JPH0560749U - ロボット付工作機械における中間フィーダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボット付き工作機械を複数台連結してなる
加工システムで、複数台による連動運転と、個別の加工
セルによる単独運転の両方を支障なく実施できるように
する。 【構成】 第１のＮＣ旋盤１と第２のＮＣ旋盤２との間
に、フィーダ基体１９、パレット１４、制御装置１６等
を有する中間フィーダ１１を設ける。この中間フィーダ
を、制御装置１６の切換手段により、第１の割出し位置
と第２の割出し位置間を往復移動する直進フィーダと、
通常の割出し移動するワークフィーダとして動作できる
ようにする。直進フィーダ運転に切換えると、ＮＣ旋盤
間の中間搬送装置として、ワークフィーダに切換える
と、独立した第２のＮＣ旋盤２のワークストッカとして
機能する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ロボット付ＮＣ旋盤等工作機械を複数台連結してなる加工システム において、各工作機械間でワークを搬送する中間フィーダに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

例えば、２台のロボット付ＮＣ旋盤を連結して形成した加工システムにおいて 加工を行う場合、第１のＮＣ旋盤でワーク（被加工物）の第１工程側を加工（以 下、表加工と記載）した後、ワークを反転するとともに第２のＮＣ旋盤に搬送し 、第１工程の反対側を加工（以下、裏加工と記載）している。 このような加工システムにおいて、ワークを第１のＮＣ旋盤より第２のＮＣ旋 盤へ搬送する中間搬送装置としてベルトコンベヤやワーク１個搬送の直進フィー ダが使用されることがよく知られている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、前述のような従来の中間搬送装置としてベルトコンベヤを用い た加工システムにおいて、ワークの種類によっては個別の加工セルとして使用し たい場合が生じる。このように、それぞれのＮＣ旋盤を独立した加工セルとして 個別に使用する場合、第１のＮＣ旋盤には多数のワークをストックするワークフ ィーダが設置されているが、第２のＮＣ旋盤では搬送のためのベルトコンベヤ等 をワークフィーダとして使用しなければならず、ストッカとしてはワークのスト ック数が少な過ぎる等の問題が生じた。 また、ベルトコンベヤでストック数を増加させようとすると、コンベヤの長さ が長くなり、加工システムの設置面積が増大する問題点が生じてくる。 本考案は、前述のような問題点を解消すべくなされたもので、その目的は、ロ ボット付工作機械を複数台連結した加工システムとしての加工を行う連動運転と 、各ロボット付工作機械でそれぞれ独立した加工セルとしての加工を行う単独運 転の両方を支障なく実施できるロボット付工作機械における中間フィーダを提供 することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、第１のロボット付工作機械と第２のロボット付工作機械との間に設 けられる中間フィーダであって、 第１のロボット付工作機械と第２のロボット付工作機械との前面に延設される フィーダ基体と、 連鎖状に形成され、所定軌道に沿って前記フィーダ基体上を循環移動するとと もに上部に被加工物を載置する複数のパレットと、 前記フィーダ基体に設けられ、前記パレットを移動させる駆動体と、 前記パレットの移動動作を、前記第１のロボット付工作機械より前記パレット 上に前記ロボットにより被加工物を受取る第１の割出し位置と前記第２のロボッ ト付工作機械に前記パレット上からロボットにより被加工物を受渡す第２の割出 し位置との間を往復移動する直進フィーダ動作と、前記第２のロボット付工作機 械との間で前記パレット上の被加工物を順次授受するため割出し移動するワーク フィーダ動作とに切り換える切換手段と、 この切換手段の信号により、前記駆動体を制御する制御装置とを有することを 特徴とするものである。

【０００５】

【作用】

中間フィーダの制御装置操作盤の切換手段を連動（直進フィーダ）運転に切り 換えると、中間フィーダがロボット付工作機械間の中間搬送装置として機能する 。２台のロボット付工作機械を連結しての加工システムの場合、ワークが順にワ ークフィーダ・第１の工作機械・中間フィーダ・第２の工作機械・搬出コンベヤ に連続的に流れ、２台の工作機械によるワークの表裏に対する連続加工がなされ る。 切換手段を単独（ワークフィーダ）運転に切り換えると、中間フィーダは第１ の工作機械から切り離されて第２の工作機械のワークフィーダとして機能する。 この加工システムの場合、ワークフィーダ＋第１の工作機械と、中間フィーダ＋ 第２の工作機械とに分かれ、それぞれ独立した加工セルとしてワークを加工する 。

【０００６】

【実施例】

以下、本考案を図示する一実施例に基づいて詳細に説明する。 これは、２台のＮＣ旋盤でワークの表裏加工を行う例である。図１に示すよう に、第１工程の加工を行う第１のＮＣ旋盤１と第２工程の加工を行う第２のＮＣ 旋盤２とは、所定の間隔をおいて設置され、それぞれの前面にロボット３、４を 有している。このロボット３、４は、第１のＮＣ旋盤１または第２のＮＣ旋盤２ に固定されるロボット基体に対してＺ軸方向（機械本体の主軸軸線方向）、Ｙ軸 方向（上下方向）に移動可能の可動体に旋回アーム５を旋回可能に設け、この旋 回アーム５の先端にワークを把持するハンドを設けて構成され、ワークを機械本 体の前方におけるワークフィーダ等からＮＣ旋盤のチャックにローディングし、 チャックからワークフィーダ等へアンローディングできるようにされている。 そして、第１のＮＣ旋盤１、第２のＮＣ旋盤２はＮＣ装置１ａ、２ａにより、 ロボット３、４はロボット制御装置３ａ、４ａにより制御される。 第１のＮＣ旋盤１の前方には、ロータリー型のワークフィーダ６が配置されて いる。このワークフィーダ６は、複数のスプロケット７にチェーン８を水平に巻 回し、このチェーン８に車輪付きのパレット９を複数接続して構成され、長手方 向の一端部６ａがロボット３のハンドの移動範囲内に位置するように配置されて いる。また、第２のＮＣ旋盤２の前方には、搬出コンベヤ１０がその搬送方向の 一端部１０ａがロボット４のハンドの移動範囲内に位置するように配置されてい る。

【０００７】 このような構成において、ワークフィーダ６と搬出コンベヤ１０との間に、中 間フィーダ１１を配設する。この中間フィーダ１１は、ワークフィーダ６と同様 に複数のスプロケット１２にチェーン１３を水平に巻回し、このチェーン１３に 車輪付きのパレット１４を複数接続し、フィーダ基体１９上をパレット１４が移 動自在に構成し、その入口側の受入れ部１１ａ、出口側の受渡し部１１ｂを、そ れぞれワークフィーダ６の受渡し部６ａ、搬出コンベヤ１０の受入れ部１０ａと 近接するように配置する。 中間フィーダ１１には、直進フィーダ・ワークフィーダの切換スイッチ１５等 を操作盤に有する中間フィーダ制御装置１６（図３参照）を設け、中間フィーダ １１が第１のＮＣ旋盤１、第２のＮＣ旋盤２間の直進フィーダと、第２のＮＣ旋 盤２のワークフィーダとに動作可能に制御する。 この中間フィーダ制御装置１６には、第１のＮＣ装置１ａおよび第２のＮＣ装 置２ａとの間に、「ワーク置き可能」信号や「連動」信号などを送受信するため のケーブルが接続されている。パレット搬送モータ２９もモータ駆動装置２９ａ を介して中間フィーダ制御装置１６に接続され、駆動制御される（図２参照）。 また、中間フィーダ制御装置１６には、入口側ワーク有無検知センサ２１、直進 フィーダ用出口側ワーク有無検知センサ２２、ワークフィーダ用出口側ワーク有 無検知センサ２３、直線フィーダ用減速センサ２４、２５、直線フィーダ用停止 センサ２６、２７も接続されている（図１、図２参照）。 なお、ロボット３、４のプログラムは、連動運転用（加工終了後、次工程のフ ィーダ、コンベヤへ渡す）と単独運転用（加工終了後、同じフィーダへ戻す）の ２種類を用意しておき、適宜使い分けるようにする。

【０００８】 ＜連動運転＞ (1) 中間フィーダ制御装置１６の操作盤の切換スイッチ１５を直進フィーダ側に 、切換スイッチ１７を単独側（スイッチによる運転が可能となる）にセットする 。原位置スイッチ１８を押し、中間フィーダの所定のパレットを原位置にセット する。 (2) 切換スイッチ１７を自動側（外部インターフェース信号による運転が可能と なる）に切り換える。中間フィーダ６は、第１のＮＣ旋盤１側より第２の旋盤２ 側へワークを搬送する直進フィーダとして機能する。 また、中間フィーダ制御装置１６は、第１のＮＣ装置１ａおよび第２のＮＣ装 置２ａに「連動」信号を出力する。 さらに、第１のＮＣ装置１ａ、第２のＮＣ装置２ａを介して「連動」信号を受 取ったロボット制御装置３ａ、４ａでは、ロボット３、４の連動運転用プログラ ムが選択される。 (3) 第１のＮＣ旋盤１側では、ロボット３がワークフィーダ６の出口位置６ａに あるパレット９上からワークをＮＣ旋盤１のチャックにローディングし、表加工 を行う。表加工が終了すると、ロボット３により中間フィーダ１１の入口位置１ １ａにあるパレット１４上にワークが載置される。

【０００９】 以下、中間フィーダ１１の中間フィーダ制御装置１６の動作について、図４の フローチャートに従って説明を行う。 (a) ステップ３１において、第２のＮＣ装置２ａがワーク受入れＯＫの状態を示 す「ＮＣＬ１ワーク置き可」信号を出力しているか否かを判別する。この信号が 出力された場合には、第１のＮＣ装置１ａに「ワーク置き可能」信号を出力する （ステップ３２）。 (b) 第１のＮＣ装置１ａより、表加工の終了したワークを中間フィーダ１１の入 口位置１１ａのパレット１４にロボット３で載置したことを示す「ワーク置き完 了」信号が出力さているか否か判別する（ステップ３３）。この信号が出力され た時、入口側ワーク有無センサ２１によりワークの有無を判別し、ワーク無の場 合には、アラーム処理を行う（ステップ３４、３５）。 (c) ワークが有の場合には、このワークが最終品で「最終品通知」信号が第１の ＮＣ装置１ａより出力されているか否かを判別し、この信号が有の場合、最終品 メモリをＯＮ状態にする（ステップ３６、３７）。 (d) モータ駆動装置２９ａに駆動指令を出力し、パレット搬送モータ２９により パレット１４を正方向回転で移動する（ステップ３８）。

【００１０】 (e) ワークを載置したパレット１４が出口位置１１ｂに接近し、出口側減速セン サ２５をＯＮさせたか否かを判別し、ＯＮ状態となった時、パレット搬送モータ によるパレット１４の移動速度を減速させる（ステップ３９、４０）。 (f) ワークを載置したパレット１４が出口位置１１ｂに位置したことを検知する 出口側停止センサ２７をＯＮさせたか否かを判別し、ＯＮ状態となった時、モー タ駆動装置２９ａを介してパレット搬送モータ２９を停止させる（ステップ４１ 、４２）。 (g) モータ駆動装置２９ａへの「減速」信号出力を停止し、第２のＮＣ装置２ａ にワークを載置したパレット１４が出口位置１１ｂに位置決めされたことを示す 「割出し完了」信号、「ＮＣ１ワーク置き完」信号を出力する（ステップ４３〜 ４５）。 (h) 最終品メモリがＯＮ状態か否かを判別し、ＯＮの場合には第２のＮＣ装置２ ａに「最終品通知」信号を出力する（ステップ４６、４７）。 (i) ロボット４が出口位置１１ｂのパレット１４上のワークを第２のＮＣ旋盤２ にローディングしたことを示す「ＮＣＬ１ワーク置き可」信号が第２のＮＣ装置 ２ａより入力されたか否かを判別する（ステップ４８）。この信号が入力された 時、出口位置１１ｂのパレット１４上にワークが有か否かを直進フィーダ用出口 側ワーク有無検知センサ２２で判別し、もしワーク有の場合にはアラーム処理を 行う（ステップ４９、５０）。

【００１１】 (j) モータ駆動装置２９ａに「パレット搬送モータＯＮ」信号、「逆方向移動」 信号を入力してパレットを逆方向に移動させる（ステップ５１、５２）。第２の ＮＣ装置２ａへの「最終品通知」信号の出力を停止する（ステップ５３）。 (k) 次のワークを載置するための所定のパレット１４が入口位置１１ａに接近し たことを入口側減速センサ２４がＯＮ状態になったか否かで判別し、ＯＮ状態と なったらモータ駆動装置に「減速」信号を出力し、移動速度を減速させる（ステ ップ５４、５５）。 (l) 入口側停止センサ２６がＯＮ状態になったか否かを判別し、ＯＮ状態となっ たらモータ駆動装置２９ａに「フィーダ停止」信号を出力し、パレット１４の移 動を停止させる。また、「割出し完了」信号を第２のＮＣ装置２に出力し、ステ ップ３１に戻る（ステップ５９）。 この処理を順次繰り返すことにより、所定のパレット１４上に載置されたワー クを入口位置１１ａより出口位置１１ｂに移動させる。 第２のＮＣ旋盤２側では、裏加工が終了したワークがロボット４により搬出コ ンベヤ１０の入口位置１０ａ上に載置され、ワークが次工程へ搬送される。

【００１２】 ＜単独運転＞ (1) 切換スイッチ１５をワークフィーダ側へ切り換える。中間フィーダ１１は第 ２のＮＣ旋盤２に付属するワークフィーダとして機能する。また、中間フィーダ 制御装置１１より第１、第２のＮＣ装置１ａ、２ａに「単動」信号が出力される ことにより、ロボット３、４のプログラムは、ワークフィーダ６の出口位置６ａ よりローディングしたワークを同じ出口位置６ａに、中間フィーダ１１の出口位 置１１ｂよりローディングしたワークを同じ出口位置１１ｂに戻す単独運転用が 選択される。 (2) ワークフィーダ６＋第１のＮＣ旋盤１ 中間フィーダ１１＋第２のＮＣ旋盤２ の２台の独立した加工セルが構成され、各ＮＣ旋盤１、２で加工されたワークは 、ロボット３、４により、それぞれワークフィーダ６のパレット９、中間フィー ダ１１のパレット１４上へ戻される。この処理は従来と変わらないため、詳細な 説明は省略する。 従来のベルトコンベヤに対して、多数のワークをストックできる中間フィーダ １１を使用しているので、第２のＮＣ旋盤２を独立した加工セルとして利用でき る。 なお、以上は２台のＮＣ旋盤を連結する例を示したが、これに限らずその他の 工作機械を複数台連結して連動運転と単独運転を行う場合にも本考案を適用でき ることはいうまでもない。

【００１３】

【考案の効果】

前述の通り、本考案は、工作機械間に中間フィーダを配設し、この中間フィー ダを前工程の工作機械から後工程の工作機械への中間搬送装置と、後工程の工作 機械のワークストッカとして使い分けることができるようにしたため、複数台の ロボット付工作機械を連結してなる加工システムにおいて、複数台による連動運 転と、個別の加工セルによる単独運転の両方を支障なく実施できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す概略平面図である。

【図２】本考案のブロック図である。

【図３】本考案の中間フィーダ制御装置の正面図であ
る。

【図４】本考案のフローチャートである。

【符号の説明】

１ 第１のＮＣ旋盤 ２ 第２のＮＣ旋盤 ３、４ ロボット ６ ワークフィーダ １０ 搬出コンベヤ １１ 中間フィーダ １５ 切換スイッチ １６ 中間フィーダ制御装置

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１のロボット付工作機械と第２のロボ
   ット付工作機械との間に設けられる中間フィーダであっ
   て、 第１のロボット付工作機械と第２のロボット付工作機械
   との前面に延設されるフィーダ基体と、 連鎖状に形成され、所定軌道に沿って前記フィーダ基体
   上を循環移動するとともに上部に被加工物を載置する複
   数のパレットと、 前記フィーダ基体に設けられ、前記パレットを移動させ
   る駆動体と、 前記パレットの移動動作を、前記第１のロボット付工作
   機械より前記パレット上に前記ロボットにより被加工物
   を受取る第１の割出し位置と前記第２のロボット付工作
   機械に前記パレット上からロボットにより被加工物を受
   渡す第２の割出し位置との間を往復移動する直進フィー
   ダ動作と、前記第２のロボット付工作機械との間で前記
   パレット上の被加工物を順次授受するため割出し移動す
   るワークフィーダ動作とに切り換える切換手段と、 この切換手段の信号により、前記駆動体を制御する制御
   装置とを有することを特徴とするロボット付工作機械に
   おける中間フィーダ。