JPH0558405A - 自動倉庫の入出庫管理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 記憶部に形成されている収納テーブルに記憶
されている物品の各棚に対する収納情報に基づいて棚を
指定して指定された各棚に物品を入庫したり各棚から出
庫する場合に、重複入庫や空出庫の発生を未然に防止す
る。 【構成】 各棚に、物品が収納されているか否かを検出
する複数の棚状態検出器を取付け、入庫指令が発生して
無人搬送機の移動開始前に選択された棚に棚状態検出器
によって物品が収納されていないことを確認するととも
に、出庫指令が発生して無人搬送機の移動開始前に検出
された棚に棚状態検出器によって物品が収納されている
ことを確認するようにしている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送機を用いて自
動倉庫の各棚に物品等を入庫したり各棚から物品を出庫
する自動倉庫の入出庫管理装置に係わり、特に、入庫時
の重複入庫を防止するとともに出庫時の空出庫を防止す
る自動倉庫の入出庫管理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に自動倉庫内には多数の棚が設けら
れており、この棚の間を無人搬送機が自由に移動する。
そして、入出庫管理装置は、各棚に何の物品が収納され
ているかを記憶する収納テーブルとか、物品を指定した
入庫指令や出庫指令を受け入れるための作業端末機を備
えた上位計算機（ホストコンピュータ）と、この上位計
算機から出力された指令に基づいてクレーン等の無人搬
送機を駆動制御する自動倉庫制御装置とで構成されてい
る。

【０００３】このような自動倉庫の入出庫管理装置にお
いて、自動倉庫に材料等の各種物品を入庫する場合、自
動倉庫の入庫口に配置されている台車上に収納すべき物
品を置き、上位計算機の作業端末を操作して入庫指示を
入力する。すると、この上位計算機は、管理対象となっ
ている自動倉庫の各棚に対する物品の格納情報を記憶す
る格納テーブル内から空の棚を検索して、物品を収納す
べき棚を選択する。その後この選択された入庫棚と入庫
口とに対する入庫指令を作成しこれを自動倉庫制御装置
へ供給する。

【０００４】入庫指令を受領した自動倉庫制御装置は自
動倉庫内にあるクレーン（無人搬送機）を動作させてこ
れを入庫口まで走行させる。この後、クレーンを制御し
てこのクレーンに台車上にある入庫対象の物品を掴ませ
て選択された入庫棚まで搬送させ、この入庫棚に該当物
品を格納する。一連の入庫作業が終了すると、自動倉庫
制御装置は上位計算機へ入庫完了通知を送出する。上位
計算機はこの入庫完了通知を受領すると、収納テーブル
の該当棚に物品が収納されたことを登録する。

【０００５】また、自動倉庫の格納棚から物品を出庫す
る場合、自動倉庫の出庫口に配置している上位計算機の
作業端末を操作して出庫指示を入力する。上位計算機は
収納テーブル内から作業端末にて指定された物品が収納
されている棚（出庫棚）を検索する。その後この出庫棚
と出庫口とに対する出庫指令を作成しこれを自動倉庫制
御装置へ供給する。

【０００６】出庫指令を受領した自動倉庫制御装置は自
動倉庫内にあるクレーンを動作させて検索された出庫棚
位置まで走行させる。この後、クレーンを制御してこの
クレーンに前記出庫棚に収納された物品を掴ませて指定
された出庫口まで搬送させる。そして、自動倉庫制御装
置は、クレーンが出庫口に到着したときクレーンから物
品を台車上に降ろす。その後、出庫完了通知を上位計算
機へ送出する。上位計算機はこの出庫完了通知を受領す
ると、収納テーブルの該当棚から物品が搬出されたこと
を登録する。

【０００７】このような自動倉庫の入出庫管理装置によ
れば、入庫においては入庫口に対象物品を載せた台車を
置き、作業端末から入庫指示を入力するだけで、台車上
に載せられた物品が自動倉庫内の空棚に自動的に格納さ
れる。また、出庫においては作業端末から出庫指示を入
力するだけで、自動倉庫内の各納棚から指定された物品
が自動的に出庫口に搬送される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような自動倉庫の入出庫管理装置においてもまだ解消
すべき次のような課題があった。

【０００９】すなわち、このような入出庫管理装置にお
いては、なんらかの原因により上位計算機内の記憶部に
形成されている収納テーブル内における各棚の物品の収
納状態と、実際の自動倉庫内の各棚におれる収納状態と
が一致しなくなることがある。

【００１０】この場合、入庫作業においては、物品を保
持したクレーンが入庫棚に到着して該当物品を選択され
た棚内に格納しようとしたとき既に棚に物品が収納され
ていた場合に、重複入庫となる。また、出庫作業におい
ては、クレーンが出庫棚に到着して物品を取り出そうと
したとき該当棚に物品が収納されていない場合に、空出
庫となる。このように、クレーンが該当棚位置へ移動し
た後、指令された動作が実行不可能になると、その状態
でクレーンが停止してエラー状態となり、制御が不可能
となる。

【００１１】そして、この状態が修復されるまで入庫及
び出庫作業ができなくなり物品の搬入，搬出が不可能に
なり、例えばこの物品が一つの製品に部品として組込ま
れる場合は、製品の製造ラインが停止することになり、
生産計画に多大な損害を与えてしまうという問題があっ
た。

【００１２】また、このような重複入庫及び空出庫が発
生したときには、作業員がクレーンに乗車して手動操作
にて入庫および出庫操作を行う必要がある。例えば、重
複入庫発生時には空棚を捜す作業を行い、空出庫発生時
には出庫作業の取消を行う。そして、上位計算機が管理
している収納テーブルの記憶内容を作業端末からのマニ
アル操作でもって修正し、その後、自動運転に復帰させ
る。このように、一旦エラーが発生すると、それを解消
するための作業員の手間が大変であり、また自動復帰さ
せるまでに要する時間も長くなる問題があった。

【００１３】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであり、各棚に実際に物品が収納されているか否か
を検出する棚状態検出器を取付けることによって、入庫
指令および出庫指令が発生した時点で該当棚の状態を予
め確認したのち、入庫指示／出庫指示を行うことにより
重複入庫ならびに空出庫を未然に防ぐことができ、これ
によって作業員の手間を大幅に軽減させることができる
とともに、システム全体が制御不能状態に陥るのを極力
防止できる自動倉庫の入出庫管理装置を提供することを
目的としている。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解消するため
に本発明は、各棚における物品の収納状態を記憶する収
納テーブルを有し、物品を指定した入庫指令に応動し
て、収納テーブルから物品の収納されていない棚を選択
し、入庫口に載置された物品を無人搬送機でもって選択
された棚へ移動させて格納し、物品を指定した出庫指令
に応動して、収納テーブルから該当物品の収納されてい
る棚を検索し、検索された棚に格納されている物品を無
人搬送機でもって出庫口へ搬出し、かつ入庫および出庫
が発生する毎に収納テーブルに入庫および出庫を登録す
る自動倉庫の入出庫管理装置において、

【００１５】各棚に設けられ、物品が収納されているか
否かを検出する複数の棚状態検出器と、入庫指令が発生
して無人搬送機の移動開始前に選択された棚に棚状態検
出器によって物品が収納されていないことを確認する物
品無確認手段と、出庫指令が発生して無人搬送機の移動
開始前に検出された棚に棚状態検出器によって物品が収
納されていることを確認する物品有確認手段とを備えた
ものである。

【００１６】

【作用】このように構成された自動倉庫の入出庫管理装
置によれば、物品を指定した入庫指令が入力されると、
実際に無人搬送機が移動を開始する前に、収納テーブル
から選択された格納先の棚（入庫棚）の棚状態検出器に
よって該当棚に物品が収納されていないことを確認す
る。そして、確認が済んだ後に実際に無人搬送機が移動
を開始する。

【００１７】同様に、物品を指定した出庫指令が入力さ
れると、実際に無人搬送機が移動を開始する前に、収納
テーブルから検索された取出先の棚（出庫棚）の棚状態
検出器によって該当棚に物品が収納されていることを確
認する。そして、確認が済んだ後に実際に無人搬送機が
移動を開始する。

【００１８】このように、無人搬送機が実際に移動を開
始する前に、該当棚が正常な状態にあることを確認して
いる。この時点で異常が検出されると、無人搬送機は動
作を開始しなくて、収納テーブルの他の棚を選択したり
検索する。そして、新たに選択または検索された棚に対
する正常，異常の検出が再度棚状態検出器によってなさ
れる。このように、正常と確認されるまでは、無人搬送
機は動作を開始しないので、無人搬送機が該当棚位置ま
で移動したのちエラーとなって制御不能になることを未
然に防止できる。

【００１９】

【実施例】以下本発明の一実施例を図面を用いて説明す
る。

【００２０】図１は実施例の入出庫管理装置が適用され
る自動倉庫の概略構成を示す模式図である。自動倉庫内
には複数列に亘ってラック１が配設されており、このラ
ック１に多数の棚２が形成されている。この各棚２内に
それぞれ物品３が収納される。各棚２内には該当棚２内
に物品３が収納されているか否かを検出する例えば発光
ダイオードとフォトトランジスタとからなる棚状態検出
器としての物品検出器４が取付けられている。

【００２１】自動倉庫の天井に設けられたレール５ａ，
５ｂに移動自在に設けられたアーム６に無人搬送機とし
てのクレーン７が搭載されている。したがって、このク
レーン７は、自動倉庫内のラック１の各棚２位置任意に
移動可能である。

【００２２】自動倉庫の出入口近傍には各棚２に格納し
たり各棚から取出したりする物品３を載置するための台
車８が置かれている。さらに、この出入口近傍には、入
出庫管理装置の作業端末９が設けられている。

【００２３】図１は入出庫管理装置の概略構成を示すブ
ロック図である。この入出庫管理装置は大きく分けて、
入庫指示指令や出庫指示指令を出力する上位計算機１０
と、実際にクレーン７等を自動操縦する自動倉庫制御装
置１１とで構成されている。

【００２４】上位計算機１０には、作業者が入庫指示／
出庫指示等の各種指令を入力するための例えばキーボー
ドとＣＲＴ表示装置とで形成された作業端末９が接続さ
れ、さらに、記憶部内には各棚２の物品収納状態を示す
収納テーブルが形成されている。そして、上位計算機１
０は、作業端末９から入力された入庫指示／出庫指示に
基づいて入庫棚の選択処理、出庫棚の検索処理，および
自動倉庫制御装置１１への入庫／出庫指令を送出し、か
つ自動倉庫制御装置１１からの入庫完了／出庫完了に基
づいて収納テーブルに対する登録処理等を実行する。

【００２５】前記自動倉庫制御装置１１は、上位計算機
１０からの入出庫指示等に基づいて台車制御指令やクレ
ーン制御指令及び棚状態検出指令等を発する地上制御装
置１２と、この地上制御装置１２から出力される台車制
御指令に基づいて物品３の入出庫口となる台車８を制御
する台車制御装置１３と、地上制御装置１２から出力さ
れるクレーン制御指令に基づいてクレーン７を制御して
入出庫作業を行うクレーン制御装置１４と、重複入庫お
よび空出庫を防止するために各棚の状態検出を行う前述
した物品検出器４と、図１に示したラック１に組込まれ
た複数列および複数段の棚２を有する倉庫１５とを備え
ている。次に、このように構成された自動倉庫の入出庫
管理装置における入庫時および出庫時の各動作を図３の
流れ図を用いて説明する。 （１）入庫動作

【００２６】まず、作業者が作業端末１から例えば物品
を特定する物品番号等を指定した入庫指示をキー入力す
ると、上位計算機１０はこの入庫指示を受けて記憶部の
収納テーブル内のなにも収納されていない空の棚のうち
の一つの棚を出庫棚として選択する。そして、選択され
た棚を指定した入庫指令を作成し、これを地上制御装置
１１へ送る（Ｓ１）。

【００２７】この入庫指令を受領した地上制御装置１１
は入庫指令で示されている棚２の物品検出器４に対して
棚状態検出指令を出す（Ｓ２）。該当棚２の物品検出器
４は物品３の格納有無を検知し、地上制御装置１２に対
して該当棚２における物品の有無３を報告する。

【００２８】地上制御装置１２は物品検出器４から該当
棚２の有無状態報告を受けて、物品３の有無を判断する
（Ｓ３）。物品３が存在しないことを確認すると、該当
棚２に新規物品３の格納が可能であるので、今回の指令
が入庫指令であることを確認する（Ｓ４）。そして、Ｓ
６にて重複入庫に該当しないことを確認の後、入庫先の
棚２を指定した入庫搬送指令を作成して、クレーン制御
装置１４へ送出する（Ｓ７）。

【００２９】入庫搬送指令を受領したクレーン制御装置
１４は、クレーン７を制御して入庫口の台車８上に載置
されている物品３を掴み挙げて、この物品３を指定され
た棚２位置まで搬送し、この物品３を該当棚２へ格納す
る。そして、地上制御装置１２へ入庫完了通知を送出す
る。地上制御装置１２は入庫完了通知を上位計算機１０
へ送信する。上位計算機１０は、入庫完了通知に基づい
て収納テーブルの該当棚に指定した物品か格納されたこ
とを登録する。以上で、１個の物品３に対する通常の入
庫処理を終了する。

【００３０】ここで、Ｓ３において、選択された棚２の
物品検出器４から物品有り情報が入力されると、今回の
作業が入庫作業であるので（Ｓ８）、重複入庫が発生し
たとする（Ｓ９）。この場合、Ｓ６にて、上位計算機１
０へ重複入庫発生を報告する。

【００３１】重複入庫発生情報を受けた上位計算機１０
は、再度記憶部の収納テーブル内のまだ物品が収納され
ていない他の棚２を選択して、この棚２を指定した入庫
指令を作成し、これを地上制御装置１１へ送る（Ｓ
１）。

【００３２】再度入庫指令を受領した地上制御装置１１
は入庫指令で示されている棚２の物品検出器４に対して
棚状態検出指令を出す（Ｓ２）。該当棚２の物品検出器
４は物品３の格納有無を検知し、地上制御装置１２に対
して該当棚２における物品の有無３を報告する。

【００３３】このように、該当棚２に物品３が検出され
なく、重複入庫が回避されるまで、収納テーブルに記憶
されている空の棚２を順番に実地検証していく。したが
って、選択された棚２が空であることが確認された時点
で物品が該当棚２へ格納される。その結果、クレーン７
が棚２位置で立ち往生することが未然に防止される。 （２）出庫動作

【００３４】まず、作業者が作業端末１から例えば物品
を特定する物品番号等を指定した出庫指示をキー入力す
ると、上位計算機１０はこの出庫指示を受けて記憶部の
収納テーブル内の該当部品番号の物品３が収納されてい
る棚２を出庫棚として検索する。そして、検索された棚
２を指定した出庫指令を作成し、これを地上制御装置１
１へ送る（Ｓ１）。

【００３５】この出庫指令を受領した地上制御装置１１
は出庫指令で示されている棚２の物品検出器４に対して
棚状態検出指令を出す（Ｓ２）。該当棚２の物品検出器
４は物品３の格納有無を検知し、地上制御装置１２に対
して該当棚２における物品の有無を報告する。

【００３６】地上制御装置１２は物品検出器４から該当
棚２の有無状態報告を受けて、物品３の有無を判断する
（Ｓ３）。物品３が存在すると確認すると、該当棚２か
ら物品３を搬出することが可能であるので、今回の指令
が出庫指令であることを確認する（Ｓ８）。そして、Ｓ
６にて空出庫に該当しないことを確認の後、先の棚２を
指定した出庫搬送指令を作成して、クレーン制御装置１
４へ送出する（Ｓ７）。

【００３７】出庫搬送指令を受領したクレーン制御装置
１４は、クレーン７を制御してクレーン７を指定された
棚２位置へ移動させる。そして、この棚２内に収納され
ている物品３を掴み挙げて、この物品３を出庫口の台車
８位置まで搬送して、物品３を台車８上へ載置する。そ
して、地上制御装置１２へ出庫完了通知を送出する。地
上制御装置１２は出庫完了通知を上位計算機１０へ送信
する。上位計算機１０は、出庫完了通知に基づいて収納
テーブルの該当棚に記憶されている物品をクリアして、
空き状態とする。以上で、１個の物品に対する通常の出
庫処理を終了する。

【００３８】ここで、Ｓ３において、検索された棚２の
物品検出器４から物品無し情報が入力されると、今回の
作業が出庫作業であるので（Ｓ４）、空出庫が発生した
とする（Ｓ５）。この場合、Ｓ６にて、上位計算機１０
へ空出庫発生を報告する。

【００３９】空出庫発生情報を受けた上位計算機１０
は、再度記憶部の収納テーブル内の該当物品が収納され
ている他の棚２を検索して、この棚を指定した出庫指令
を作成し、これを地上制御装置１１へ送る（Ｓ１）。

【００４０】再度出庫指令を受領した地上制御装置１１
は出庫指令で示されている棚２の物品検出器４に対して
棚状態検出指令を出す（Ｓ２）。該当棚２の物品検出器
４は物品３の格納有無を検知し、地上制御装置１２に対
して該当棚２における物品の有無３を報告する。

【００４１】このように、該当棚２に物品３が検出さ
れ、空出庫が回避されるまで、収納テーブルに記憶され
ている該当物品の収納棚２を順番に実地検証していく。
したがって、検索された棚２に物品か格納されているこ
とが確認された時点で物品３が該当棚２から搬出され
る。その結果、クレーン７が棚２位置で立ち往生するこ
とが未然に防止される。

【００４２】このように構成された自動倉庫の入出庫管
理装置であれば、入出庫対象となっている棚２の格納状
態をクレーン７が実際に動作する前に検出できるように
したので、重複入庫または空出庫の発生を未然に防止で
き、クレーンが制御不能状態に陥ることがなく、自動入
出庫処理を正常に継続させることができる。また、クレ
ーンが停止しないので、物品の入庫，出庫作業の作業能
率を大幅に向上できる。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように本発明の入出庫管理
装置によれば、各棚に実際に物品が収納されているか否
かを検出する棚状態検出器を取付け、入庫指令および出
庫指令が発生した時点で該当棚の状態を予め確認したの
ち、入庫指示／出庫指示を行うようにしている。したが
って、重複入庫ならびに空出庫を未然に防ぐことがで
き、これによって作業員の手間を大幅に軽減できるとと
もに、制御不能状態が発生するのを極力防止できる。ま
たシステムダウンするのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例に係わる入出庫管理装置が
適用される倉庫を示す模式図、

【図２】 同実施例装置の概略構成を示すブロック図、

【図３】 同実施例装置の動作を示す流れ図。

【符号の説明】

２…棚、３…物品、４…物品検出器、７……クレーン、
８…台車、９…作業端末、１０…上位計算機、１１…自
動倉庫制御装置、１２…地上制御装置、１３…台車制御
装置、１４…クレーン制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 各棚における物品の収納状態を記憶する
   収納テーブルを有し、物品を指定した入庫指令に応動し
   て、前記収納テーブルから物品の収納されていない棚を
   選択し、入庫口に載置された物品を無人搬送機でもって
   前記選択された棚へ移動させて格納し、物品を指定した
   出庫指令に応動して、前記収納テーブルから該当物品の
   収納されている棚を検索し、検索された棚に格納されて
   いる物品を前記無人搬送機でもって出庫口へ搬出し、か
   つ入庫および出庫が発生する毎に前記収納テーブルに入
   庫および出庫を登録する自動倉庫の入出庫管理装置にお
   いて、 前記各棚に設けられ、物品が収納されているか否かを検
   出する複数の棚状態検出器と、前記入庫指令が発生して
   前記無人搬送機の移動開始前に前記選択された棚に前記
   棚状態検出器によって物品が収納されていないことを確
   認する物品無確認手段と、前記出庫指令が発生して前記
   無人搬送機の移動開始前に前記検出された棚に前記棚状
   態検出器によって物品が収納されていることを確認する
   物品有確認手段とを備えた自動倉庫の入出庫管理装置。