JPH0560377B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動走行式電気掃除機に関するもの
である。

従来の技術 従来、この種電気掃除機は、走行制御と吸込の
制御用にマイクロコンピユーターを内蔵するとと
もに、走行のための各種センサ、走行用のモー
タ、吸込用のモータ、フアン、吸い込みノズル、
ダスト箱を内蔵し、あらかじめプログラムされた
プログラムモード、あるいは、反射テープ、マー
カー等を目印に、またあるいは自動的に走行方向
を制御しながら本体を移動し、無人で掃除を行な
うものであつた。

発明が解決しようとする問題点 このような従来の電気掃除機では、被掃除面の
ゴミの量にかかわらず、通常一回だけ同じ所を走
行し、吸い込むのが普通であつた。このため、ゴ
ミの少ない所はそれできれいに掃除が行えるが、
多い所は不十分なたえ、ゴミ残りが発生するとい
う問題があつた。

また、これを防止するため、吸い込み力を大き
めに設定したり、走行スピードを遅くしておく
と、ゴミの少ない所で不必要な吸い込み電力をロ
スするという問題があつた。

本発明は上記問題点を解消した電気掃除機を提
供することを目的とする。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するため、本発明の電気掃除
機は、電動送風機、自動走行機構部、同自動走行
機構部を制御する駆動制御部を内蔵した掃除機本
体と、この掃除機本体が走行する床面に対向した
吸込口と、前記掃除機本体内の電動送風機のフア
ン前方に設けたダスト箱と、上記吸込口とダスト
箱をつなぐ空気通路と、この空気通路に設けたゴ
ミ検出部と、上記駆動制御部を介した自動走行機
構部の制御をあらかじめプログラムされた走行パ
ターンにしたがつて進行させる中央制御部と、ゴ
ミ検出部が規定値以上のゴミ量を検出している間
の上記駆動制御部の制御内容を上記中央制御部か
らの指令により記憶するメモリー部とを備え、ゴ
ミ検出部が規定量以上のゴミを検出し終えたと
き、中央制御部は、メモリー部に記憶されている
内容を逆に読み出して、ゴミ検出部が規定量以下
のゴミを検出するまで自動走行機構部が逆走行す
るように上記駆動制御部へ逆の命令を出すように
したものである。

作 用 上記本発明の構成によれば、ダスト箱内へ吸い
込まれるゴミの量をゴミ検出部で検出し、ゴミの
量がある規定値より多い時は、その部分の走行パ
ターンをメモリー部で記憶し、その部分だけ往復
して掃除を行なうことができる。

実施例 以下その実施例を第１図〜第６図に基づいて説
明する。

図において、掃除機本体（以下本体という）１
には吸い込み用の電動送風機２が内蔵されてい
る。電動送風機２はモータ２ａとフアン部２ｂよ
り構成され、上記フアン部２ｂの前方にフイルタ
ー３を内蔵したダスト箱４が設けられている。掃
除機本体１の下部右側には走行用の車輪５が設け
られ、モータ６にて駆動される。左側には同じく
車輪７とモータ８が設置され、後方には従動輪９
と１０が設けられている。本体１の前方で床面上
部に吸込口１１が設けられ、この吸込口１１とダ
スト箱４はパイプ１２によつて結ばれている。そ
してパイプ１２とダスト箱４の接続部にゴミ検出
部１３が設けられている。本体１の中央下部には
電源用のバツテリー１４とマイクロコンピユータ
ーを内蔵した制御回路１５が設けられている。

第３図は制御回路ブロツク図で、制御信号の流
れを図示してある。走行用モータ６には駆動制御
部１６が、走行用モータ８には駆動制御部１７
が、吸い込み用モータ２には吸込制御部１８がそ
れぞれ接続され、中央制御部１９にはマイクロコ
ンピユーターが内蔵（図示せず）されている。２
０はメモリー部で、ゴミ検出部１３の信号により
走行制御部１６，１７の内容が記憶される。これ
らの制御部により制御回路１５が構成され、ゴミ
検出部１３とつながつている。ゴミ検出部１３は
赤外発光ダイオード２１に対向してフオトダイオ
ード２２を設けて構成してある。

第４図はゴミ検出部１３の拡大断面図であり、
中央の空気通路２３の側方に赤外発光ダイオード
２１が一列に並べてあり、これに対向して空気通
路２３の反対側にフオトダイオード２２が設けて
ある。このフオトダイオード２２の信号は中央制
御部１９へ伝達される。

上記構成において、掃除機を動かして掃除を行
うと、バツテリー１４により、モータ２，６，８
と制御回路１５、ゴミ検出部１３は電源が供給さ
れて動作し、マイクロコンピユーター内蔵の中央
制御部１９の制御で駆動制御部１６，１７がそれ
ぞれモータ６，８の制御を行い、モータ６，８は
車輪５，７を回転させるため、本体１が移動す
る。

従動輪９，１０は本体１の移動によりひとりで
に回転するだけで、移動の方向はモータ６，８に
よつて駆動される車輪５，７の回転数の差で右へ
曲つたり、左へ曲つたりする。マイクロコンピユ
ーターにはあらかじめ走行パターンがプログラム
されており、その指示にしたがつてモータ６，８
が制御される。（あるいは床面に反射テープを貼
り付け、そのテープ上をセンサーで検知しながら
トレースしてもよく、あるいはまた、超音波レー
ダー等を具備して、走行地図を作成しながら移動
し掃除を行なつてもよい。） また吸い込み用モータ２により、フアン部２ｂ
が回転し、吸込口１１よりゴミが吸い込まれ、パ
イプ１２内を通つて、ゴミ検出部１３内を通つ
て、ゴミはダスト箱４内へ吸い込まれる。

ゴミ検出部１３は、ゴミが空気通路２３内を通
ると、赤外発光ダイオード２１からの赤外線がフ
オトダイオード２２へ達するのを防げられ、フオ
トダイオード２２の出力信号が低下する。この信
号低下がある規定値以下になると、この信号を受
けた中央制御部１９は駆動制御部１６，１７の内
容をメモリー部２０へ記憶させていく。ゴミの量
が少なくなり、フオトダイオード２２の出力信号
がある規定値以上になると、この信号を受けた中
央制御部１９は、メモリー部２０へ記憶させた内
容を逆に読み出し、駆動制御部１６，１７へその
逆の命令を出していく。つまり、いま走行移動し
た所をバツクして逆に帰つていくことになる。そ
して最初にフオトダイオード２２の出力が低下し
た所、つまりメモリー部２０の内容を全部読み出
した所へ帰つて来ると、再びもとの走行パターン
にもどり前進する。つまりゴミの多い所は帰つて
来て２度掃除を行うことになる。第５図に走行の
一例を示す。もし、２度掃除でもさらにゴミが多
い時はやはりフオトダイオード２２の信号が低下
し、３度、４度ときれいになるまで掃除が行なわ
れる。

なお、本実施例ではメモリー部２０を中央制御
部１９のマイクロコンピユーターと別に設けた
が、マイクロコンピユーターのメモリーが大きい
ときは、メモリー部２０はマイクロコンピユータ
のメモリをそのまま利用してもよい。また、ゴミ
検出部１３は第６図に示すように、赤外線の代わ
りに超音波を使つてもよい。つまり、超音波発振
素子２４と、超音波マイクロホン２５を空気通路
２３に対向させて設け、この超音波マイクロホン
２５の信号を中央制御部１９へ入力しても前記と
同様の効果を得ることができる。

発明の効果 以上述べたように本発明によれば、吸込通路内
に通路を通るゴミの検出部と、ゴミがある規定値
を越えた時ゴミ検出部の信号により走行パターン
に記憶し、往復走行させることにより、清掃をく
りかえし、自動走行式の掃除の電力ロスを防ぎつ
つ、ゴミの吸い残しを防止し、効率の良い掃除を
行なうことができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例における電気掃除機の
外観斜視図、第２図は同側断面図、第３図は同ブ
ロツク図、第４図は同ゴミ検出部拡大図、第５図
は走行パターンの一例を示す説明図、第６図は同
ゴミ検出部の他の実施例における部分拡大図であ
る。 １……掃除機本体、２……電動送風機、４……
ダスト箱、５，７，６，８……自動走行機構部
（車輪、走行用モータ）、１１……吸込口、１３…
…ゴミ検出部、１６，１７……駆動制御部、１９
……中央制御部、２０……メモリー部、２３……
空気通路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 電動送風機、自動走行機構部、同自動走行機
   構部を制御する駆動制御部を内蔵した掃除機本体
   と、この掃除機本体が走行する床面に対向した吸
   込口と、前記掃除機本体内の電動送風機のフアン
   前方に設けたダスト箱と、上記吸込口とダスト箱
   をつなぐ空気通路と、この空気通路に設けたゴミ
   検出部と、上記駆動制御部を介した自動走行機構
   部の制御をあらかじめプログラムされた走行パタ
   ーンにしたがつて進行させる中央制御部と、ゴミ
   検出部が規定値以上のゴミ量を検出している間の
   上記駆動制御部の制御内容を上記中央制御部から
   の指令により記憶するメモリー部とを備え、ゴミ
   検出部が規定量以上のゴミを検出し終えたとき、
   中央制御部は、メモリー部に記憶されている内容
   を逆に読み出して、ゴミ検出部が規定量以下のゴ
   ミを検出するまで自動走行機構部が逆走行するよ
   うに上記駆動制御部へ逆の命令を出すようにした
   ことを特徴とする電気掃除機。