einer Werkstückmassenmessfunktion |
-
1991
- 1991-08-30 JP JP21977691A patent/JPH0557667A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012240182A (ja) * | 2011-05-24 | 2012-12-10 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド、およびロボット |
| DE102012017328A1 (de) | 2011-09-09 | 2013-03-14 | Fanuc Corporation | Roboter mit einer Werkstückmassenmessfunktion |
| US8775129B2 (en) | 2011-09-09 | 2014-07-08 | Fanuc Corporation | Robot having workpiece mass measurement function |
| DE102012017328B4 (de) * | 2011-09-09 | 2016-08-04 | Fanuc Corporation | Roboter mit einer Werkstückmassenmessfunktion |
| US9459136B2 (en) | 2011-09-09 | 2016-10-04 | Fanuc Corporation | Robot having workpiece mass measurement function |
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